ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Или вообщу нужен именно как в ардуино мега?
лучше атмегу 1280/2560, но если есть великое желание перековыривать код под другую AVR(или ARM/MIPS), то можно всё что угодно - лишь бы пинов/прерываний/памяти хватило
Скажите, я правильно понимаю, что для всего этого можно купить вот такой контроллер
Если представляете, как загрузить в него прошивку МегаПирата и запустить, то берите. Можно даже развести плату с датчиками сразу, чтобы уменьшить вес. Я бы поставил MS5611, HMC5883L, BMA180, ITG3200 или (3*ADXRS620 + ADC 16 bit), или вместо BMA180 тоже что-нибудь аналоговое и покруче. А потом пилить прошивку.
Да, я и хочу сделать плату все в одном. Опыт работы контроллерами почти нулевой, так что хотелось бы что то самое простое. БМА180 и ИТГ3200 уже есть, все работает (проверил с ардуиной))
Кстати, почему здесь многие говорят что аналоговые датчики круче? В цифровых же ацп внутри корпуса, значит шумов меньше должно быть. Разрядность у гироскопа например 16 бит. А в аврках всего 10. Тогда придется отдельный ацп ставить…
почему здесь многие говорят что аналоговые датчики круче?
на этом форуме принято ругать любые датчики =) где не почитаешь - всё шумное, кривое, дешевое, не работает (исключения собранные китайцами контроллеры за 100500$ с такими же датчиками)… и вообще не понятно как летают пепелацы на этом
Эмм… Ясно, спасибо))
Отлетал еще два пака. Все таки есть какие то грабли с Yaw в режиме Stabilize Simple. Влево он адекватно поворачивается, а вот направо не хочет (Кто то уже писал про такую проблему). Пробовал Alt-Hold - видимо надо Pid’ы подкручивать, т.к. явно не хватало расхода по газу, что бы удержать мою гаргару. Loiter не рискнул включать, т.к. высоту он не может удержать.
OFF: если просто укоротить 12x4.5, получится тот же 10x4.5??? 10ки у меня еще не скоро будут… надо на чем то летать…
если просто укоротить 12x4.5, получится тот же 10x4.5?
Я подрезал расщепленные края пропеллеров на 1-2 см, балансировал на скорую руку. Летало.
10ки у меня еще не скоро будут
Есть НК 10х6. Если нужно стукни в личку
Залил 46-ю и после ресета включились все 4 движка. Хорошо, что не на полный газ 😃
Залил 46-ю и после ресета включились все 4 движка. Хорошо, что не на полный газ
Всегда отключайте питание от ESC, при подключении к компу (через USB-) или на крйняк снимайте винты. Я просто отключаю ESC который питает контроллер и отключаю батарею, при этом контроллер питается от USB.
Ну сколько про это писать можно.
Я еще на ВиКи писал. Нельзя, что-б было поралельное питание от контроллеров и от ЮСБ. Движки взбеситься могут. Винты СНИМАТЬ. Я уже пожертвовал рукой.
Я это читал как бы 😃 , и специально для этого предусмотрел отключение +5В от регулей перемычкой, чтобы каждый раз не дергать разъемы. Когда цепляю usb, перемычку вынимаю. А движки включились когда коптер лежал на полу с отключенным usb. Это был однократный казус, уж хз от чего он произошел, после последующих перезапусков такой траблы не было.
в момент старта ардуины может внезапно податься сигнал (на долю секунды) регулям, они и крутанутся (могут на полную) - раза 3 пока только так было у меня, но ен приятно получить пропом по руке, хоть и не сильно
Кто нибудь, может объяснить, как вообще должен управляться YAW?
Я вчера попробовал разобраться в чем у нас проблема на 46й версии. Поставил коптер на пол (с отключенными моторами), подключил планер. Попробовал крутить с пульта влево/вправо, в результате 0 реакции… точнее, рекция есть только на servo_out (т.е. на выходе на моторы). Но если я правильно понимаю, мы с пульта должны задавать желаемый курс (т.е. мы изменяем ошибку по сравнению с текущим курсом), а мозги уже сами с помощью PID контроллеров подкручивают коптер в нужное направление. Однако, ошибка меняется только тогда, когда я коптер начинаю руками поварачивать отклоняя от заданного курса (тут как раз все правильно, он стабилизируется).
Может в этом вся загвоздка? Мы на пульте даем команду повернутся, сигнал идет на моторы и начиает поворачивать коптер, тут мозги видят, что коптер повернулся и начинаю его возвращать на прежний курс…
Кстати, YAW по компасу имеет приоритет. Если компаса нет, то курс проверяется по GPS при скорости более 3м/с (видимо для самолетов)
И еще, обратил внимание на то, что в исходниках есть эксперементальный код, удержания высоты по акселю 😃
насколько я помню там если стик отошел от центра (RC4_TRIM вроде), то напрямую поворачиваем (без учета направления), если стик снова в центре, то запоминаем текущее положение и держим его - тут главное чтобы YAW ось гиры и магнетометра совпадали, так как YAW гиры крутит сразу, а YAW магнетометра медленно доплывает - иначе выйдет что ось гиры (совсем плохо если еще и знак не тот) и ось магнетометра не совпадают и коптер “не понимает” кому верить
у меня такое было - отрубил магнетометр и стал нормально работать, врубая - дикая колбасня туда/сюда вплоть до переворотов
тут главное чтобы YAW ось гиры и магнетометра совпадали, так как YAW гиры крутит сразу, а YAW магнетометра медленно доплывает - иначе выйдет что ось гиры (совсем плохо если еще и знак не тот) и ось магнетометра не совпадают и коптер “не понимает” кому верить
А как это проверить? Вроде магнетометр показывает верное направление, на повороты мозгов, реагирует адекватно…
хз как проверить, я тупо вырубил магнетометр и летал без него (но собственно кроме стабилайза ничего и не было)
- в старом планере была нормальная стрелка heating (направление показывает), там было хорошо видно и если оси перепутаны, то сначало резко крутится в одну сторону, а потом доплывает в другую (или недолет/перелет, если кто-то из датчиков не те значения отдает или еще какая фигня)
магнетометр показывает верное направление, на повороты мозгов, реагирует адекватно
перепроверь центр аппы, может он на границе и так как апа ± значение выдает мозги думаю: стоим на месте/рулит/стоим на месте/рулим и т.д.
или еще лучше попробовать заново перекалиброваться и убедится что рядом с магнетометром не идет силовых проводов/моторов и т.д.
перепроверь центр аппы, может он на границе и так как апа ± значение выдает мозги думаю: стоим на месте/рулит/стоим на месте/рулим и т.д.
Скорее всего, пока мы крутим коптер (аппой), не отключается слежение за YAW, вот они и пытаются победить друг друга (аппа и мозги) 😃
Все забываю спросить: датчики обязательно размещать в геометрическом центре коптера или лишь важно направление соблюсти?
датчики обязательно размещать в геометрическом центре коптера
не обязательно, но желательно… как минимум надо чтобы по XY был в центре (± 2 см), по Z лучше если в плоскости винтов, но реально это мало кто соблюдает 😉
не отключается слежение за YAW
вполне возможно
В ветке про ардукоптер вчера пмсали, что с 46 прошивкой были проблемы. Даже сняли с сайта и поменяли на 46вета.