Search in topic

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

1. убедись , что передатчик работает в MODE 2
2. В мегепирате немножко бывают перепутаны каналы - я подбирал методом тыка - у меня мега 2650
   подключись к планеру

• откалибруй радиоканалы
  - убедись что:
  левый стик - вверх -вниз это throttle (газ)
• лево-право это yaw (рысканье)
  если это не так - переставь проводки от радиоприемника

Я тут схемку набросал - у меня по ней оно полетело:-)

2-й канал Pitch пришлось инвертировать (я сделал в планере) - х.з почему так - в коде не ковырялся - пока принял как должное

Кто-нибудь подключал к BlackVortex одновременно и блютуз и minimOSD? Вроде, судя по вики проекта arducamosd это возможно и достаточно сделать тройник на +, землю и rx, а tx подключить только к блютузу. Но у меня почему-то не получается…

Таксь, облетал я АИОП с ArduPlaneNG- летает!
Но не совсем.
При первичных настройках платы, мы друг-друга взбесили. Но на утро, на свежую голову, мы нашли взаимопонимание. 😃
Тестировал 4 режима. Ручной- нет стабилизации, Стабилизированный, Лойтер- удержание точки, РТЛ- возврат домой.
Ручной и стабилизированный- никаких вопросов. Стабилизированный порадовал своей “мягкостью”, нет дерганий и резких рывков.
Лойтер… сперва глючил, смещался по ветру, мог развернуться и полететь чёрти куда. Потом вроде проснулся и кружил довольно точно, нужно больше тестов. Газа мало. Как добавить не нашел. Как задавать высоту- удерживать высоту активации или высота задаётся сразу? Не разобрался, похоже что высота задаётся заранее, с компа. Фигово.
Возврат домой. Вот тут проблема. При включении недалеко от базы, он может подойти к базе, сделать 2-3 круга над базой и сваливает в северном направлении О_о Фпв не включал, ничего не доставал, отпускал так далеко, пока глаза видели, и ручками домой. Если его остановить и снова включить РТЛ, то он сразу разворачивается и валит на север. Если вернуть его на базу руками, завести южнее базы и включить возврат мордой направленной на юг, то он вернется назад к базе, покружит 2-3-4 круга, намажет лыжи и ломанётся чуть западнее севера (на 10-11 часов). Остановка, разворот, РТЛ- опять ломится на север или чуть западне севера. Иногда после простых полётов и активации РТЛ он может сразу ломануться на север, даже не подлетая к базе. Газу многовато, яб чутка убавил, где убавлять газ РТЛ не нашел. Где задать высоту РТЛ не нашёл, завязана на лойтер? При лойтере он спускался к земле на малом газу, при РТЛ набирал высоту на хорошем газу, поэтому, видимо эти вещи не связаны. Как их настраивать пока не понятно. Фигово что нельзя дать команду возвращаться на высоте активации. Да и фообще что-то непонятное с ним. не летит к дому, а если и летит, то улетает черти куда.
Нотиком проверил, при активации, где он запомнил дом. Там где активировался. Причины ухода на север не понятны. На зимовку!? 😃)

Компас-то калибровали хоть? Как плата расположена, наводки на компас минимальны?

Плюс там в настройках много параметров, например радиус точки удержания, пиды для гпс-а и прочее, т.е. много чего можно подправить.

Компас-то калибровали хоть? Как плата расположена, наводки на компас минимальны?

2й вопрос, ответ- плата максимально высоко от силового кабеля(около 10 см), наводки должны быть минимальны, железа рядом нет. Ответ на 1й- сложно сказать. Я много-много раз пытался это сделать(раз 40, да я терпеливый), делал и просто с платой в руках и с самиком в руках, каждый раз мишшен планнер говорит “недостаточно данных в логе”. А “лог” вообще есть на плате? Вроде нету ведь? Поэтому я плюнул и понадеялся что откалибруется в полете. Сперва я минут 10-15 летал в стаб режиме и мануал, только потом стал тестить лойтер и РТЛ. Удержание точки не сразу, но заработало- предполагаю что компас откалибровался. Он и должен был откалиброваться в полёте, как сказана в инструкции Ардупилота.

Плюс там в настройках много параметров, например радиус точки удержания, пиды для гпс-а и прочее, т.е. много чего можно подправить.

Да, всё трогал, всё менял. точнее всё что понял менял. Радиусы и тд в порядке, устраивает, пиды очень хорошо получились, не валится, не сваливается. Пиды и радиус не обьясняют поведение при РТЛ. Опять, же при лойтер и пока над базой кружит всё очень хорошо. Также там, в настройках, нет настроек высоты. Тоесть что-то есть, но оно не нужно. И настраивается высота лойтера только. При этом, когда он крутит лойтер, то он снижается а не набирает высоту, хотя установлена высота 150м, а активация на 40-50м. Зато РТЛ набирает высоту очень активно, как раз к 150м тянет на глазок(самик здоровый, размах 2м, широченное крыло, видно очень хорошо на высоте и в дали). Вот и думай что по чем.

“недостаточно данных в логе”.

А вы на какую кнопочку 40 раз нажимали? “live calibration” или “log calibration” ?

Я много-много раз пытался это сделать(раз 40, да я терпеливый), делал и просто с платой в руках и с самиком в руках, каждый раз мишшен планнер говорит “недостаточно данных в логе”. А “лог” вообще есть на плате? Вроде нету ведь? .

Log calibration - это калибровка компаса на основе записанных данных телеметрии в процессе полета. Но на мегапирате это доступно только когда есть линк (через 3DRadio или APC220, Bluetooth 😉 ) с Mission Planer на компе. Так что это не для вас пока.

А вот Live calibration - это за 30 сек. надо будет покрутить аппарат по всем осям, и компас откалибруется. То что вам и нужно

В последней версии действительно есть такое, сообщение выдается если live calibration жать, но данных недостаточно (например вращение не по всем осям было).

Насчет калибровке в полете - не уверен что контроллер делает это сам (хотя хз), надо полетать вокруг себя с Bluetooth и потом уже сделать Log calibration, имхо самый надежный вариант.

Хотя если это самолет а не квадрик, вокруг себя полетать сложнее, модем надо ставить 😃

Кто-нибудь подключал к BlackVortex одновременно и блютуз и minimOSD? Вроде, судя по вики проекта arducamosd это возможно и достаточно сделать тройник на +, землю и rx, а tx подключить только к блютузу. Но у меня почему-то не получается…

Скорее наоборот. RX и TX подключаем к Bluetooth, а к MinimOSD только TX. Но для того что бы у вас заработал OSD, вам надо подключиться по Блутуз и установить связь, после этого побегут данные и в OSD.
Другой вариант, подключить так как вы написали, но в этом случае Mission Planner вероятно будет не всю информацию показывать, т.к. не сможет ее запросить от контроллера. Но при этом OSD будет работать в поле и без MissionPlanner’a.
Еще один вариант, подключить все проводки RX и TX на обе платки, тут главное одновременно их не включать 😃

А вы на какую кнопочку 40 раз нажимали? “live calibration” или “log calibration” ?

Естественно

“live calibration”

Log calibration - это калибровка компаса на основе записанных данных телеметрии в процессе полета. Но на мегапирате это доступно только когда есть линк (через 3DRadio или APC220, Bluetooth ) с Mission Planer на компе. Так что это не для вас пока.

А вот Live calibration - это за 30 сек. надо будет покрутить аппарат по всем осям, и компас откалибруется. То что вам и нужно

Я в курсе. Делал лайв. Сообщение “недостаточно данных в логе” при Лайв калибровке.

(например вращение не по всем осям было).

За 30 попыток, с платой в руках, 10-15 с самиком в руках, я только на руках, вниз головой, не стоял. Плата крутилась по всем возможным осям. Я знаком с калибровкой компаса. Тут что-то другое.

За 30 попыток, с платой в руках, 10-15 с самиком в руках, я только на руках, вниз головой, не стоял. Плата крутилась по всем возможным осям. Я знаком с калибровкой компаса. Тут что-то другое.

Посмотрите на закладку с данными телеметрии, есть ли вообще показания от магнитометра. И меняются ли они при вращении платы. Только после этого делайте калибровку. С некоторых пор, не все данные приходят после коннекта в MissionPlanner, а начинаю поступать через 1-2минуты.

ОК! Гляну!
Данные компаса в телеметрии это которые?
Закладка Flight Data и на HUD, наверху? Или ещё где есть проще?

Кстати, компас не давал мне долгое время ввести магнитное склонение. Эта строчка была серая, не активная. Когда я ввел данные через Advanced Configuration в Compas Declination, то в строчке склонения появилась безумная цыфра, но строчка стала активной. Когда я вводил своё склонение и переходил на любую другую закладку, магнитное склонение сбрасывалось в “0”, только потом через 20-30 калибровок, 10-20 подключений склонение осталось в том виде, как я его ввел. Возможно глюки компаса и в правду.

Компас нужен мультиротору для навигации, самику он, вроде как, не нужен. Неужели он может влиять на РТЛ, но при этом адекватно работать на Лойтер… Странно. Вечером помучаю его ещё.

Помнится, когда я делал калибровку компаса, после его активаации нужно было переткнуть питание мозгов и после этого жать кнопочку, тогда калибровка проходила.

RX и TX подключаем к Bluetooth, а к MinimOSD только TX. Но для того что бы у вас заработал OSD, вам надо подключиться по Блутуз и установить связь, после этого побегут данные и в OSD.

Спасибо за разъяснение, попробую по этому варианту. Но это не совсем то, чего бы хотелось.

Спасибо за разъяснение, попробую по этому варианту. Но это не совсем то, чего бы хотелось.

Поставьте джампер(перемычку, выключатель) на линию TX на OSD, тогда вы сможете ее подключать когда не пользуетесь блютузом - в этом случае OSD будет работать автономно.

Синезуб любой подойдет для АИОП прошивка Ардупилот или Ардукоптер? А то на рстаймере написано для прошивки Мультивии…
Подозреваю что любой пойдёт, но хочу убедиться. Надоело провод втыкать.
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
Ещё вопрос, обычный, компьютерный синезубный модуль УСБ не подходит? А то валяется кучка небольшая. Попробую сам ответить- не подойдёт, но хочу убедиться.

Спасибо.

Подозреваю что любой пойдёт, но хочу убедиться. Надоело провод втыкать. www.rctimer.com/index.php?gOo...4&productname=

Этот подойдет точно. Даже заморачиваться со скоростью не придется

Ура! Получилось! Откалибровал. Со здоровым самиком в руках.
20-25 попыток в пустую, затем удачно, я увидел новую надпись на экране, от радости дернулся и вывалился шнур УСБ из самика. 😦((( Но прогресс был! Включив самик- на компасе каша. Юг на севере, север на юге и “плавает”. Ещё 15 попыток и получилось! Железно держит север, юг и тд! В любых положениях север там, где должен быть! Очень геморно калибровать. Если я правильно понял- нужно делать по 2 оборота каждой оси, ровно за 30 сек. Если хоть чуть чуть не успел- Лог не содержит достаточно данных. Если одну из осей 3 раза, а остальные по 2 раза- Лог не содержит достаточно данных. Очень геморно. Очень ровно, стабильно надо крутить, без рывков и тд.
Ладно, получилось и слава богу. “New offsets for you is 222,xxx” Как погода позволит, облетаю сие творение поднебесной инженерии.
Спасибо за подсказки, надеюсь дело было именно в компасе! А то стремно- “слоны идут на север!” Мой по размеру- слон, на зимовку постоянно на север сваливает 😃

Вопрос по ГПС возник. Заметил, что гпс обрабатывается на частоте 1 герц. Это особенность прошивки? Чаще никак? Есть смысл увеличивать частоту? И если можно и даже нужно… как это допилить в прошивку? Т.к. брал всё готовое, ГПС сразу подхватывается и в бой! Если менять то где и как?

Если я правильно понял- нужно делать по 2 оборота каждой оси, ровно за 30 сек

А я думал это прикол такой - даже поржал, увидев на арудкоптере:

Очень геморно калибровать

я даже не прочитал о чем этот ролик - вечная проблема - изучаем мат часть !!!
оказывается все немного проще

А я думал это прикол такой - даже поржал

Эт вы еще с новой озвучкой этот ролик не видели. 😃

А я думал это прикол такой - даже поржал, увидев на арудкоптере:

Это я видел давно. Тут он делает каждой оси ровно по 2 оборота, все максимально гладко, ровно, однородно. Это видать гарантированный способ. Если бы я так мог, сразу бы сделал. Но самик на проводе, так не потанцуешь. Сидя на диване, самик над головой- особо ровно не покрутишь… Это видео и натолкнуло на мысль делать всё максимально ровно и по 2 раза.

оказывается все немного проще

ага, если у вас радио-соединение 😃 Заказал синезуб.