А давайте обсудим Arducopter - APM
ну вот я и облетал арду на квадре, сказать что под впечатлением ничего не сказать, я просто в восторге!!! ничего не настраивая (последняя прошивка 3) полител и ещё как полител, я таких послушных квадриков не видел ещё, проверил пока 3 режима: стабилизация, альт холд, и лоитер. всё идеально работает проверял на ветру щас будет начало полёта(дальше акум в фотике сел просто(((
ps: пара вопросов появилась
- вот я всё включил он нашол спутники и тд стик в лево армится, проверяю моторы крутят, капаюсь пока не взлетая сколько сказать сложно но не долго и он дизармится сам, это нормально?
2)блин забыл щас вспомню)))
хоть убей не помню чё хотел как вспомню спрошу а пока вот видео:
он дизармится сам, это нормально?
Да
ух эмоции переполняют! только что отлетал акум один счастья полные штаны, проверил полёт по 3ем точкам и снял видео
Напиши полную конфигурацию твоего аппарата. Все, все. А вообще надо начать тему конфигурация/PID.
надо начать тему конфигурация/PID
- 100 и мне очень интересно про PID узнать побольше. 😃
мне очень интересно про PID узнать побольше
Это не мое, это один умный человек написал , а я сделал себе копию на память.
Нет времени искать где это было, но тем не менее, читайте, крутите коту яйца, на жалко, может что то и накрутите
Из личного опыта скажу что никогда PID не крутил, мне и так нравится как летает
Настойка PID-ов на ArduCopter и MegaPirate
Настройка уровня PID
Параметр: RATE_RLL_P и RATE_PIT_P - пропорциональный ответ, и по умолчанию 0.14. Оно настраивается в зависимости от размера коптера, веса и тяги ваших двигателей. Если Ваш коптер колеблется быстро, понизьте это значение. Если вяло, поднимите значение. Это первый параметр, который нуждается в настройке. Если он не верно настроен, то настройка любого другого параметра - пустая трата времени.
Параметр: RATE_RLL_I и RATE_PIT_I установлены в 0 по умолчанию. Используйте это значение, чтобы поддержать жесткий контроль скорости вращения коптера. Если коптер не достигает скорости вращения, то этот параметр поможет это исправить.
Параметр: RATE_RLL_D и RATE_PIT_D.0025 по умолчанию. Это значение создает ускорение к целевому углу. Если значение слишком высоко, вы увидите маленькие, быстрые колебания по тангажу или крену. Вы можете даже временно потерять контроль по тангажу или крену, поскольку значение D перекрывает выходное управление.
Примечание: Когда настраиваете Ваш коптер, уберите RATE_I и RATE_D в ноль, и только настраивайте RATE_P. Как только Вы настроите это, затем настраиваете RATE_I и RATE_D.
Параметр: STAB_D.06 по умолчанию. Это компенсирует ускорение вращения коптера и может устранить те маленькие колебания после изменения сетбола (быстрое угловое изменение). Это подобно RATE_RLL_D, но только компенсирует ускорение. STAB_D подобен RATE_RLL_D, но только не фильтровано (быстрее) и имеет гораздо меньше шума, чем RATE_RLL_D. Так же, как RATE_RLL_D высокие значения может вызвать колебания или временно потерю контроля по тангажу или крену, поскольку термин D перекрывает выходное управление.
Настройка контроля за PI
Параметр: STB_RLL_P и STB_RLL_P по умолчанию 4.5 или 4.5 ° в секунду вращение для каждого 1 ° ошибки. Если Вы хотите большую или меньшую скорость вращения, основанного на вводе данных пользователем, регулируете это значение. Большие Octo-коптеры должно иметь меньшее число, 3.5, возможно, или Вы получите большие колебания в стиле качелей.
Параметр: STB_RLL_I и STB_PIT_I используются, чтобы преодолеть неустойчивость в коптере. Если коптер не симметричен, то этот i-параметр приведет коптер, к выравниванию. Большее число, даст коптеру более быструю компенсацию. При низких числах возможны отрицательные воздействия, вызывая очень медленное колебание, измеряемое в секундах. Если Вы используете этот параметр, рассматриваете потенциальные конфликты в выборе времени с Rate_I. Может быть лучше держать один или другой параметр в нуле.
Нет времени искать где это было, но тем не менее, читайте, крутите коту яйца, на жалко, может что то и накрутите
Вот вместо этого лучше накопить начальную базу PID под конкретные комплектующие аппарата, чтобы не тыкать особенно по незнанке, а поставить один раз и достичь лучшего результата. Частично эти накопленные данные должны помочь решить вопросы тех, у кого отказываются летать новые прошивки. И будет видно направление, куда крутить конкретный параметр PID под комплектующие.
Вот вместо этого лучше накопить начальную базу PID под конкретные комплектующие аппарата, чтобы не тыкать особенно по незнанке, а поставить один раз и достичь лучшего результата. Частично эти накопленные данные должны помочь решить вопросы тех, у кого отказываются летать новые прошивки. И будет видно направление, куда крутить конкретный параметр PID под комплектующие.
Гы … еслиб так всё просто было … PIDы разнятся от геометрии, веса, размера, ВМГ и тд и тп … это утопия.
Ничего утопического нет. Достаточно набрать около 20-30 конфигураций и уже потом разработчикам можно предложить идею сделать все это в планере.
Достаточно набрать около 20-30 конфигураций и уже потом разработчикам можно предложить идею сделать все это в планере.
Совершенно верно, в основном все конфиги однотипные, народ старается повторять проверенные конфигурации
Фигня это имхо, у всех разные моторы, разное КВ, разные регули, вес как минимум. Проще за полчаса научиться крутить пиды и хотя бы экспериментально понять что на что влияет, чем выбирать из сотни конфигураций, причем это все равно будет неоптимальный конфиг.
Реально при наличии bluetooth на борту (перетыкать кабели это позавчерашний день), квадрик до нормального полета настраивается за 10 минут.
Все таки идея хорошая, действительно “велосипед” сейчас изобретают единичные энтузиасты… раньше ж в планере делали настройку по моему райт пи от размеров пропов, понятно что енто было все усредненное, но по крайней мере реально помогало для того чтобы поднять аппарат, а уж дальше кто сколько готов свой мозг вынести… по крайней мере имхо думаю будет поменьше страшилок в разных ветках типа сложно непонятно не летит…
Понятно, что все это из за того чтоб народ даж чуток времени не хочет потратить на чтиво мануала…
причем это все равно будет неоптимальный конфиг.
но по крайней мере, будет от чего отталкиваться… вон у назы такой сборничек то есть (правда просто файликом)…
наконец то удалось настроить гексу на APM2.5
самое сложно было сделать compassmot с установленными пропами, т.к.пришлось использовать все мебельные панели и подписку Наука и Жизнь за 2 года в качестве груза и опор. когда выполнял эту калибровку на полном газу, то реально становилось страшно и прятался за стену ))
хочется отметить, что лоитер как-то нестабильно включается. иногда при включении лоитера коптер резко кренится и пытается убежать (см. отчет в блоге)
хочется отметить, что лоитер как-то нестабильно включается. иногда при включении лоитера коптер резко кренится и пытается убежать (см. отчет в блоге)
Поможет установка GPS по рекомендациям Алексея Козина и в случае Ублокса заливка настроек под АРМ.
хочется отметить, что лоитер как-то нестабильно включается. иногда при включении лоитера коптер резко кренится и пытается убежать
Не смог разглядеть как у вас виброразвязка сделана. Вроде что-то подложено. Здесь следует учитывать что к осям X/Y требования по допустимой вибрации больше чем к Z.
Батарея сверху. Силовой рядом. Compassmot какое значение показал? Лог где он сваливать пытается остался? А вообще аппарат понравился. Сам такой же строю тока на PX4 будет.
Кстати о датчике тока/напряжения не задумывались?
PS: Компассмот можно делать через телеметрию, вроде как. (сам не пробовал)
подскажите у кого какие пиды под 450раму. а то у меня сразу расколбас начался ну и минус один проп (
Сток… моторки 1000kv, пропы 10х4,5. На 2.9.1b и 3.0.1 полетел сразу и без вопросов.
полную конфигурацию твоего аппарата
значит так: рама xaircraft 650 v8, регуляторы тупинги бэйсик 25А, моторы хаеркрафт 10А (такие) пропеллеры естественно тоже их тк другие не поставить(1045), бек тупинджи 7.5А, акум 3 банки 5000мач, конденсатор (связка из 6ти конденсаторов),антенна жпс (UBLOX LEA-6H GPS Module w/Built-in Antenna 2.5m Accuracy) только купил появилась версия новая а эту вроде сняли, апаратуру в видео видно (фуфляба 7с)
ну и настройки: вообще не трогал!
скоро дойдут регуляторы будет 8рка соосник, в связи с этим вопрос кто ставил разные регуляторы на мультироторы? хочу попробовать верх 4шт бэйсики 25А а на низ на 4 плющи 12А как думаете полетит? вроде не советуют так делать…
прямо сейчас пошол пробовать ещё полетать по точкам проверить авто взлёт с посадкой
самое сложно было сделать compassmot с установленными пропами, т.к.пришлось использовать все мебельные панели и подписку Наука и Жизнь за 2 года в качестве груза и опор. когда выполнял эту калибровку на полном газу, то реально становилось страшно и прятался за стену ))
а зачем полный газ ?
написано вроде, что нужно 5 сек на серединке подержать
а зачем полный газ
я бы сказал а зачем вообще это делать, компас глючит?
я бы сказал а зачем вообще это делать, компас глючит?
Не то что бы глючит у меня уплывает компас когда моторы работают, compassmot эти погрешности убирает или экранировка силовых проводов с моторов