ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Разработчиков ArduCopter’a тут отродясь не было. 😉 Ищите их на DIYDrones
Я занимаюсь только портированием под другое железо, весь основной функционал неизменен и я туда не лезу. По факту, я даже не летал с прошлого лета, не до этого сейчас.
Ага, т.е. Ваше творение - это как раз уте либы, которые в стандартной ардуине мы заменяем на Мегапиратовские? А грубо говоря исходники в папке arducopter = 100% совпадение с самим ардукоптером?
Тогда вопрос: если взять скажем последний ArduCopter, и откомпилить с Вашими либами - должно получится? Или все-таки какие-то изменения в Ardu вносятся, и могут быть какие-то баги которые проявятся потом?
Интересно было бы попробовать. Просто сам по образованию программист, хотя и в совершенно другой области (веб).
А грубо говоря исходники в папке arducopter = 100% совпадение с самим ардукоптером?
Не 100% но близко. Взять и просто слить не получится. В пирате например другая последовательность инициализации датчиков. Но все что отвечает за полет (AHRS, режимы полета и т.п.) все совпадает на 100%.
Подключил двухосевой подвес. При включении питания в процессе инициализации контроллера его перекашивает по обоим осям до упора. После инициализации выравнивается и отрабатывает наклоны как положено. Контроллер AIOP 1.0 прошивка R300. С этими перекосами можно что нибудь поделать?
нельзя, т.к. при инициализации на PWM выходы идет минимальный сигнал.
Я думаю что в Stabilize коптер должен работать так:
При попадании стика YAW в область около нуля коптер должен запоминать текущий курс. Далле в алгоритм коррекции YAW вносится поправка пропорциональная отклонению от запомненного курса, которая и возвращает его всегда к курсу.
Именно так. Так есть в Multiwii например.
В Loiter он должен держать позицию. Что и делает весьма неплохо. Никакой разницы куда вы его повернёте рукой.
Подключил двухосевой подвес. При включении питания в процессе инициализации контроллера его перекашивает по обоим осям до упора. После инициализации выравнивается и отрабатывает наклоны как положено. Контроллер AIOP 1.0 прошивка R300. С этими перекосами можно что нибудь поделать?
Если не секрет - а зачем с этим что-то делать? В воздухе подвес врядли кто будет включать/выключать. А то, что до арминга еще его чуть переклинит - совершенно безразлично как-бы…
В loiter он тоже должен держать курс? Тогда после поворота рукой он должен возвращаться - чего не происходит.
В loiter он тоже должен держать курс? Тогда после поворота рукой он должен возвращаться - чего не происходит.
Я не знаю должен ли. Но в Loiter в этом нет необходимости.
Именно так. Так есть в Multiwii например.
А мне кажется не так, попробуйте рукой повернуть его в стабе или в альтхолде - сначала посопротивляется, а потом смирится с новым направлением носа. Запоминал бы курс - вернулся бы к старому положению и через час.
А мне кажется не так, попробуйте рукой повернуть его в стабе или в альтхолде - сначала посопротивляется, а потом смирится с новым направлением носа.
Я и говорю - так есть в Multiwii например. Но в Megapirate не так почемуто…
AHRS_YAW_P пробовал от 0.1 до 1 - никакой разницы не вижу… 😦
Если не секрет - а зачем с этим что-то делать?
По конструкции подвеса получается, что при включении серва по roll тянет подвес до упора в балку. Серву жалко.
Залил прошивку MegaPirateNG 2.9 R7 (ArduCopter 2.9.1), плата AIO v1.1, Mission Planner 1.2.45
-
как производить установку горизонта? при подключении через юсб все калибруется нормально, наклоняем коптер по инструкциям планнера.
через телеметрию(3ДР), в отличие от старых версий прошивок и планнеров, теперь выставить горизонт не удается - плата зависает. что делать -
Не работает сонар…
А подскажите пожалуйста как можно изменить дефолтные лимиты отклонения в 45 градусов в стаб режиме? Хочу понизить чувствительность стиков. Или это можно сделать как-то по другому?
Хочу понизить чувствительность стиков.
А не проще на аппаратуре? Хоть расходами, хоть кривыми, хоть экспонентами.
Народ, кто-нить сталкивался с такой штукой:
- На плате AIOP v1 настроил - летало (stabilize/alt hold/loiter). Что бы летало нормально - уменьшал P до 0,0937
- Поставил пришедшую ко мне плату AIOP v2 (от rctimer) + новый GPS (с eeprom) + 3dr radio. Зашил точно с такими же настройками (Y6 hexa), только поставил #define на датчики AIOPV2. Прошивал той же Megapirate 2.8R3.
После этого точно так же калибранул радио, компас, аксель. Все вроде ок, в мишен планере все нормально определяло где низ, где верх, восток/север и т.д. Настроил полетные режимы как и на старой плате. Поставил новую плату вместо старой, на то же место, точно так же подключил движки и т.д.
Поставил в новой плате P на такую же величину 0,0937 (по дефолту было 0,175). Больше ничего не менял в ПИДах.
При попытке взлететь - переворот “вверх тормашками”. Попытка еще раз взлететь - еще раз переворот и -1 пропеллер. Такое впечатление было (взлетал в stabilize, как обычно) - что плата не выравнивала особо аппарат при взлете. На старой плате - все было ок. Перепроверил потом еще раз подключение моторов - все нормально.
Вопрос: что за нафиг? Оно что, для каждой платы совершенно разные ПИДы могут быть? Конструкция аппарата не менялась, только электроника. Версия прошивки - из той же папки…
А не проще на аппаратуре? Хоть расходами, хоть кривыми, хоть экспонентами.
На аппаратуре можно, но правильнее мне кажется задать это в мегапирате. Что самое интересное даже в простеньком KK2.0 это есть(stick scaling), а в мегапирате нету получается?
Вопрос: что за нафиг? Оно что, для каждой платы совершенно разные ПИДы могут быть? Конструкция аппарата не менялась, только электроника. Версия прошивки - из той же папки…
Как сопротивляется наклонам\поворотам проверял?
На аппаратуре можно, но правильнее мне кажется задать это в мегапирате. Что самое интересное даже в простеньком KK2.0 это есть(stick scaling), а в мегапирате нету получается?
Всегда делал это на аппе. Имею 2ве модели, одну RTF и собственно Y6 гексу, очень удобно, переключился на аппе между моделями и норм. Все равно для y6 есть другие настройки, те же переключения полетных режимов и т.д, чего там нету. КК2.0 тоже есть, но и там не пользовался этой настройкой, и не совсем понимаю, зачем она вообще есть, на аппе - удобней, можно всегда поменять с меню, и аппа всегда в руках. 😃
Зачем это делать в полетном контроллере - мне даже в голову не приходило…
Как сопротивляется наклонам\поворотам проверял?
- с винтами не пробовал (стремно как-то попасть под 12" острые APC, да и вес аппарата 3кг). Без винтов такое ощущение что сопротивляется (по звуку) намного более вяло, чем на старой плате. Но 2ва Y6 нету, что бы рядом их сразу включить. Странно как-то…
Имеется квадр Х нестандартной конструкции - два луча по 300мм, два по 330(сделано чтоб пропы в кадр не лезли), подскажите как скорректировать прошивку под такую геометрию(по аналогии с MY_PRIVATE_MIXING в мультивие)?
MegaPirateNG 2.9 R7 на AIOP v2.
с винтами не пробовал (стремно как-то попасть под 12" острые APC, да и вес аппарата 3кг).
Можно вдвоем. Один держит над собой за центр.
Другой газку дает немножко, если чо - убирает в ноль )
Можно вдвоем. Один держит над собой за центр.
Другой газку дает немножко, если чо - убирает в ноль )
Да наверное так и попробую. Но вообще очень странная штука получается…