ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Или тупо переходит на пару метров выше(ниже) смотря куда тронул стик газа и опять удерживает высоту?
Так снимите винты и проверьте. Если при включеном алт_холде от газа обороты моторов меняются, то может подниматся выше-ниже. Если нет… Сам бы проверил, но стяжек уже не осталось, а сегодня хочу еще полетать
Так снимите винты и проверьте. Если при включеном алт_холде от газа обороты моторов меняются, то может подниматся выше-ниже.
О! А это идея! Проверю, сенкс…
Олег, а ты полетел в стаб моде то?
Это вопрос ко мне или к Syberian???
😉)
Если ко мне - то “полетел”, это громкое слово, мне еще учиться и учиться. Но в воздух поднял и благополучно приземлился на улице раз 5-6 на высоту метров до 5 примерно. И с учетом того, что за эти 5-6 раз только один проп сломал - могу гордо заявить, мол да, полетел 😉) Хотя это и смешно пока выглядит и сам лично я это полетом назвать не могу. В симе как-то гораздо-гораздо лучше выходит, а тут сразу адреналина поймал, все навыки порастерял и засуетился. Но коптер в стабе практически на все 4 ноги приземлялся (кроме того случая, когда “минус один проп”) и я этим очень доволен. Понимаю, что это не моя заслуга как пилота, а скорее заслуга разработчиков софта для мозгов. Ну и моя тоже - собирал-то аппарат я сам…
Вот хочу пока в симе побольше времени еще провести, но тем временем хотя бы попробовать такие режимы как easy (или simple) и удержание высоты и позиции по барометру и гпс. Чтобы удостовериться, что это тоже работает. А потом - практика-практика и еще раз практика. Удлинил тут внешнюю часть лучей, чтобы пропы не так часто ломать. Завтра может фото или видео закину. Получилось симпатично и в комнате сегодня малость пораскачивался и потыкался в мебель и стены без повреждений (но вот повисеть в центре комнаты не удалось - постоянно приходилось работать стиками)
а тут сразу адреналина поймал
я когда первый раз вылез с коптером - стартанул его и засмотрелся как он полетел, забыв что еще и рулить надо
повисеть в центре комнате не удалось
и не удасца особо, если комната не размером со спортзал
Олег Syberian! А когда мы будем так летать? www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18934468&po…
я когда первый раз вылез с коптером - стартанул его и засмотрелся как он полетел, забыв что еще и рулить надо
Ну, я сначала тоже “засмотрелся”. А когда его ветром стало относить в сторону автомобильной дороги - вот тут уже забеспокоился и попытался вернуть домой блудного сына. И тут-то адреналинчик и хлынул: у меня вертолетного опыта нет (как и коптерного), если не считать несколько мучений с вертом в разных симуляторах и нескольких часов вполне удачных (как мне казалось!) полетов на “гайке” в симе Phoenix.
То есть на вопрос “летает ли твой коптер?” я могу смело говорить “да”. А вот на вопрос “летаешь ли ты на своем коптере?” - пока еще ответ однозначно “нет” 😭(
Сообщение от SavosRU
повисеть в центре комнате не удалось
и не удасца особо, если комната не размером со спортзал
Другие же как-то умудряются висеть даже в маленьких комнатах? У меня большая (ну не спортзал, конечно)…
Зато удалось (опять же на мой взгляд) вполне себе вертикально взлетать - поначало тянуло в ту или иную сторону - пришлось триммировать roll и pitch немножко. Это все триммируют? Или надо играться настройками в конфигураторе-планнере??? Центровку проверял по диагоналям - придерживая легонько пальцами за края лучей. Вроде бы по обеим диагоналям ровненько так. Зато если попробовать за края центральной пластины на предмет “передняя-задняя” или “правая-левая” - то выходит чуток передняя (но можно аккумулятор сдвинуть назад и выровнять). Правда, я думал что такая уж точная центровка для коптера не важна - он же перекосы должен все-равно устранять? Или я не прав и надо как и в самолетах добиваться ТОЧНОЙ центровки, совпадающей в данном случае с геометрическим центром (точкой пересечения лучей)???
Ну и еще разворот вокруг оси то происходит при взлете (как описывал Олег Syberian), то НЕ происходит и закономерности пока не уловил. Ну да бог с ним - привыкну, наверное…
Вот дождь помешал реальный тесты на улице провести. Чтож, будем ждать летной погоды. Хотя сегодня за окном тоже мрак, да еще и похолодало до 10 градусов 😭(
Олег Syberian! А когда мы будем так летать?
А давайте мегапират портируем на какую нибудь ARM платформу! 😃 Вот это будет хит…
А чего портировать, когда есть autoquad…
А где он продается то? Я кроме как о ссылке на блог товарища Несбитта не знаю…
А давайте мегапират портируем на какую нибудь ARM платформу! Вот это будет хит…
Уже портировали, и, автор говорит, что хит!
А давайте мегапират портируем
А давайте пока мегапират добьем на том, что есть
Скажу по секрету… Несбитт тоже того… зохвачен 😉 Вместе с чертежами платы и проч. Так что ждите вестей.
По поводу АРМ, я в них вообще не шарю, поэтому предпочитаю сидеть на известном мне железе.
Несбитт тоже того… зохвачен
А что это значит? че-то не догоняю 😃
затестил один из вариантов кода для Y4, летает так же как X4, на повороте непонятно, то нормально крутится, то задирает хвост + YAW и PITCH на пульте до упора триммировал:
www.youtube.com/watch?v=wokT7YhZuBw
www.youtube.com/watch?v=3sxJT6vlBaA
все повороты с пульта, сам не блуждает после триммирования (придется коэфициенты добавлять)
roll_out = g.rc_1.pwm_out * .866;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out/2;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // left_FRONT
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // right_FRONT
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // 1_BACK
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // 2_BACK
Скажу по секрету… Несбитт тоже того… зохвачен
Да да кем захвачен?
добился чтобы YAW не надо было триммировать (но всеравно чуток плавает, может из-за компаса), но всеравно немного PITСH и ROLL надо… кто-то готов потестить на своем пепелаце -> dl.dropbox.com/…/MegaPirate_Y4-addon_2_0_33-rev4.z… желательно ровно сделанном и правильно откалиброванном =) имхо коэффициенты еще придется подкручивать
roll_out = g.rc_1.pwm_out*.866;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out;
pitch_outy = g.rc_2.pwm_out*.866;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // left_FRONT
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // right_FRONT
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - pitch_outy; // 1_BACK (BOTTOM)
motor_out[CH_4] = (g.rc_3.radio_out * Y6_scaling) - pitch_outy; // 2_BACK (TOP)
// Yaw input
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
Да да кем захвачен?
Пиратами, елки!
Так это же замечательно! Значит будет достойный конкурент Опенпилоту, потому что переход на ARM неизбежен, если Опенпилот станет киллером MK… А когда появится в продаже autoquad?
Глеб, правило клуба “автоквад” №1: никогда не говори про “автоквад” 😃 до поры…
З.Ы. лично я не буду АРМироваться. Это в любом случае затраты и делать проект заново.
а кто чего кому говорил где и как?
/me чето не осознает чего надо то
Он видимо меня имел ввиду 😃
У меня пират не полетел так, как я бы этого хотел, поставил на эту же раму и моторы ардуину нано с теми же датчиками, небо и земля… Может дело в сидуине конечно, но мне кажется с тем количеством кода, которую мы пихаем в мегапирата, ардуина уже не способна переварить и полет получается нестабильный… А почему ардуклптер с аэроквадом нормально летают? Там хоть гира с акселем по аналогу подключены…
лично я не буду АРМироваться. Это в любом случае затраты и делать проект заново.
Полностью поддерживаю!!! И жду сонара 😃