ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Т.к. схемы BV нету, сложно сказать, где ошибка.
Hexa X по инструкции включена. Летает нормально.
Распиновка BV (соответствие выходов платы таковым на ардуине) где-то в той же теме пробегала.
Hexa X по инструкции включена. Летает нормально.
Распиновка BV (соответствие выходов платы таковым на ардуине) где-то в той же теме пробегала.
В той теме распиновка:
MP = 2, 3, 5, 6, 7, 8, 11, 12
BV = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8
Так они и подключены и с 2.0.38 летит а с прошивками выше нет.
Так они и подключены и с 2.0.38 летит а с прошивками выше нет.
В более новых прошивках, изменилась распиновка для OCTO! Теперь есть два варианта, вернуть как было в 2.0.38 или оставить совместимость с ArduCopter’ом…
более новых прошивках, изменилась распиновка для OCTO! Теперь есть два варианта, вернуть как было в 2.0.38 или оставить совместимость с ArduCopter’ом…
Так как сейчас надо подключать движки?
В планере:
Питч - левый стик вниз/вверх
Фротл - Правый стик вниз/вверх
Yaw -левый право/лево
Ролл - правый стик право/левоНе верно же?
Если Турниджи 9 канальный, то легче перевести передатчик в мод 2. У Вас какая то комбинация из 1 и 2 мода. Во 2 моде на правом стике ввер-вниз питч, вправо-влево ролл. На левом ввер-вниз троттл, вправо-влево яв. У Вас то ли 3 то ли 4 мод. У меня ФлайСкай, один к одному Турниджи, и на нем стандарьное расположение каналов. Не Мультивий
С flytron.com пришел GPS MTK, работает в NMEA, тянет 10Гц, питание 5В (от 3.3 не запустился), RXTX требуют 3.3В! Запустил его так:
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
#define SERIAL2_BAUD 115200
/////AP_GPS_NMEA.cpp
prog_char AP_GPS_NMEA::_MTK_init_string[] PROGMEM =
"$PMTK314,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*28\r\n" // GGA & VTG once every fix
"$PMTK251,115200*1F\r\n" //MTK_BAUD_RATE_115200 - сначала скорость ставим
"$PMTK220,100*2F\r\n" //MTK_OUTPUT_10HZ - потом повышаем трафик
"$PMTK330,0*2E\r\n" // datum = WGS84
"$PMTK313,0*2E\r\n" // SBAS off
"$PSRF151,0*3E\r\n" //WAAAS OFF
//"$PMTK301,2*2E\r\n" // use SBAS data for DGPS
"";
Вначале подключал по-умолчанию 1Гц\9600, после инициализации датчик перешел в 10Гц\115200. Благодаря ионистору он запомнил настройки (вроде флеш залочен, только благодаря ионистору настройка не сбивается). Потом прописал в ap_config 115200, GPS подключился.
Старт за 1 секунду, позицию держит очень точно, ничего не плавает.
только благодаря ионистору настройка не сбивается
На следующие сутки настройки ГПС слетели. Тогда сделал так system.pde:
#if GPS_PROTOCOL != GPS_PROTOCOL_IMU
Serial2.begin(9600, 128, 16); //buffer 128 byte, скорость по умолчанию для МТК
delay(500);
Serial2.println("$PMTK251,115200*1F\r\n"); //MTK_BAUD_RATE_115200 Теперь подняли
delay(1000);
Serial2.end();
delay(500);
Serial2.begin(115200, 1024, 32); //buffer 256 byte
delay(500);
Serial2.println("$PMTK314,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*28\r\n"); // GGA & VTG once every fix
delay(500);
Serial2.println("$PMTK220,100*2F\r\n"); //MTK_OUTPUT_10HZ $PMTK220,100*2F\r\n
delay(500);
Serial2.println("$PMTK330,0*2E\r\n"); // datum = WGS84
delay(500);
Serial2.println("$PMTK313,0*2F\r\n"); // SBAS off
delay(500);
Serial2.println("$PSRF151,0*3E\r\n"); //WAAAS OFF
delay(500);
Serial2.println("");
#endif
------- /library/AP_GPS/AP_GPS_NMEA.cpp
AP_GPS_NMEA::AP_GPS_NMEA(Stream *s) :
GPS(s)
{
FastSerial *fs = (FastSerial *)_port;
// Re-open the port with enough receive buffering for the messages we expect
// and very little tx buffering, since we don't care about sending.
// Leave the port speed alone as we don't actually know at what rate we're running...
//
fs->begin(0, 1024, 16); //200 было, возможно, для 115200\10Гц буфер маловат
}
www.hhhh.org/wiml/proj/nmeaxor.html - cheksum генератор для NMEA MTK
Подскажите, с ITG3205 так и не будет летать пират? Мультивий летает у меня а пират колбасится. Или какие пиды надо регулировать?
с ITG3205 так и не будет летать пират?
летает давно 3205 от 3200 ничем не отличаются имхо… так что крутить пиды (и кстатии другие датчики какие?)
летает давно 3205 от 3200 ничем не отличаются имхо… так что крутить пиды (и кстатии другие датчики какие?)
BMA180 BMP085 HMC5883
но, почему же такая разница, вий летает с дефолтными пидами, а пират резонирует… кстати, где почитать, какие пиды для чего крутить?
почему же такая разница
разные проекты… не?
где почитать, какие пиды для чего крутить?
разные проекты… не?
Это понятно.
Может я крифорукий, но вот вий висит в акро режиме в комнате как вкопанный. В левеле на улице висит сам, только по ветру плывет есс-но.
Но, пират не знаю че от меня хочет. Как не кручу пиды, все равно подергивается то в одну сторону, то в другую. И даже в акро режиме я его заставить висеть не могу…
похоже что всем везет по разному… большинство кто летает с пиратом, там и не смогли полетать с мультивием… у меня например не то что летать - взлететь было нереально, а пират тут же полетел без единой проблемки =)
по поводу подергивания - смотрите ссылку, которую дал - там хорошо описано чего и как крутануть, у меня на дефолтных пидах тоже не ахти как взлетал, а чуть уменьшил и всё отлично полетело
Читал тут, что у народа пират стал колбаситься от 400гц в регули. А как с этим дела в прошивке 49 beta4 ? Регули то у меня самые дешевые хобикинг 25А…
большинство кто летает с пиратом, там и не смогли полетать с мультивием
+1
про пирата - самую новую прошивку поставил - GPS странно работает или это погода такая
Читал тут, что у народа пират стал колбаситься от 400гц в регули. А как с этим дела в прошивке 49 beta4 ? Регули то у меня самые дешевые хобикинг 25А…
Плющи версии 3.1 25А. Полет нормальный.
А у кого какие пиды на последней прошивке?
Хотя, раскачка у меня какая-то странная. В руке ее нет, начинается только в воздухе, колебания доходят до какого-то предела и не больше. Ладно, завтра попробую еще.
А у кого какие пиды на последней прошивке?
Дефолт. У меня, правда, тяжелая гекса, так что ей какие не поставь, видимо.
Ясно.
Вобщем, немного начал разбираться. Заметил, что гира как то странно себя ведет. Плывет. Подул на нее феном 100градусов, она плавно поплыла и коптер вместе с ней в планнере градусов так на 300 по всем осям… Заменил гиру. Дую феном, отклонения градусов 5 и все. Вроде в комнате даже висеть стал коптер в stable.
Сделал новый Release_notes.txt, актуальный для версии 2.0.49. В частности поправил таблицу подключения моторов для Octo! Так же добавил в таблицу Quad8X и Quad8+. В прошивках этот файлик будет с версии 2.0.50, а пока выкладываю его тут 😃
Владельцы BlackVortex, как вы подключали сонар к ней? Какой пин (IN1, IN2) за что отвечает (Trig, Echo)?