ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
щас бы понять почему сонар себя ведет по разному - не хочется делать 2…3…10 вариантов кода
- Разные датчики (ревизии разные)
- Где то косяк в коде
- Влияние каких то сторонних факторов, на показание датчиков. Например ноги коптера попадают в зону сонара, вот он и ловит отражения от них. Ну или например, Ардуина неправильно замеряет время отклика (это скорее п.2)
P.S. Я попробую вечером свой сонар.
щас бы понять почему сонар себя ведет по разному - не хочется делать 2…3…10 вариантов кода
SovGVD
Во общем получается такая ерунда.
Это был сонар скорее всего версии1.
Сейчас попробовал поставить версию2 как у тебя.
И показания стали как у тебя.
Вот так.
И вот что интересно версия2 у меня на В8 не запустилась, а вот версия1 показывала отлично.
ну тогда буду делать для версии2, так как первой у меня просто нет - как разработает, попробую дефайн добавить, для версии1 (если много народу такого)
ну тогда буду делать для версии2, так как первой у меня просто нет - как разработает, попробую дефайн добавить, для версии1 (если много народу такого)
Отсюда www.goodluckbuy.com/ultrasoni...ce-sensor.html могут прислат как V1 так и V2, сам уже столкнулся.
Пишут в соседнем форуме про мегапират на самик:
ВООБЩЕМ - У КОГО ПРОБЛЕМЫ С КОНЕКТОМ АРС 220 И ПРАНЕРА:
в штатном переходнике на ЮСБ косяк! Пин SET (крайний) при програмировании модуля на данном контакте должен быть ноль (низкий уровень) а при нормальной работе высокий! так вот при подключении АРС 220 к планеру на данный пин поступает низкий уровень (скорей всего винда так управляет СОМ портом…) и модуль вместо коннекта переходит в режим програмирования… Я, вняв советам добрых людей, отсоединил (обрезал на модуле) данный пин и все заработало!!!
короче теперь коннект происходит где-то сек 2-4, пробовал на трех версиях Планера. Ввиду того, что времени во время обеда в обрез - проверил соединение не долго - 10 минут разрывов связи небыло, данные передавались четко. при разрыве связи (специально выключил коннект) и подключении повторно связь наладилась почти мгновенно!
очередной тест: dl.dropbox.com/…/arducoptermega_2-0-39_for_arduino…
для сонара второй версии вроде бы всё поправил + добавил (а ведь не хотел ничего дописывать) фильтр, как добавлен для барометра, пока видно только в CLI->test->sonar (иногда сонар фигню показыает, а этот фильтр как раз сгладит баги, но при этом будет задержка в определении высоты (небольшая), по сравнению с голыми данными), если понравится - добавлю внутрь кода, чтобы высота через фильтр шла
в /libraries/AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp можно выбрать сонар
#define DYPME007 (работает так себе, смотрите ниже)
или
#define DYPME007v2
для тех у кого первая версия сонара - на предыдущей версии rcopen.com/forum/f123/topic232641/2238 - запишите расстоние (например линейкой померить), например 10см, 30 см, 70см, 1м и показания последнего значения в cli-test-sonar, тогда обновлю и добавлю этот сонар
upd: имхо пора заводить гуглокод, предлагаю название jaacam (Just Another ArduCopter ArduinoMega)
щас бы понять почему сонар себя ведет по разному
Глеб, наши DYP измеряют время прохождения эха = от генерации пачки УЗ импульсов до их приема после отражения. Дьявол кроется в каким-то мелочах. Функция измерения времени не глючит при малых\больших значениях (сигнал тут же пришел \не пришел вообще)?
У меня на Б1 были траблы, залил коптерную версию, вчера весь вечер тестил летал, все тип топ, конектится сразу и без гемора…
наши DYP измеряют время прохождения эха
это то понятно, только не пойму почему первая версия отдает положительные значения времени, а вторая версия отрицательные (переполнение значения чтоли)
но в итоге вторая версия сейчас у меня показывает довольно точно высоту - хоть вместо линейки исползуй =)
а вот еще вопросец, у меня в cli-test-altitude барометр показываетс высоту и имхо сильно прыгают значения (±50см):
Baro: 0cm
Baro: 17cm
Baro: 25cm
Baro: 25cm
Baro: 34cm
Baro: 34cm
Baro: 17cm
Baro: 8cm
Baro: 0cm
Baro: -8cm
Baro: -8cm
Baro: 8cm
Baro: 17cm
Baro: 34cm
Baro: 43cm
Baro: 43cm
Baro: 43cm
Baro: 34cm
Baro: 34cm
Baro: 25cm
Baro: 25cm
Baro: 25cm
Baro: 17cm
Baro: 25cm
Baro: 25cm
Baro: 34cm
Baro: 34cm
Baro: 34cm
Baro: 43cm
Baro: 51cm
Baro: 51cm
это у всех так? =)
upd: имхо пора заводить гуглокод, предлагаю название jaacam (Just Another ArduCopter ArduinoMega)
Да собственно, по моему все равно как назовешь, главное как полетит! 😃
а вот еще вопросец, у меня в cli-test-altitude барометр показываетс высоту и имхо сильно прыгают значения (±50см):
У меня поменьше (если не ошибаюсь), но прыгает. Я тогда удивился, но это же сырье raw, потом оно фильтруется и сглаживается.
Глеб, по сонару - он millis использует? Я в ардуине находил косяк в измерении времени, если пауза большая, то функция выплевывает 0 или нулл, не помню…
по сонару - он millis использует?
кажется нет - тут лучше к Олегу вопрос, но в обработке (библиотека датчиков и еще немного в APM_RC закралось) milis нету
все равно как назовешь
ну тогда пока остановлюсь на jaacam, может кто чего еще предложит?
У меня поменьше (если не ошибаюсь), но прыгает. Я тогда удивился, но это же сырье raw, потом оно фильтруется и сглаживается.
Если бы показания баро были точнее, то никакой сонар бы не понадобился. А так, скачки в пределах ±50см - это норма, ИМХО.
Глеб, по сонару - он millis использует? Я в ардуине находил косяк в измерении времени, если пауза большая, то функция выплевывает 0 или нулл, не помню…
Не использует. Там прерывание измеряет время эхо и потом оно пересчитывается в сантиметры.
SovGVD, Я смотрю, либа mavlink’a (из 2.0.39) сильно изменена по сравнению с твоей, не будет ли проблем с работой последнего планера?
Если бы показания баро были точнее, то никакой сонар бы не понадобился. А так, скачки в пределах ±50см - это норма, ИМХО.
А видели сделали новую FF IMU с новым барометром MS5611, у которого точность 10-15см 😉 viacopter.eu в сенсорах
Информация для SovGVD
Поможет чем или нет не знаю.
В чистой тестовой3 прошивке сонар первой ревизии в CLI->test->sonar работает замечательно.
либа mavlink’a (из 2.0.39) сильно изменена по сравнению с твоей, не будет ли проблем с работой последнего планера
Версия Глеба гораздо быстрее коннектится, чем предыдущие, с последними планерами. Проверял на 60-64 версиях
Версия Глеба гораздо быстрее коннектится, чем предыдущие, с последними планерами. Проверял на 60-64 версиях
Это не в версии Глеба, а в 2.0.39 ArduCoptera. В отличии от 2.0.38, пока идет инициализация датчиков и GPS, Mavlink уже может подключатся.
upd: имхо пора заводить гуглокод, предлагаю название jaacam (Just Another ArduCopter ArduinoMega)
ArduMega отличное название, какой в попу jaacam? 😃)
Это не в версии Глеба, а в 2.0.39 ArduCoptera
Да какая разница. Главное, что быстрее
Залил ТЕСТ. Сонар не работает. Пишет: 150см, 150filtered (just demo).
Мой ГПС тоже не работает
либа mavlink’a (из 2.0.39) сильно изменена по сравнению с твоей
либу маквлинка никак не трогал
В чистой тестовой3 прошивке сонар первой ревизии в CLI->test->sonar работает замечательно.
тогда оставлб код Олега там =)
ArduMega отличное название
и как оно отражает то что это коптер или хотя бы клон коптера?.. ArduCopter->ArduPirates->MegaPirates… тогда можно MegaPiratesNG (next generation блин), в общем надо чтобы как то отличалось, чтобы народ не путался где и что
Залил ТЕСТ. Сонар не работает. Пишет: 150см, 150filtered (just demo).
попробуй тест3 версию+тест сонара, если циферки не меняются вообще (cli-test-sonar), то имхо что-то с самим сонаром (он щелчки издает?) или его подключением
Мой ГПС тоже не работает
плохо =( надо бы узнать у кого то что именно там за гпс, я пока не читал ветку про G-OSD, но имхо там че нить наверняка написано про скорость и протокол
MegaPiratesNG
ТАк и назови, а то мы еще полгода будем название придумывать 😃)