ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Жесть, как вы его еще посадить умудрились 😃 Шутки с большими пидами да, не шутки 😃
Самое обидное, что я впал в тупняк, и о причинах такого поведения коптера догадался уже после финала этой оперы, поглядев на аппу 😃
Если бы сориентировался, то скрутил бы обратно и нормально сел.
Вот после этого я стал коптеры с большим запасом тяги просто привязывать к гантелям.
А то как то малыша собрал. Вроде мелкий не опасный.
А он как крутанет петлю в комнате с места 😃
ПИДы ПИДы, я сегодня поставил 12" пропы на квадрик, ПИДы задрал (rate/stab) до упора - всеравно чуток не хватает стабильности, хотя при 11" пропах дрыгаться начинал бы уже… но я из поломал =)
я сегодня поставил 12" пропы на квадрик, ПИДы задрал (rate/stab) до упора - всеравно чуток не хватает стабильности
Дык при увеличении диаметра пропов пиды надо снижать жеж вроде.
У меня на 10х5 пропах и 910кв rate roll p где-то 0.14-0.15 вроде, а с 12х4.5 пропами - 0.12 или около того.
Не в курсе что надо делать с ПИДами и когда, основное правило, работающее еще со временем пиления датчиков из WMP, задираем P пока коптер не начнет дрыгаться, потом уменьшаем на 10-20%. Собственно с момента когда регули стали прошитыми, у меня не получается больше доводить коптеры до дрыгания, что на пирате, что на ардукоптере, что на вие. (моторы 800-900kv пропы 10-12", 3S, взлет на 40-60% газа)
Ребята скажите куда датчик тока при крутить на криусе 2 и на вортексе, датчики с рстаймера 90А
А да вортекс прошивка R300 криус 3.01
Собственно с момента когда регули стали прошитыми, у меня не получается больше доводить коптеры до дрыгания
Это очень странно… У меня моторы такие же, как у тебя, Глеб, но я в легкую довожу пидами до дрыгания и далее до внезапных флипов…
ВОТ пиды для гексы, на которых у меня еще немного дрыгалось все.
ВОТ пиды для гексы
я сегодня StabP до 5, а Rate (который в Basic Pids) ползунком до упора и всеравно висит без намека на дрыгания… Как вариант из-за подвеса с основным аккумом и камерой, которые сильно внизу получаются.
зы: если что, я сейчас на APM мучаю квадрик, регули SimonK 20A с rctimer, но с гексой на пирате и HK BlueSeries (перешитыми на SimonK) та же история, квадрик на MultiWii делал - P до 9 или больше поднимал, так и не задергался =)
Странно всё это.
Я пиды крутил наверное час в поле . Четыре ака по кругу ходили через зарядник - итог висит идеально, в управлении не вялый, домой прилетает , по заданию ходит отлично. Если кому надо пиды от квадрика ,рама F450 , моторы 2313 800Kv пропы APC 10х4.5. Регули Turnigy AE20 перешитые 450last1.zip
PS Проверьте реверсы после заливки ну и все остальные настройки по полетным режимам …
Аналогичная плата летаю все ок. в настройках нужно
#define FFIMUv2 и вот тут более подробно www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1752719
Спасибо большое, направили на путь истинный. Мне эта тема попадалась, когда в голове была ещё полная каша. Вчера ночью я вдумчиво сделал как там (только типа платы FFIMUv2 не было, выбрал FFIMU)- платка теперь в МишнПланере реагирует адекватно. Компас стороны света показывает правильно (корректировка по YAW 270, ага), аксель горизонт крутит тоже правильно (на глаз - вроде врет на несколько градусов).
Сегодня утром пытался подлетнуть на улице. Если все тримы в нуле - квадр при взлете пытается упасть на левый передний луч. И вроде ещё крутит против часовой по ЙАВ. Такое ощущение, что квадр пытается выровнять горизонт в соответствии с тем, как в гуи показывались нулевые горизонты (на глаз, как раз передний левый угол “завален”).
Я неправильно откалибровал акселерометр? Есть где-нибудь описание методики калибровки всего квадра в целом? Та же процедура калибровки акселя - она у меня делалась не так, как в найденном мной видео.
У меня на экране при калибровке акселерометра “Нажмите эту кнопку, когда закончите.” и внизу “получена команда…” и ничего не получено. Я ставлю на одну грань, жму кнопку, ставлю на другую грань, жму кнопку (а вроде ничего не происходит). Перебираю все четыре грани - и ничего. Такое ощущение, что акселерометр вообще не калибруется. Вроде в поле стиками как-то можно откалибровать акселерометр?
Или ПИДы вообще на ноль поставить и попытаться взлететь “без мозгов”, только на управлении стиками?
Простите за нубские вопросы - может мне их надо не здесь задавать (пишу сюда, потому что прошивка мегапират) - пните новичка тогда в правильную тему.
Спасибо за молчание, если кто-то удержался от ответа. (нет, правда - совершенно без ёрничества, спасибо)
Модератор, удалите пожалуйста это и предыдущее сообщение. Не могу уже даже отредактировать - много времени прошло.
Я нашел сам решение проблемы, в этой же ветке, страниц где-то 30 назад. Сейчас внимательно изучаю. Желаю большого терпения вам, старожилы. На таких как я - его много надо… 😕 😃
Такое ощущение, что акселерометр вообще не калибруется. Вроде в поле стиками как-то можно откалибровать акселерометр
Плата у меня другая, но может поможет: аксель некоторые калибруют через терминал:
сначала выставить коптер по уровню строго горизонтально, далее в планере терминал, подключить и ввести команду: setup <нажать Enter> level <нажать Enter>.
А про поставить на 1 бок, потом на другой, я впервые слышу, хотя сам новичок, конечно.
А про поставить на 1 бок, потом на другой, я впервые слышу, хотя сам новичок, конечно.
Ну а как без этого? Установкой в горизонт можно откалибровать только грубо нули X и Y, чувствительность осей уже не получишь. При постановках на бока получается калибровка каждой оси по 2м точкам +g и -g.
В принципе для удержания горизонта достаточно простой горизонтальной калибровки, можно даже и без неё, горизонт будет немного завален, максимум до 2-3 градусов. А вот если нужна инерциалка то тут нужно калибровать аккуратненько каждую ось.
limon_spb, спасибо - как стирать епром в терминале знал, а как калибровать аксель - не знал. век живи, век учись - дураком помрёшь
Чтобы такие нубы как я более не выносили мозг со старыми прошивками - поправьте первый топик с указанием ссылки на сайт мегапирата (пропахал последние 30 страниц форума и нашел ссылку). Не думаю, что администрация данного ресурса сочтёт это рекламой сайта.
Всем откликнувшимся - спасибо. Когда полечу - сочиню дневник. До той поры постараюсь сам дотумкать до всего.
вот если нужна инерциалка то тут нужно калибровать аккуратненько каждую ось.
Тут меня просветили, что эта самая инерциалка появилась с 3 версии пирата. А кто знает, работает ли она в стабе или нет. Если да, то кто пробовал её в стабе? 😃
Тут меня просветили, что эта самая инерциалка появилась с 3 версии пирата. А кто знает, работает ли она в стабе или нет. Если да, то кто пробовал её в стабе? 😃
Она не может работать в стабе, потому что она нужна только для удержания позиции. Есть два типа инерциалки XY и Z (эт я утрированно) XY - используется для удержания позиции по горизонтали (Loiter), а Z для AltHold.
В стабе оно ни к чему.
Она не может работать в стабе, потому что она нужна только для удержания позиции.
А как же удержание позиции по инерциалке только? Нет такого? 😃
Ребята скажите куда датчик тока при крутить на криусе 2 и на вортексе, датчики с рстаймера 90А А да вортекс прошивка R300 криус 3.01
По ходу тут все летают без датчиков тока и напруги, ладно буду сам искать…
По ходу тут все летают без датчиков тока и напруги, ладно буду сам искать…
Пин 0 и пин 1, в планере выбирается на каких пинах у вас датчик тока и напруги. Да, я летаю без них, т.к. нету.
А как же удержание позиции по инерциалке только? Нет такого? 😃
нету, удержание позиции работает только по GPS. Инерциалка работает в помощь, что бы отсеивать скачки координат у GPS.
Алекс скажи плиз а что там в папке пирата так много файлов новых? как мне на вортекс установить ардуплан что бы на самоль его воткнуть и какую лучше версию? или она одна 3.01?
Алекс скажи плиз а что там в папке пирата так много файлов новых? как мне на вортекс установить ардуплан что бы на самоль его воткнуть и какую лучше версию? или она одна 3.01?
ArduPlane хоть и есть в 3.0.1 - но его никто не проверял и не летал тем более. Я его просто сделал что бы исходники компилились. То же самое и с ArduRover.
В общем, нужен человек понимающий код и с самолетом, что бы адаптировать АрдуПлане.
Почти все файлы совпадают с ArduCopter’м, так проще отслеживать изменения и применять патчи к пирату.