ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
думаю она все портит
не думаю =) я так и летаю с дико вибрирующим мотором (даже болты на луче раскручиваются после пары полетов) и датчиками напяанными на плату, которая прикручена болтами к раме (кликабельно):
Ну тогда х.з. от чего я нормально не полетел, как на мультивие летал…
тоже хз, я на мультиве так и не полетел, а тут с PIDами поигрался и летает блинчиком без всяких устранений вибрации, осталось только придумать как cmos камеры от вибрации защитить - одни волны вместо нормальной картинки =(
А кто-нибудь новый АРМ планер (в котором уже МегаПират есть) пользовал для настройки коптера? У меня чет ругаецо при конекте… прошивка В8, менять не хочу, ругаецо при Firmware. Ногу А5 может уже не надо на землю кидать?
Особо без надобности, старый планер вполне устраивает, но так сказать чтоб иТТи вногусовременем 😊
тоже хз, я на мультиве так и не полетел, а тут с PIDами поигрался и летает блинчиком без всяких устранений вибрации
Аналогично. На вие колбасило не по-детски, а тут со стоковыми пидами, даже не бинчик, а блинище 😃 Рама такая rcopen.com/forum/f123/topic226087/152 , нарезаная лазером из оргстекла 3 мм. Лучи - алюминиевая трубка 10х1 мм длинной 250 мм. Мозг закреплен на 4х слоях двухстороннего скотча. Плата датчиков приклеена к ардуине на два слоя того же скотча. Из недостатков рамы - слабые ноги. Или делать сразу другие, или хотя бы в нижней части просверлить отверстия и стянуть через распорку болтами. Ну и места на ней мало 😃
Ногу А5 может уже не надо на землю кидать?
Почему не надо? Надо!
Не знаю, как у вас… У меня В8, последний планер, пиды не менял. Летит. Немного колбасит, но это поправимо.
долетался =( летел нормально, начал разворачиваться и внезапно начало пропадать видео с FPV камерки, а потом коптер начал снижаться и застрял на дереве =( хз чего случилось, но теперь снова не работают датчики, завтра буду ковырять
зы: судя по видео, скорость коптера примерно 5 м/с (менее чем за минуту 240 метров пролетел)
Глеб встрой ты уже камеру в кусок пенопласта!
встрой ты уже камеру в кусок пенопласта!
оно и есть почти в пенопласте =) но висит на луче, который сильно вибрирует от бракованного мотора, с другого луча (камера другая на другом луче) видео лучше, но камера была смещена и снимала фигню
попробовал сегодня зависание - странное поведение: чуть проседает, зависает на пару секунд и потом медленно снижается… ну хотя бы садиться удобно =)
зы: чего щас из датчиков лучше брать FFIMU? AllInone? 5в? 3.3в? а то чую датчики спалил на этот раз всётаки и пришло время брать готовую платку
Посадки были жестковаты, сломал три ноги. Надо делать новые. Подскажите, какие шасси лучше сделать, желательно с аммортизацией.
У меня такие штуки прикреплены
незнаю как называется, в бассейнах используется. купил за ~ 6 eur
квадрик падал два-три метра (неумею пока приземлятся) и все цело
у меня вот такие мячики из детского магазина - коптер на них хорошо приземляется, даже если резко снижаюсь, материал похож на какой то резиновый паралон
А как собаки на такой коптер реагируют? 😃
пробовал на 2х собаках - реакция нулевая, это же не прыгающий отдельный мячик, а какая то непонятная фиговина
Не знаю, как у вас… У меня В8, последний планер, пиды не менял. Летит. Немного колбасит, но это поправимо.
Коллеги-коптероводы, вот вы тут уже летаете (кто-то ровненько, кто-то расколбасом - но ЛЕТАЕТЕ или, во всяком случае, подлетываете 😉)
Соответственно, уже целый ряд первоначальных этапов прошли. А я застрял на калибровке регулей… У меня квадра в Х-конфигурации.
Залил прошивку В8, прошел этап конфигурации через планнер (последний с Мегапиратом, хотя потом в процессе тестирования проделывал все то же самое и со старым планнером). Теперь при включении коптера слышатся равномерные попискивания регуляторов. Надо их калибровать…
(Дальше будет много букв - но как описать все подробно и коротко - ума не приложу, так что наберритесь, пожалуйста, терпения)
Делаю все как по инструкции в rcwiki написано:
- подключаю USB и аккумулятор
- в планнере захожу в теминал (соответственно, нога А5 на ардуине замкнута на землю!)
- даю команду setup->esc
- получаю приглашение все отключить и подключить - отключаю и USB и аккумулятор
- перевожу ардуину в полетный режим (отсоединяю А5 от земли)
- ручку газа вперед до упора, включаю питание и…
Тут дальше в инструкции сказано: “Дальше по паспорту контроллера”.
_“По паспорту” у меня должно быть:
- бип-бип-бип (три банки на аккумуляторе обнаружено)
- потом через пару секунд бип-бип и можно переводить ручку газа в минимум
- потом длинный би-и-и-и-ип - все закончена калибровка
_
И когда я пробую отдельный регуль калибровать таким образом - все получается (разумеется, при этом “тонкие” провода от регуля должны быть воткнуты в канал газа на приемнике). И после калибровки он больше не пищит, а мотор начинает реагировать на ручку газа - то есть все ОК!
А вот при вышеописанной калибровке всех регулей сразу - они же подключены уже к ардуине, а не к приемнику. И на соответствующем шаге инструкции тут никаких сигналов, которых я жду, не звучит. Просто равномерное “бип” однократное из всех регулей, потом пауза, и снова “бип”…
Приемник тоже, разумеется, подключен (кстати при сетапе приемника ручки туда-сюда дергал и через терминал видел, что настройки изменились с дефолтных 1500 на 1900-1920) - видимо подключен корректно.
Вот про подключение-то и будет основной мой вопрос. На каждом канале приемника воткнут 3-х контактный разъем от удлинителя сервопривода. При этом только один сигнальный провод из каждой тройки идет на соответствующую ногу ардуины (2, 3, 5,6 - как по rcwiki). С канала газа также на +5V и “землю” запитаны плюс и минус (от одного из регулей, но я пробовал и от самой ардуины брать “землю” и 5V - результат тот же). Теперь про ESC-ки. Все плюсы силовые замкнуты в кольцо, от него идет провод на плюс аккумулятора, все граунды силовые также замкнуты в другое кольцо, от него идет провод на минус аккумулятора. А вот с “тонкими проводами” опять же непонятка: сигнальные провода идут на соответствующие ноги ардуины (А8,А9,А10 и А11), а что делать с плюсами и минусами на тонких проводах???
Что я делаю не так?
Правильно ли я все подключил?
И самое главное - как же мне все-таки откалибровать регуляторы-то???
😭(
Заранее благодарен за конструктивную помощь. Только пожалуйста, не отсылайте читать форум - перечитал многократно и делал все по написанному. Потом еще раз перечитал и снова сделал - и так несколько раз, прежде чем решился сюда написать…
как же мне все-таки откалировать регуляторы-то?
Я делал так - соединял провода от всех регулей вместе, после включал это все в порт газа. После ставим стик газа на максимум, подключаем аккум и тд и тп. Чтоб не спаивать все провода, я делал это на плате протоипирования.
Вот про подключение-то и будет основной мой вопрос. На каждом канале приемника воткнут 3-х контактный разъем от удлинителя сервопривода. При этом только один сигнальный провод из каждой тройки идет на соответствующую ногу ардуины (2, 3, 5,6 - как по rcwiki). С канала газа также на +5V и “землю” запитаны плюс и минус (от одного из регулей, но я пробовал и от самой ардуины брать “землю” и 5V - результат тот же). Теперь про ESC-ки. Все плюсы силовые замкнуты в кольцо, от него идет провод на плюс аккумулятора, все граунды силовые также замкнуты в другое кольцо, от него идет провод на минус аккумулятора. А вот с “тонкими проводами” опять же непонятка: сигнальные провода идут на соответствующие ноги ардуины (А8,А9,А10 и А11), а что делать с плюсами и минусами на тонких проводах
Если у вас подключено действительно как написано, то у вас перепутаны вход с выходом. ESC надо подключить к D2, D3, D5, D6. Приемник надо подключить к A8, A9, A10, A11, A12.
Лично я, от приемника подключил только сигнальный провод и питание к Arduino. Питание самой Arduino идет от одного из ESC - т.е. от одного из них подключен средний проводок и подан на вход питания +5В.
Калибруйте от приемника:
- Все сигнальные провода в кучу и на приемник на канал газа. От одного из ВЕС регулей подвести к приемнику питание и минус. Калибруете.
- Подключаем все по указанной схеме на ардуину. Питание приемника лучше взять с +5 ардуины. Подключаем ЮСБ.
- Если в Планере все каналы (Радио-сенсор) работают адекватно, арминг проходит и справа(где полосочки моторов) все двигается соответственно - можно пробовать “взлетать”(без винтов пока);
- Регули могут попискивать если нет сигнала с ардуины (у меня регули с РЦтайма пищали) до того, как сделаешь арминг или после того как сделаешь дисарминг.
Если у вас подключено действительно как написано, то у вас перепутаны вход с выходом. ESC надо подключить к D2, D3, D5, D6. Приемник надо подключить к A8, A9, A10, A11, A12.
Нет, я сам ошибся - подключено так, как у Вас написано. Извините за неточность…
Регули могут попискивать если нет сигнала с ардуины (у меня регули с РЦтайма пищали) до того, как сделаешь арминг или после того как сделаешь дисарминг.
Да, регули именно РЦтаймовские. Про арминг не слышал (пропустил?) - это что такое???
UPD.
Ступил… Это Вы про “включение” двигателей левой рукояткой на приемнике (вниз-и-вправо)?
Пробовал… ничего не происходит… Продолжают попискивать…И моторы не крутятся.
Попискивают регули значит не сделал калибровку ру аппаратуры terminal-> setup radio (кнопка наверху консоли) и всеми стиками и переключателем mode покрутить пощелкать.
Попискивают регули значит не сделал калибровку ру аппаратуры terminal-> setup radio (кнопка наверху консоли) и всеми стиками и переключателем mode покрутить пощелкать.
Сергей, в том-то и беда, что сделал! Причем именно не только при первичной настройке (когда мастер сам просит передатчик поюзать, потом спрашивает про компас, про сонар и так далее), но и через терминал setup->radio
😭(
Вот увидел там же еще команду setup->motor (или это глюки были уже в 4 часа ночи?), но разбираться с этим уже не стал и завалился спать. Приеду сегодня с работы и продолжу изыскания… Но если мне эта команда не привиделась, а реально существует, то чтобы она могла такое делать? Никто не знает?
Кстати, никто из Москвы не желает приехать в гости? Кофе-пиво попить и заодно с коптером разобраться бы…
Жена с дочкой в отъезде - никто не помешает! 😉) Метро “Бунинская Аллея”, если что…
Как вариант, посмотрите в планере, правильно ли у вас подключен приемник, т.е. Roll, Pitch, Yaw, Throttle должны адекватно реагировать на стики. Может у вас просто перепутаны какие то каналы и Throttle на пульте, воспринимается как Yaw…