ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Полетал сегодня в алт-нолде в метре от земли (на сонаре). Кколебания коптера составляли 10-15 см, что очень неплохо. Но думаю надо побаловаться еще с пидами, тк коптер при колебаниях резко взревывал. Быстро не летал, сильно коптер не наклонял. Хотел протестировать полет по точкам, но по АРС 220 у меня не меняются режимы. Пиды меняются, а режимы нет. Проверил еще раз ртл. В сумерках зазетел далеко и зарулился. Но ртл привел коптер точно домой 😃
С какой прошивкой?
С какой прошивкой
c 2.0.40 test8
Версия обновлена до 2.0.44 Alpha2, в ней поправлен баг с вычислением газа, когда например в ALT_HOLD режиме находимся.
code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Эх, у меня пропы занкочились, новые еще в дороге, подожду ка я по сие поводу бету 😃
у меня пропы занкочились
а у меня время, зато пропов еще 2 с половиной упаковки 😁
у меня пропы занкочились
а у меня время,
Что, опять мне первому тестить? 😃
Что, опять мне первому тестить?
Ага, у меня то же пропов нету 😃 (остались 12x4.5)
ну я может на выходных разгребусь - попробую, только небось дождь будет и снова только в квартире подлететь =)
еще руки чешутся новые моторы проверить и начать проектировать и пилить вот такую раму (кликабельно):
решил гексу на 20-22L (отхватить успел еще 2 для запаса, так что 6 в полете и 2 запасных), а квадрик переделывать на пришедшие HK Donkey ST3508-730kv (4 в полете и 2 запасные, только регулей пока нету)
Обе версии (a1,a2) уже тестирует Gaza07 c rcgroups. Вроде на второй, у него нормально летает. В первой была бага с контролем скорости.
Гы, забавный паучок 😃
Обе версии (a1,a2) уже тестирует Gaza07 c rcgroups.
Сейчас залью вторую и часиков в 7 в поле
Сейчас залью вторую
Компас повернут на 180 градусов и как-то неадекватно моторы ведут себя при крене. После отпускания стика коптер не возвращается в горизонт…
Компас победил. Вылетал пак в стаб режиме. При снижениии на стоковых пидах немного подколбашивает. Летает, управляется. Но вот что заметил: при первом взлете коптер пытался конкретно перевернуться, тримера в край и стиком еще подруливал. А к концу полетов триммер в ноль! Автолевел???
А к концу полетов триммер в ноль! Автолевел???
Ага, там есть Авто трим… тока он должен включатся руками, на 7м канале (В APM_Config, CH7_AUTO_TRIM). Я правда не разбирался… так что не уверен.
Компас повернут на 180 градусов и как-то неадекватно моторы ведут себя при крене. После отпускания стика коптер не возвращается в горизонт…
Странно, компас то у нас одинаковый… а у меня вроде правильно показывал.
тока он должен включатся руками, на 7м канале
У меня аппа шестиканалка 😃 А по умолчакнию он включен?
MegaPirateNG_2.0.44_Alpah2.zip
Тротл вверх-вниз, а в планере Roll меняется.
В итоге почему-то Trotl, Yaw, Roll Поменялись местами. Где это исправить?
Тротл вверх-вниз, а в планере Roll меняется.
А по умолчакнию он включен?
По умолчанию стоит CH7_RTL, так что навряд ли автолевел…
не удержался, написал програмулинку на svg+js (можно прям в браузере баловаться), чтобы смотреть какая длинная лучей нужна и как это вообще будет выглядеть:
вот такую гексу програмулина нарисовала:
120 градусов между передними лучами, для fpv
длинна от центра до мотора 36 см
пропы 11"
чуть позже оформлю красиво и в вики вставлю, чтобы подбирать коптер и код для моторов
а вот так, если 8 моторов:
лучи 49 см (от центра до мотора)
пока можно побаловаться ссылкой (работает только в нормальный браузерах, тестилось в Chrome), меняем циферки, жмем обновить (ф5):
http://dl.dropbox.com/u/1638929/copter/fpv_copter_js.svg#6|120|36|1.5|2.1|13.97|0
циферки (в сантиметрах):
- количество моторов
- угол между передними лучами
- длинна лучей
- размер профиля
- радиус мотора
- радиус пропеллера
- отступ луча от центра
На таком паучке ЦТ надо как я понимаю смещать на жопу?
К стати, летает кто нить из нашей братии на XBee? Там такие же постоянные глюки как и на АРС220? Достало уже, чтоб пиды поменять, до того дожмакаешь кнопку записи, иногда проще УСБ подоткнуть, быстрее получается… Утомило 😦
На таком паучке ЦТ надо как я понимаю смещать на жопу?
я на квадрике не смещал ничего, только код моторов правил - летает блинчиком =)
Блинчиком в ветер особо не полетаешь 😃