ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
только svn пока
А как этой свн пользоваться? Объясните ламеру
А как этой свн пользоваться?
хз как винде =) но имхо надо скачать какой нибудь SVN клиент под винду и забить туда сливание кода по ссылке megapirateng.googlecode.com/svn/branches
вообще надо бы потестить, вот файлики на обновление (чтобы всё не тянуть)
конфиги: dl.dropbox.com/u/…/mpng_2.0.40_test3_magfix.zip
библиотека: dl.dropbox.com/…/mpng_2.0.40_test3_magfix_AP_Compa…
но лучше SVN юзать - не очень удобно под каждое тестируемое изменение делать новый архив
там кстаии еще обновление с программным триммированием аппы, по идее можно больше не гемороится с тримирование на самой аппе
как будет хотябы еще 2 подтверждения что компас показывает как надо - можно будет тестить =)
еще есть нехорошее предчувствие что может сломаться удержание курса, но опять НАДО ТЕСТИТЬ
А как этой свн пользоваться? Объясните ламеру
- Устанавливаем TortoiseSVN
- Создаем какую нить папку
- вызываем контекстное меню на папке, и там выбираем “SVN Checkout”, в окне, указываем URL Repository:
Для версии 2.0.40 - http://megapirateng.googlecode.com/svn/branches/2.0.40
Для версии 2.0.39 - http://megapirateng.googlecode.com/svn/trunk/ - Жмем OK
В дальнейшем, что бы получить последнюю версию исходников, выбираем SVN Update
2.0.39 лучше не использовать - там тот же косяк с компасом должен быть, да и вообще заброшено в виду пиления 2.0.40 =)
кстаи Норберт (kinderkram) положительно отзывается о 2.0.42
так что если щас проблема с компасом решится, надо портировать
щас проблема с компасом решится
Щас затещу…
тут у народа красивые графики работы барометра с сонаром (кликабельно):
тоже такие хочу
Щас затещу…
setup-offsets попробуй не делать и посмотреть как себя компас ведет… если ЯВНО лагает (пропускает вращение, а не отклонаяется на несколько градусов от реального положения), то попробуй cli-setup-offsets (чтобы сбросить cli-setup-offsets c)
хз по картинкам =) я GPS подлкючал и сравнивал положение самолетика (у меня в виртуалке новая версия повисает, там походу с directx теперь), показывал адекватно, но со смещением (ощущение что неверно было как раза на выставленный declination)
еще рекомендую сначало почистить все значения: cli-setup-erase, потом пару раз перезгрузить платку и потом посмотреть чего и как
тут у народа красивые графики работы барометра с сонаром (кликабельно):
а в чем они их получили? В Планере? У меня в планере все графики с какими то жирными линиями… совсем некрасивые 😃
это логи с оригинального ардукоптера… можно попробовать у нас в CLI добавить показание баро и сонара сразу и потом в офис/опенофис/гуглодокс забить и посмотреть
хз по картинкам
На двух последних картинках поволот на 180 градусов, а если посмотреть на верхний ряд циферок (градусы?) то врятли наберется 40
опа… а чето в SVN не залились файлы то новые от компаса? 0_0
как обновить список файлов для закачки?
как обновить список файлов для закачки?
В смысле? Удаляешь файл и заливаешь по новой 😃
Кстати, а для чего вообще нужно делать setup->compass offsets? Я так понимаю, что компас калибруется автоматом, во время запуска коптера (или полета)
не, там новые файлы добавились, он их не обновил… но щас нашел куда тыркнуть =) чуть позже залью
а еще меня вот этот код смущает:
if(baro_alt < 1000){
#if SONAR_TILT_CORRECTION == 1
// correct alt for angle of the sonar
float temp = cos_pitch_x * cos_roll_x;
temp = max(temp, 0.707);
sonar_alt = (float)sonar_alt * temp;
#endif
scale = (sonar_alt - 400) / 200;
scale = constrain(scale, 0, 1);
current_loc.alt = ((float)sonar_alt * (1.0 - scale)) + ((float)baro_alt * scale) + home.alt;
}else{
current_loc.alt = baro_alt + home.alt;
}
высота барометра отдается в сантиметрах, т.е. к барометру, поключится сонар на высотее менее 1000 см (10 метров!) дальше какое то математическое кунгфу
у оригинального ардукоптера сонар до 10 метров прошибает?
в оригинальном ардукоптере (в сантиметрах же)
// convert analog value to distance in cm (using child implementation most likely)
raw_value = convert_raw_to_distance(raw_value);
и при этом границы от 20 см до 7 метров (наш дальномер в лучшем случае 5 метров, а в реальности метра 2 только стабильно)
#define AP_RANGEFINDER_MAXSONARXL_MIN_DISTANCE 20
#define AP_RANGEFINDER_MAXSONARXL_MAX_DISTANCE 700
и где задается SONAR_TILT_CORRECTION=1? вроде не видел такого раньше тут
Я так понимаю, что компас калибруется автоматом, во время запуска коптера (или полета)
хз… у меня нормально показывает только если не калибровать вообще =) но вернул на всякий случай
Заработал компас. Показывает, вроде, правильно. Глеб, у тебя в последней прошивке нет #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270
в последней прошивке нет #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270
он вроде одинаковый для всех - вынес его в config.h, чтобы глаза не мозолил =)
Заработал компас.
а сделал то что? или само собой?
а сделал то что? или само собой?
Сделал еразе, и поставил #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270
имхо еразе должен был помочь… всеравно где задается конфиг компаса (потестируб вечером, если влияет, то верну на место)
проверь в config.h есть строки
#define HIL_MODE HIL_MODE_DISABLED
#define GCS_PROTOCOL GCS_PROTOCOL_MAVLINK
#define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270
#define MAG_PROTOCOL MAG_PROTOCOL_5883L
в config.h есть строки
Строки есть, но пока не вернул #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270 на место, правильно не показывал
опа… а чето в SVN не залились файлы то новые от компаса? 0_0
как обновить список файлов для закачки?
- В какую ветку коммит был?
- Не залиться они ну просто не могут 😃 Если только какой-то глюк при коммите произошел. Тогда можно попробовать make clean и коммит заново.
Если по SVN еще вопросы будут - обращайтесь 😃
- в бранч 2.0.40
- могут, если не поставить им статус на добавление (файлов до этого не было в списке и commit игнорил их… через какой то аддон к файловому манагеру поставил статуст на добавление и всё отлично залилось)
пока не вернул #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270 на место, правильно не показывал
ну фиг с ним, верну туда =)