ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Алексей, когда ожидается 5-й релиз? 😃 Очень бы хотелось облетать его на выходных.
Скачайте из SVN напрямую. Там есть какой то косячок с определением координат GPS (врет метров на 600-1км). Я планирую очередной раунд тестирования на выходных.
Сижу в деревне в тверской области, взял гексу с новой прошивкой - как не крутил Stab/Rate P - или взлетает и дрыгается, или тупо заваливается на бок
залил 2.0.49, P до 5 дотянул (чуть продергивается, видимо зря)
Летает ОФИГЕННО стабильно (далее в сравнении с multiwii, но и mw мне нравится на трешке) если не считать что стаб подвеса не работает (судя по коду тупо ENABLE надо добавить), Взлетает ровненько, горизонт держит отменно, на газ плавно реагирует
Пока боюсь 2х моментов - скоро придет платка с новыми датчиками, а в 2.0.49, как я понял ни mpu6050, ни ms5611 нет. И второе не отрубятся ли регули (прошитые), если сильно наклонять (фиг знает где максимум/минимум задать, всё забыл)?
Думаю сделать обновление 2.0.49, раз оно летает, чтобы и датчики были (как придут и если не добавлено это) и при арминге моторов пропы крутились (помню давно multiwii юзеры жаловались, теперь и я тоже жалуюсь - крутящиеся винты - офигенный показатель что заряжено).
зы: родителям наконец то показал что оно летает… а то как на зло - когда у ним приезжаю, летать всё перестает.
или тупо заваливается на бок
о! видимо у меня тот же косяк. Причем судя по всему после изменения ПИДов оно пару раз летает а потом сносит башку.
Пока боюсь 2х моментов - скоро придет платка с новыми датчиками, а в 2.0.49, как я понял ни mpu6050, ни ms5611 нет.
5611 я делал но закинул это дело, т.к. на тот момент у меня его еще не было.
Надо бы и мне на 2.0.49 полетать… а то я уже забыл что это такое
- Чтобы позиция по GPS не бегала по карте при неподвижном коптере, нужно подкрутить Nav WP?
- В 2.5.х или 2.6 есть фича, что коптер притормаживает в движении при отпускании стиков, можно ли это перенести в 2.0.49?
Ох как бы не стало так что 2.0.49 будет последняя летаюшая прошивка 😉
грусно.
Ох как бы не стало так что 2.0.49 будет последняя летаюшая прошивка 😉
грусно.
Я на 2.6 редактированной, на четверке и на шестерке летаю - супер!
На выходных видео сниму, вроде не трясет все ОК!
Я на 2.6 редактированной, на четверке и на шестерке летаю - супер!
и пиды не забудьте выложить, а то фиг знает что и как крутить
кстатии стаб подвеса почему то заработал внезапно после пары резетов… или не так подключал
Но потом перестал опять армиться…
Отпишусь о своей эпопее…
Основная проблема была в том. что при калибровке аппы(FlySky FS-TH9B 2.4G 9CH System ( TX+ RX)) стик Yaw уходил на максимум больше, чем положено, причём в максимальном режиме был довольно высокий шум(расхождение в 15-20 ед.) из-за этого в крайнем правом положении уровень частенько опускался немного, либо не доходил до максимума калибровки - видимо это и стало проблемой арминга, когда стик в правом нижнем положении. Вышел из положения перекалибровкой аппы с уменьшением максимального положения на 30 ед(не доводил стик при калибровке)
Пока тестировал, усадил 2 акка по 3300, взлетает при 45-50% газа, насчёт стабильности пока не выяснил всех нюансов и пидов(занизил согласно инструкции, стал намного стабильнее, но пока не то…)
Следующие этапы:
- сборка шилда на плате, подключение к ней по нормальной схеме датчиков и всей периферии
- виброизоляция и защита всего мозга вместе с датчиками
- прикручивание к системе эхолота(Arduino Ultrasonic Module HC-SR04 Distance Measuring)
Вопрос немного не по теме: Заряжаю липольку 3300mah током 0.4А в режиме балансировки, когда считать, что батарея зарядилась?:
- на каждой банке по 3.7~3.8В
- время зарядки 3300/400 = 8.25ч
Вопрос немного не по теме: Заряжаю липольку 3300mah током 0.4А в режиме балансировки, когда считать, что батарея зарядилась?:
когда на одной из банок (в идеале на всех) на минимальном токе который может выдать зарядка будет 4,2 вольта …
заливать током от 0,5с ( в вашем случае 1,6а) когда некуда торопиться или 1С (3,3а) когда нужно быстрее … при подходе к порогу 4,2 вольта зарядка должна начать уменьшать ток не допуская повышения напруги выше 4,2 вольта и так вплоть до минимума тока , после чего должна остановить цикл заряда …
Заряжаю липольку 3300mah током 0.4А
и это при том что ток заряда должен быть 3.3A для обычных аккумов или до 5С (5*3.3) для нанотеков
чего бы крутануть, чтобы на 2.0.49 не так резко коптер реагировал на стики, т.е. сейчас чуть отклонишь, а он уже наклоняется сильно, отпускаешь - резко в горизонт, аж до небольшой осциляции
Там есть какой то косячок с определением координат GPS (врет метров на 600-1км)
С какой версии это началось?
Я на 2.6 редактированной, на четверке и на шестерке летаю - супер!
Какие используете датчики, железо? И что редактировалось в коде, если не секрет?
Какие используете датчики, железо? И что редактировалось в коде, если не секрет?
АРМ1 Я свою разьвел, а то коптеров много )), на все не накупишся -так дешевле!
По поводу пидов - как новое железо включаю, все по дефолту записывается.
Со всеми рамами летает нормально только P и D подкрутить надо, в основном вниз!
Также Лойтер настроить но это уже к ГПС!
Редактировал - я уже писал, добавил фильтры на моторы, маштабирование сигнала (первостепенно выравнивание),ну и так по мелочи - калибровку компаса, полетными режимами дрыгаешь и вкл, а трещит пищалкой (как у немца) и тд.
На фото с права родной!
Ох как бы не стало так что 2.0.49 будет последняя летаюшая прошивка
Хм… а вот интересно, прошивко “до портирования” летабельны более поздние? Косяки портирования вылазят, или все же дело в железе?
АРМ1 Я свою разьвел
у нас тут не APM, а обычная ардуинка (т.е. одна атмега и датчики по i2c заведены) с платкой неких датчиков
APM насколько я помню сделан на 2х атмегах + датчики заведены через SPI
настроил сегодня P, висит отменно, если нет ветра - почти не дрейфует (2.0.49), но подвес работает совершенно не адекватно, и работает только когда к компу платка подключена, как буду дома - поковыряю код подробнее + хочется добавить некоторые фишечки из multiwii (например комбинации стиков для настройки)
а кстатии failsafe добавлен в новые прошивки (вроде бы давно писали что приемник перестает сигналы отдавать контроллеру, в multiwii это работает)?
у нас тут не APM, а обычная ардуинка (т.е. одна атмега и датчики по i2c заведены) с платкой неких датчиков
APM насколько я помню сделан на 2х атмегах + датчики заведены через SPI
…
ААА ну сори!
Вобще я одну атмегу разьвел 2560 и подаю ППМ СУМ, вторая в АРМ декодер.
Вот видео, там в конце два тела летящих в небе увидел, что это до сих пор гадаю???
Хм это он у тебя в стаб моде такой резвый, или в акро летал?
Хм это он у тебя в стаб моде такой резвый, или в акро летал?
Да в стабе.
А что в прошивке то наменял, что не у кого не летает, а у тебя так зачетно пархает 😃?
А что в прошивке то наменял, что не у кого не летает, а у тебя так зачетно пархает ?
ничего он не менял, человек скопировал оригинальный ардукоптер под свои размеры
Доброго времени суток!
прошивка 2.6r3
попробовал прикрутить эхолот:Ultrasonic Module HC-SR04 Distance Measuring
вопросы:
- К каким контактам подключать правильно? (D9,D10)?
- Какой тип датчика выбрать, ато показывает неправильно расстояние(такое ощущение, что в дюймах, хотя пишет в см…)
- Как можно проверить сонар (какой режим, Alt Hold) и как правильно настроить удержание по-высоте и при каких условиях он включается?
- При полёте постоянно приходится доруливать в одну сторону(и в акро и в стабе), чтобы не упал(доруливаю вправо), что крутить? (датчики откалиброваны, стоит при старте по-горизонтали)