ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Желаю успеха! А мне просто интересно экспериментировать с прошивками. Пилот я пока аховый, и сюрпризы от неправильно понятых рекомендаций напрягают. Хочу досконально разобраться, а это проще делать сравнивая прошивки. И в скетче и на коптере. Пока в свободный полет отпускать не буду, погоняю опять на стенде, нужно убедиться, что не пропустил опять чего нибудь в железе.
Кстати, заказал радиолинк и сонар. Посмотрим, как дойдет с бесплатной доставкой. Сомнительно что то, но в других местах не нашел по приемлемой цене. Остается ЖПС и полностью буду укомплектован.
Мне тоже нравится колупаться. Но хочется уже полетать 😃
Я сегодня получил ГПС и АПЦ220. Поменял ГПС на АВТО, залил. Теперь не могу подключиться к планнеру. Пробовал старой версией и новой. Причем сетап проходит, а остальные режимы не работают. Опять поставил ГПС в NONE и ничего не изменилось.
Вот такой вот лог выдает:
Init ACM
RAM: 1233
FW Version 8
----------------------------------------
Init GyroMAVLink readpacket read error: The operation has timed out.
bps 0 loss 0 left 0
Mavlink Bad Packet (crc fail) len 0 crc 65535 pkno 0
**********IMU
----------------------------------------
Gyro offsets: -3628.00, -3628.00, -3628.00
Accel offsets: -3197.00, -3197.00, -3620.80
MAVLink readpacket read error: The operation has timed out.
bps 0 loss 0 left 0
Mavlink Bad Packet (crc fail) len 0 crc 65535 pkno 0
MAv Data: len 0 btr 0
MAVLink readpacket read error: The operation has timed out.
bps 0 loss 0 left 0
Mavlink Bad Packet (crc fail) len 0 crc 65535 pkno 0
MAVLink readpacket read error: The operation has timed out.
bps 0 loss 0 left 0
Mavlink Bad Packet (crc fail) len 0 crc 65535 pkno 0
MAVLink readpacket read error: The operation has timed out.
bps 0 loss 0 left 0
Mavlink Bad Packet (crc fail) len 0 crc 65535 pkno 0
MAVLink readpacket read error: The operation has timed out.
bps 0 loss 0 left 0
Mavlink Bad Packet (crc fail) len 0 crc 65535 pkno 0
MAv Data: len 0 btr 0
MAVLink readpacket read error: The operation has timed out.
Я думал ты уже сделал и летать пошел
Вот сейчас у нас в Москве 9 утра - я уже вернулся с поля 😁
И отчитываюсь - ОНО летает и ОНО висит.
- Летает: у нас небольшой ветерок, но плавненький такой, без особых порывов - просто дует и дует и дует. Коптер взлетает (по совету Сергея сразу к звездам не лезу) и на высоте метров полутора я смог (напоминать в очередной раз про свой отсутствующий пока опыт???) вполне адекватно улетать от себя и к себе, даже попытался описать круг. Тут, правда, произошла непонятка: я круг летел не блинчиком (то есть не только YAW’ом разворачивал аппарат, а еще и с небольшим диагональным наклоном градусов в 15-20 вперед и влево) - соответственно, довольно плавная дуга должна была получиться и она-таки получалась. До тех пор пока где-то после одной трети круга коптер вдруг не сделал на ровном месте (в смысле, ни порыва ветра не было, ни стики я не дергал) полный оверкиль и шмякнулся всеми четырьмя винтами в планету. Причем вошел он в эту свою странную траэкторию таким образом, что земли коснулся именно ВЕРТИКАЛЬНО ПЕРЕВЕРНУТЫМ ровненько так, что ни один проп не сломался!!! И пока я не убрал газ, коптер работал газонокосилкой 😛
Можно, конечно, списать на ошибки пилота - но я учусь. Хотя, повторяю, стики точно не дергал. Ладно, продолжаем летать. Сегодня практически не было падений (не считая только что описанного и еще одного, о котором ниже) - были взлеты и посадки, пусть и не идеальные, но это уже прогресс. Причем, я бы сказал, что прогресс коптера, а не пилота - с этой новой рамой мозги-то остались те же, а поведение совершенно другое в лучшую сторону. В общем - летает! Теперь, как завещал дедушка Ленин: учиться, учиться и еще раз… ну вы поняли!
- Висит: ну реально не висит “как прибитый”, покачивается (может на ветру?) и дрейфует (это уж точно ветер!). Опять же - может быть еще и “подушка”. Ибо испуганный прошлым опытом я сегодня выше полутора-двух метров не стал подниматься. Ну и… “какой же русский не любит быстрой езды”… тут уже писали, что пока не полетит в стабе другие режимы не трогать. Ну так оно же, типа, полетело? 😃 Так что я сегодня лоитер попробовал. Гуляет где-то в радиусе метров двух, а то и трех. Но помятуя о “точности” бытовых GPS навигаторов, я бы назвал это отличной работой. Что скажете? А еще мне понравилось в этом режиме управлять коптером - он, оказывается, вполне рулится и если не трогать газ, то роллом и питчем можно вполне себе тренироваться с разных стороно от коптера почти как в симуляторе: отрабатываем моторику в различных ориентациях летательного аппарата по отношению к пилоту… Так забавно, жалко телефона не взял с собой…
Правда, вот именно в этом режиме произошло второе втыкание в планету. То есть опять что-то глюкнуло и коптер завалился на бок. То ли высоты ему в этот раз не хватило, чтобы полностью перевернуться как в первый раз, то ли еще что-то - но минус один проп. Кстати, я заказал себе еще такие же (то есть набор из 12 пар разнонаправленных пропов) на RCtimer’е, ибо это явно “расходники” для начинаюего пилота… Вот что произошло - не знаю.
- И самое грустное: он висит. Да, я не опечатался, вы не ошиблись при чтении. Но на этот раз я говорю о другом висении. ОПЯТЬ за эти пол часа на поле коптер дважды(!!!) зависал. Слава Богу, что оба раза на земле. Я не знаю, есть ли тут закономерность и может быть он-таки в полете не станет подвисать, но, согласитесь, поднимать в воздух аппарат с таким вот непонятным глюком весьма стремно.
В первый раз это было так: я его посадил, ибо поблизости оказалась мамаша с открытой коляской и двигалась она в мою сторону. Так что я коптер посадил (не уронил! а посадил!) и сделал ему дизарминг. Когда же посторонние удалились на достаточное расстояние я попытался опять активировать моторы - но уже безуспешно. Только выключение питания ардуины помогло.
Второй раз был таким: я взлетел, коптер ветерком отнесло в сторону, я руками перенес его опять на стартовую позицию (при этом дизарминг не сделал, что, видимо, не вполне правильно с точки зрения техники безопасности, но длина лучей позволяет мне спокойно держать коптер за центральную часть сверху и при этом не попадать под винты, если бы они вдруг ожили). Так вот, отнес, поставил, даю газу - а фигушки…
😦
Когда я описывал подобные зависания дома (из-за чего, собственно, и обзавелся отдельным выключателем питания мозгов), то грешил на плату датчиков. И перевод платы с пятивольтового питания на трехвольтовое дал результат (как мне до сих пор казалось) и больше аппарат не зависал. И вдруг сегодня это произошло дважды, причем на улице. Ведь квадрик так мог запросто улететь в неизвестные дали, если бы завис на полных оборотах или хотя бы на том газу, когда уже идет на взлет… Где-то какой-то непропай, возможно. Но где? В ардуине? В плате All-in-One? Я не настолько хорошо владею паяльником, чтобы это найти и исправить. Увы! Так что вот думаю заказать БлэкВортекс. Чтобы, так сказать, успеть еще в этом сезоне полетать. Ну а зимой долгими вечерами можно будет и с этой конфигурацией попытаться разобраться…😵
Извините за “многА бокоФ”. Надеюсь, дочитали до конца?
ДОБАВЛЕНО:
Да, по уже сложившейся доброй традиции… И от всего сердца…
Хочу сказать Олегу Syberian’у огромное преогромное спасибо за прекрасно проделанную работу!
Олежка - ты наше всё!!!
Сам-то уже летаешь или как? А то в каком-то посте читал, что вроде бы нет… Ты это, давай, присоединяйся! Или я ошибаюсь и с этим все ОК? ну тогда превосходно!
ДОБАВЛЕНО-2: гм… а кто-то подскажет, как при ответе на другой пост не попадать опять в свой же недавно написанный? А то простыня какая-то получается… ну ладно - пока все в одном…
Кстати, заказал радиолинк и сонар. Посмотрим, как дойдет с бесплатной доставкой. Сомнительно что то, но в других местах не нашел по приемлемой цене. Остается ЖПС и полностью буду укомплектован.
Радиолинк пока не планирую, так как не очень понимаю его необходимость: просто чтобы не подключать коптер кабелем для настройки? А что, это так сложно воткнуть USB? Нет, я ни в коей мере не критикую этот вариант - я как раз с удовольствем им тоже воспользуюсь, если пойму зачем?. Буду благодарен за Вашу версию ответа на этот вопрос, нет, правда-правда…
А вот сонар есть, его необходимость вполне очевидна. Лежит себе давно уже и ждет, когда у моего тезки найдется на сонар время и силы. Но пока и без него есть чем заняться. А именно:
Мне тоже нравится колупаться. Но хочется уже полетать
- тут ни добавить, ни отнять, все как у меня 😃
Радиолинк, это телеметрия прежде всего. Нетрудно, конечно, подключить кабель, но гораздо удобнее без него. И получать с летящего борта информацию, для меня лично, важно.
для меня лично, важно.
тоже заказал себе =) а то где нить уронишь в поле по fpv и ищи его потом… а так на карту глянул и потопал куда надо
еще заказал с HK вот такой баззер так же для поисков, в те разы когда искал - приходилось винты запускать и слушать тарахтение (которое в общем то фиговато слышно на ветру)
ОНО летает
поздравляю =) welcome так сказать
Я баззер сам сляпал. Довольно противно пищит, но слышно его максимум метров с 10. Если ветра нет.
максимум метров с 10
ну вот, GPS ±5 метров и пищит метров на 10 - найти можно будет без проблем =)
Я баззер сам сляпал.
Я тоже хочу сделать такую штуку, только вот отсюда vrtp.ru/index.php?act=categories&CODE=article&arti…
Так и не разобрался почему могу подключиться к платке только в CLI моде. С APC тоже никак не могу начать работать, написал маленький сємпл - он работает
void setup()
{
Serial3.begin(57600);
}
void loop()
{
Serial3.print("Hello!");
Serial3.println(" My Robot");
delay(1000);
}
А с планнером никак не могу их подружить.
Олег Syberian, к Вам простой вопрос: нет ни желания. ни излишков финансов покупать платы типа “оллинван”, зато есть желание запилить платку с такими датчиками:
mkpochtoi.narod.ru/L3G4200D_gyro_ds.pdf - гиро
mkpochtoi.narod.ru/lsm303dlh_ds_16941.pdf - аксель с компасом.
Оба i2c, так что я так понимаю, придётся просто перепилить либы, которые работают с ними?
А с планнером никак не могу их подружить
А какая версия планера? У меня на 4Х каких-то было тоже самое. Решил обновлением планера на более свежую версию
А какая версия планера? У меня на 4Х каких-то было тоже самое. Решил обновлением планера на более свежую версию
Пробовал на разных планерах. 1.0.52 в том числе
В рекомендациях к 2.0.38 пишут, что нужно обновит планнер до версии 2.0.45. Не получается. Запускается обновление, чего то мельтешит , но после остановуи в планнере высвечивается все та же 1.0.30 билд какой то… Это в Мега планнере. А АПМ Мишн проапгрейдился жо версии 1.0.52 без проблем. Может кто знает, где лежит новый планер. Скачать чтоб сразу.
Извините за “многА бокоФ”.
По поводу “висения” - тут что-то с питанием, судя по всему. То ли датчиков, то ли ардуины. Очень странная вещь, ни разу не встречал у себя… Ни на ардуине, ни на вортексе.
так что я так понимаю, придётся просто перепилить либы
Придется, но “простым” это процесс я бы не назвал. Особенно весело подбирать множители рейтов и тасовать между собой оси в IMU.
Фух, ну разобрался со своими ошибками. Один из усиков allinone был сломан при креше. припаял назад и все заработало отлично. Не знаю почему это вызывало такие ошибки, но может и с зависание у SavosRU с этим тоже как-то связанно.
Олег, возможно ли запустить консоль используя APC? А то хочется откалибровать уровень, а в CLI моде APC работать не хочет. Спасибо!
я бы не назвал
имхо вполне простой =) только гемороя много: вбил делитель, залил, протестил и снова вбил делитель, залил, проестил
кстаии с L3G4200D небольшой баг с пирате, хз с чем связано - если резко крутить, то в определенный момент значение зашкаливает и коптер думает что он в наклоне (потихоньку конечно доплывает в сторону акселя), поэтому обратно itg3205 впаял - надоедает эксперементировать
возможно ли запустить консоль используя APC?
Нифига не понял, но можно просто использовать serial monitor из ардуино (крайняя правая кнопка)
Придется, но “простым” это процесс я бы не назвал. Особенно весело подбирать множители рейтов и тасовать между собой оси в IMU.
Да это-то как раз понятно)). Ничего, раз не хочу платить - буду “сексится”)). У меня пока технологический затык - они ж, заррразы, мелкие, енти их LGA-18…
Нифига не понял, но можно просто использовать serial monitor из ардуино (крайняя правая кнопка)
Да, я плохо сформулировал )
Не получается подключиться к платке используя APC220 если установлен CLI режим. Я пытаюсь открыть вкладку Terminal в APM планнере, но получается подключиться. Это моя ошибка где-то или действительно нельзя использовать терминал через соединение по APC?
откалибровать уровень, а в CLI моде APC работать не хочет
В прошивке 2.0.38 и новом планере (начиная с 45 версии) уровень можно калибровать, не заходя в CLI моде