ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Richard_Ferlow

Вчера был первый тест. По глупости сломал таки луч).

Видео записать не удалось - ничего не видно на нем, но проблемы следующие - взелает и начинает качаться влево-вправо ощутимо. Чуть полетать при этом удается. Однако если правый стик наклоняю вперед - коптер летит не туда, где у него перед должен быть. Перед - там куда стрелка Crius AIO смотрит. В Misson Planner вроде все как надо показывает.
Снижал частоту PWM до 120Hz - поведение не поменялось, так же качается. Не знаю в общем пока куда копать, не могу понять надо ли как-то отдельно гироскопы калибровать. На Multiwii относительно нормально все летало. Регули калибровал.

RA4ASN

Осцилляции можно убрать уменьшением rate P.

Compage
Richard_Ferlow:

Вчера был первый тест. По глупости сломал таки луч).

Видео записать не удалось - ничего не видно на нем, но проблемы следующие - взелает и начинает качаться влево-вправо ощутимо. Чуть полетать при этом удается. Однако если правый стик наклоняю вперед - коптер летит не туда, где у него перед должен быть. Перед - там куда стрелка Crius AIO смотрит. В Misson Planner вроде все как надо показывает.
Снижал частоту PWM до 120Hz - поведение не поменялось, так же качается. Не знаю в общем пока куда копать, не могу понять надо ли как-то отдельно гироскопы калибровать. На Multiwii относительно нормально все летало. Регули калибровал.

Раскачивается скорее всего из-за завышенного Rate P. Уменьшите на треть значения Rate P для Roll и Pitch… Регули ни при чем.

Richard_Ferlow

Понял, буду пробовать. Такой вопрос, непосредственно в полёте эти данные даст менять ? Т.е. вот он летает, а параллельно с компа в онлайнрежиме подбирать rate p - можно так?

RA4ASN
RA4ASN:

Мне скоро single придет, посмотрим, что там 😃

Пришел 3dr кит:

A-fly
Richard_Ferlow:

Понял, буду пробовать. Такой вопрос, непосредственно в полёте эти данные даст менять ? Т.е. вот он летает, а параллельно с компа в онлайнрежиме подбирать rate p - можно так?

Да, можно так, но осторожно…А, вообще, лучше держать рукой над головой, и тестить онлайн) так безопаснее

Richard_Ferlow

А по поводу направления полета вперед кто-нибудь подскажет? Я понимаю, что возможно реверс канала поможет, однако может я что-то напутал.

alex195822

Есть ли у кого нибудь полная схема подключения всех плюшек к меге? Начил паять шиелд, курю форум, и чем больше курю больше вопросов. Например - куда воткнуть SUM PPM? Как подцепить диоды БАНО?

DVE
Richard_Ferlow:

А по поводу направления полета вперед кто-нибудь подскажет? Я понимаю, что возможно реверс канала поможет

Я на своей AIO вроде тоже реверсировал.

Diman-Gad
RA4ASN:

Пришел 3dr кит:

а при подключении не усб модуля к питанию на нём лампочка зеленая постоянно горит?
у меня похоже не усб модуль дохлый пришёл =(
буду разбираться с ним. пока заказал ещё один комплект =(

RA4ASN

Зеленая лампочка загорается постоянно, если обнаруживает соседний модуль, до этого моргает. В планнере есть хелп по этому киту.

tusik
Diman-Gad:

а при подключении не усб модуля к питанию на нём лампочка зеленая постоянно горит?

Зеленая лампочка горит если нашел второй модуль. Уже ответили

Diman-Gad
RA4ASN:

Зеленая лампочка загорается постоянно, если обнаруживает соседний модуль, до этого моргает. В планнере есть хелп по этому киту.

ок, спасибо, ничего не горит, никого не видит, мертвый

TheGreatDom

Всем привет!

Вот только что отошел от краша своего квадрокоптера и решил спросить совета, может было у кого нибудь подобное.
Летал два раза сегодня. Утром первый взлет неудачный был: сразу же взмыл высоко вверх, несмотря на сигнал с пульта, но при крайне нижнем положении стика газа моторы всеже отключились полностью, и камнем вниз. Сразу же дал газу, но выровнять не удалось. Упал, но не сильно. Хорошо что не в помещении полет был. Потом летал нормально.
А вот час назад, на исходе батареи уже повторилось тоже самое. Отличие было в том что летал в спортзале. Итог: разбитый подвес и потолок в спортзале.
Прошивка 2.6 R6.

Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.

Sir_Alex
TheGreatDom:

Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.

Сложно что либо сказать не имея логов телеметрии. Возможно какие то проблемы с приемником (с сигналом от него).

TheGreatDom
Sir_Alex:

Сложно что либо сказать не имея логов телеметрии. Возможно какие то проблемы с приемником (с сигналом от него).

Никогда не делал логов телеметрии. Думал особо полезного там не будет ничего. У меня по Xbee с ноутбуком общается аппарат, логи в таком случае записываться на ноут будут без проблем как я понимаю?
Нужно будет с логами разобраться и тогда без них и не взлетать, а то сейчас вариант просто восстановить коптер и продолжать как ни в чем не бывало кажется довольно печальным.

RA4ASN

На этих выходных планирую наконец-то испытывать режимы с GPS, подскажите наиболее оптимальный порядок действий и режимов, с чего начать, а то смотрю, коптеры с приближением осени начали в теплые страны улетать 😃
В первую очередь интересует, в какой момент определяется дом, или его нужно явно в планнере указать?

Solo
TheGreatDom:

Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.

Уже несколько месяцев экспериментируем с ардуинкой …😒
Фото комплектации можно посмотреть здесь forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=33001&vie…

Основная задача полет по точкам на приличной высоте (150-300м) …

Результатами скорее доволен … но имеются масса разнообразных НО …

С выходом свежих прошивок, алгоритм управления моторами ИЗМЕНЯЕТСЯ 😈… постоянные пляски с ПИДами очень достают …
“Ручное управление” изначально хромое !
В последней прошивке, к примеру, одновременная работа рудером и креном … приводит к абсолютной разбалансировке ЛА даже при небольшом ветре …
Не полет а борьба автоматики с пилотом 😌
Поэтому “случай в спортзале” вполне вписывается в “концепцию управления” 😉

Старайтесь аккуратно двигать ручки … “резкое дерганье” стиков … пугает систему 😁
В случае “раз балансировки ЛА в полете” лучше отпустить стики и дать ему “успокоится”, чем дергать во все стороны …
При резких разворотах по рудеру, компенсировать крен и тангаж у после того как ручка рудера будет в ноле …

В “автомате” по точкам летает просто сказочно !
НО на 10 вылетов вылазит минимум один неадекватный …😵
Примеры:
Летает миссию 9 точек (периметр порядка километра) от 30 до 300 метров по высоте (плавный набор, затем плавное снижение … ) последняя точка высота 30 метров (предполагается переход на ручной режим и посадка) … НО коптер в последней точке начинает резкий набор высоты 😁
Перехватываю управления на 400 метрах … и уже руками, по подсказкам телеметрии (летаю всегда со “штурманом”) с трудом возвращаю ЛА домой.

Был случай когда после завершения миссии (тоже на последней точке ) просто бодро стал удирать в сторону … хорошо что на меня и высота была небольшая метров семьдесят … перехватил управление.

С уважением, Соло.

A-fly
TheGreatDom:

Всем привет!

Вот только что отошел от краша своего квадрокоптера и решил спросить совета, может было у кого нибудь подобное.
Летал два раза сегодня. Утром первый взлет неудачный был: сразу же взмыл высоко вверх, несмотря на сигнал с пульта, но при крайне нижнем положении стика газа моторы всеже отключились полностью, и камнем вниз. Сразу же дал газу, но выровнять не удалось. Упал, но не сильно. Хорошо что не в помещении полет был. Потом летал нормально.
А вот час назад, на исходе батареи уже повторилось тоже самое. Отличие было в том что летал в спортзале. Итог: разбитый подвес и потолок в спортзале.
Прошивка 2.6 R6.

Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.

По симптомам очень похоже, что коптер резко переключается в лоитер или альтхолд, проверьте как у вас настроен переключатель, может разница сигнала на канале слишком граничит между режимами… и поведение датчиков стоит проверить в планере

Lazyan
RA4ASN:

В первую очередь интересует, в какой момент определяется дом, или его нужно явно в планнере указать?

В первую очередь, нужно быть на 100500% быть уверенным, что в стаб моде при даже сильном ветре (порядка 8 м/с) стабилизация отрабатывает хорошо. В противном случае вырулить с высоты 30-100 метров улетающий в даль и машущий тебе на прощание лопастями коптер будет очень проблематично 😃. Особенно если батарея уже села.
Для режимов с GPS обязательно нужна телеметрия и ноут/нетбук с MissionPlanner. Дом определяется в момент, когда залочится GPS. Лучше всего после включения оставить коптер на земле на пару мин, в это время запустить планнер, соединиться с бортом и ждать пока не словятся хотя бы 6 спутников. Как правило, если все нормально 8-9 спутников ловятся уже через 2 минуты (лучше конечно Ublox, но и на MTK тоже должно быстро ловить). Сначала надо проверить и настроить удержание высоты, а потом уже лойтер. Авто миссии уже в последнюю очередь, если к этому времени пепелац еще будет цел )