Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 15 из 661 ПерваяПервая ... 5 13 14 15 16 17 25 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 561 по 600 из 26438

А давайте обсудим Arducopter - APM

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; а что за баро такой ? МВ1260 может опечатка?...

  1. #561

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    а что за баро такой ? МВ1260
    может опечатка?

  2.  
  3. #562

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Это сонар

  4. #563

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    а что за баро такой ? МВ1260
    может опечатка?
    Сонар это. Диапазон 0,2-10 метров. Разрешение 1 см Хорошо работает на земле, асфальте, низкой траве. Плохо на высокой

  5. #564

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    чтото меня взяли сомнения касательно правильно ли в ардукоптере оценивается аналоговый сигнал сонара

    вот из даташита картинка иллюстрирующая расстояние до "целей" в условиях нескольких, и осцилограмма аналогового сигнала,
    тут важный момент не столько напряжение сколько время от излучаемого импульса до ближайшей цели
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: sonar_analog.jpg
Просмотров: 20
Размер:	19.9 Кб
ID:	593018

  6.  
  7. #565

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    В общем, судя по всему, есть проблема с MS5611 - пока идет изменение температуры датчика - прилично плывет высота (несколько метров). Возможно есть ошибка в компенсации температуры или еще что нить, как только темпа устаканивается, показания нормальные идут...
    Почитал по этому поводу на блоге Varesano.net (автор FreeIMU), там у людей такая же беда.

  8. #566

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Добавил медианный фильтр (только на raw pressure), показания улучшились, но все равно, какая то синусоида в результатах просматривается. Может как то влияет питание? У меня в тестах, ардуина подключена и питается через USB.
    График: http://clip2net.com/s/1vgEz

  9. #567

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    а сколько сэмплов берешь?
    по идее стабилизация чаще чем раз в 1/10 секунды не нужна, логично собирать сэмплы в течение последней 1/10 секунды, из них обрезать медианным фильтром ошибки, из серединной части взять несколько значений, взять предыдущее значение барометра (N раз) и из этого ряда сформировать среднее значение

    по даташиту на барометр влияет питание и свет, можно предположить что еще и звук - поэтому так хороша вата

    я тут ставлю опыты с жпс модулями вот что им хорошо помогает бороться с помехой:
    - пропустить шлейф идущий к девайсу через феритовое кольцо раза три
    - от земли после кольца, с платы девайса соединить с экранирующей пластиной
    - сигнальные линии в разрыв вставить 330 ом
    может по аналогии и тут сработает

  10.  
  11. #568

    Регистрация
    16.10.2010
    Адрес
    Spb
    Возраст
    34
    Сообщений
    213
    пока не имею, но я попробывал бы бокс с резиновой мембраной(от резин перчатки или возд шарика), те изоляция от потоков воздуха и звуковой фильтр и в свою очередь передача давления мембраной. обеспечит светоизоляцию, фильтр звука и фильтр температуры, в свою очередь время отклика может уменьшиться
    не притендую на истину, просто поделился своей мыслью

    про мой апм дидроны молчат...

  12. #569

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    чтото меня взяли сомнения касательно правильно ли в ардукоптере оценивается аналоговый сигнал сонара

    вот из даташита картинка иллюстрирующая расстояние до "целей" в условиях нескольких, и осцилограмма аналогового сигнала,
    тут важный момент не столько напряжение сколько время от излучаемого импульса до ближайшей цели
    На аналоговом выходе напряжение пропорционально расстоянию до земли. Что будет при нескольких объектах на разных расстояниях не исследовал , поскольку начинал на МВ1200, а он хуже меряет и поначалу надо было хоть какую то устойчивую работу получить, а после того как заработало исследования прекратились.

  13. #570

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    У меня рама вот такого вида, разместил плату АП вперед 8-10 см от пересечения лучей На сколько это критично?
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Frame.jpg
Просмотров: 88
Размер:	58.0 Кб
ID:	593610

  14. #571

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Alex 13 Посмотреть сообщение
    У меня рама вот такого вида, разместил плату АП вперед 8-10 см от пересечения лучей На сколько это критично?
    Вложение 593610
    Скорее всего не очень, так как по акселю реакция медленная и должно усреднится., но просто пробовать надо. Так сложно сразу посчитать. И влияет вращение, а там скорости небольшие и больших ускорений по оси Z не ожидается.

  15. #572

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    Побовал летать при таком расположении но полет не очень устойчивый болтает по тангажу

  16. #573

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Alex 13 Посмотреть сообщение
    Побовал летать при таком расположении но полет не очень устойчивый болтает по тангажу
    Может быть. Пид подкрутить можно(уменьшить который STAB, если экстремальная реакция не нужна. А так по теории лучше по центру. Правда может и дифф. составляющая помочь. Если да то больше ничего делать не надо.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 22.01.2012 в 04:59.

  17. #574

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    Форма рамы нравится не хочется крест делать Попробую подкрутить PID если не получится то поставлю на центр

  18. #575

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Alex 13 Посмотреть сообщение
    Побовал летать при таком расположении но полет не очень устойчивый болтает по тангажу
    Вообще эту асиметрию можно учесть в алгоритме, но сначала нужно проверить симметричный ли сам коптер. У меня такая проблема с разными Пидами по осям возникала, когда писал свой микшер на 6-ку. Один регуль барахлил и долго возился с проблемой.

  19. #576

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    К сожалению я в програмировании полный "дуб"

  20. #577

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Alex 13 Посмотреть сообщение
    К сожалению я в програмировании полный "дуб"
    Вы же используете исходник для программирования микросхемы. Написан он простым языком. Далее Ваша проблема связана с изменением составляющей ускорения по оси Z, измеренная акселерометром. От вращения с угловым ускорением (величина пропорциональная производной от угловой скорости) изменяется составляющая ускорения по оси Z на величину углового ускорения умноженную на радиус. Если это понятно то ищите соответствующие переменные в программе и вычитаете Вашу добавку. И никакого програмирования.

  21. #578

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    пока идет изменение температуры датчика - прилично плывет высота
    Может, вообще температуру выбросить? Т.е. для навигации применять высоту ЖПС, а для удержания высоты, как более быструю величину - барометр? Тупо его сырые показания, безо всяких вычислений.

    Просто замечал такую фишку, когда зимой летаешь, 3.3В стаб греется, и когда треха стоит на земле, температуру показывает +15, винты включил - постепенно до -6 доплывает, в результате баровысота становится -30. После посадки все повторяется.

    Еще всякие вукенги используют акселерометр для вертикальной стабилизации - тот самый трюк на видео, когда пихают квад снизу или сверху, а он как мячик назад отскакивает.
    Насколько я помню, в 2.0 эта стабилизация вообще отключена.

  22. #579

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    без термокоррекции баровысоту вообще нельзя будет использовать,
    возможно ошибка при портировании функции термокоррекции? у производителя есть даташит по апи, там сишный код
    я даже навсякий случай проверил правильно ли запрс давления осуществляется, чтоб с ультравысокой точностью - оказалось верно, непонятно зачем вычисления перед запросом, можно было бы тупо константу посылать

    ...

    наверное я другую версию смотрел, сейчас смотрю библиотеки 2.1 там константы
    ...
    ступил, в пятницу проверял код бошевского бмп085,
    тут константы
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 22.01.2012 в 12:49.

  23. #580

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Может, вообще температуру выбросить? Т.е. для навигации применять высоту ЖПС, а для удержания высоты, как более быструю величину - барометр? Тупо его сырые показания, безо всяких вычислений.
    Еще всякие вукенги используют акселерометр для вертикальной стабилизации - тот самый трюк на видео, когда пихают квад снизу или сверху, а он как мячик назад отскакивает.
    Насколько я помню, в 2.0 эта стабилизация вообще отключена.
    Высота ЖПС имеет большую ошибку. Вообще с 085 барометром точность порядка 2-х метров, а + сонар и летает нормально. Проблема только на переходе на уровне 8 метров. Пытался я использовать акселерометр для вертикальной стабилизации около земли, но не получилось, поэтому при ручном газе на малых высотах добавил в газ вертикальную скорость с коэффициентом из данных сонара с ограничением +40 -20 и перестал проваливаться при маневрах около земли.
    Вообще для плавного полета ПИДы снижать нужно и тогда летает плавненько. Я свой настраивал на предельные режимы для полетов при ветре , но при этом немного дерганный становится.

  24. #581

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    ...Пытался я использовать акселерометр для вертикальной стабилизации около земли, но не получилось...

    ...Вообще для плавного полета ПИДы снижать нужно и тогда летает плавненько. Я свой настраивал на предельные режимы для полетов при ветре , но при этом немного дерганный становится...
    я много думал как "наза" так лихо может стабилизировать любую модель не делая ее дерганной и четко стабилизируя,
    однозначно при толчках используется акселорометр. Но брать разницу проекции на перпендикуляр к земле текущего ускорения ( сумма вектора ускорения + вектора силы тяжести) не так просто. это не проекция на ось z акселя потомучто вертоль всегда в наклоне, нужно вычислять перпендикуляр земли по гироскопам, и брать на него проекцию векторов ускорения акселя (x^2 + Y^2 + Z^2) = ускорение_силытяжести^2 + ускорение_модели^2.
    в результате получаем значение ускорения к перпендикуляру земли, дальше просто иходя из ускорения и времени получаем вертикальную скорость, исходя из скорости и времени вертикальный путь.
    что касается второго пункта назы и недерганность и четкость в любой модели - тут наверное еще автокалибровка пидов, видимо отслеживает как модель отреагировала на предыдущее действо и если неадекват прибавляет почутьчуть воздействие

  25. #582

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    я много думал как "наза" так лихо может стабилизировать любую модель не делая ее дерганной и четко стабилизируя,
    однозначно при толчках используется акселорометр. Но брать разницу проекции на перпендикуляр к земле текущего ускорения ( сумма вектора ускорения + вектора силы тяжести) не так просто. это не проекция на ось z акселя потомучто вертоль всегда в наклоне, нужно вычислять перпендикуляр земли по гироскопам, и брать на него проекцию векторов ускорения акселя (x^2 + Y^2 + Z^2) = ускорение_силытяжести^2 + ускорение_модели^2.
    в результате получаем значение ускорения к перпендикуляру земли, дальше просто иходя из ускорения и времени получаем вертикальную скорость, исходя из скорости и времени вертикальный путь.
    что касается второго пункта назы и недерганность и четкость в любой модели - тут наверное еще автокалибровка пидов, видимо отслеживает как модель отреагировала на предыдущее действо и если неадекват прибавляет почутьчуть воздействие
    DCM[2][2] это косинус между вертикалью и вертикальной осью. Когда предельный угол по GPS у меня стоял 10 град летал плавно, а при 45 срывается с места и летит в новую точку как чумной. Поэтому может не ПИДы а ограничения подстраивать надо и тогда будет плавность, а с ограничениями проще получится так как если ПИД сильно снизить (в 2 раза) стабилизироваться плохо будет. По высоте на малых высотах сонар держит +-10 см. Если ПИД уменьшить точность уменьшится плавность повысится и с интегральной составляющей поиграться надо, но до этого руки не дошли.

  26. #583

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Молодцы DJI Wookong WK-M Testing In High Winds С тряпочкой у них это хорошо

    Сам при следующих съемках такую палочку с тряпочкой возить буду. Уважаю-реальные конкуренты Ardu. :Жаль а у меня бы тряпочка горизонтально висела.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 23.01.2012 в 01:27.

  27. #584

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Прикольно. Кстати, вроде в последних прошивках Арду, что то допиливали, что бы лучше вел себя в Windy погоду. (Еще были видео, когда батарейку подвешивали к одному лучу).

    И еще, я тут подумал, раз уж можно использовать аксель для льт холда... то почему нельзя использовать его для Лоитер режима? Ведь с его помощью можно детектить, сместился в реальности коптер или нет (когда показания GPS скачут)

  28. #585

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    кстати вовермя самих полетов тряпочка свисает практически все время, порывы были только до старта
    просто ветка на которой тряпка- наклонена, во время полета ветер небольшой,
    когда случаются небольшие порывы- не показывают пилота - похоже доруливает, когда ветер стихает показывает что опустил руки

  29. #586

    Регистрация
    16.10.2010
    Адрес
    Spb
    Возраст
    34
    Сообщений
    213
    если быть точным и не ошибаться, то подводные лодки позиционируются без гпс глонасса,
    только на акселометрах, спидометрах и гироскопах и позиционирование позволяет достаточно долго плавать под водой и выйте на позицию с достаточной точностью для стрельб

  30. #587

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Timmy Посмотреть сообщение
    если быть точным и не ошибаться, то подводные лодки позиционируются без гпс глонасса,
    только на акселометрах, спидометрах и гироскопах и позиционирование позволяет достаточно долго плавать под водой и выйте на позицию с достаточной точностью для стрельб
    сколько десятков кг весит это оборудование?
    сколько мощности потребляет? сотни ватт?
    сколько радиус точности необходимой позиции? несколько км?
    тут аксели гирики весят в месте с платой десятки грамм, потребляют милиамперы не имеют никакого обвеса по фильтрации питания и защиты от наводок,
    собственно когда точность источника данных выражается в единицах нет смысла математически считать с точностью до 10 знака, а если мыслить прогнозами - будет результат как у китайской фотокамеры с сенсором на 300килопикселей интерплированной до 5 мега

  31. #588

    Регистрация
    01.09.2010
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    На лодках для этой цели штурманов возют, а не только аппаратуру. И невязку штурмана выбирают по конкретным ориентирам- по глубене или стуку о берег, а не в начале и в конце боевой, всплыв не у того конца причала. Да и оружие позволяет чуть ошибиться (кстати и оно сверялось по светилам). Это ещё один ответ на- нафига козе ARM с его избыточной возможностью. Чтоб ошибки позиционирования своими силами исправлять по окружающей среде.

  32. #589

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    вот какие мысли поповоду почему у ардукоптера (и ардупланера тоже) если сильные пиды - осцилирует слабые не обеспечивает четкий горизонт.
    есть пиды которые определяют усиление того или иного сигнала, возьмем стабилизацию по крену
    допустим пид стабилизации крена P определяет пропорцию при каком отклонении от нормы насколько сильное должно быть воздействие на баланс моторов в пропорции к имеющемуся крену,
    есть есть еще два пида по крену - как я понимаю которые определяют кривую где выше усиление в верхней части или при близости к нулевой отметке. Тоесть вся завязка на отклонении от горизонта и некотором значении передаваемом на регули / сервы
    совершенно не учитывается момент инерции.
    вот ситуация если
    квадрокоптер уклонился на 1 градус по крену то надо дать газку одному мотору и чуть сбавить на другом
    этаже ситуация, уклон составляет тот же 1 градус но модель имеет вращательный момент по крену в нужном для стабилизации направлении - в этой ситуации пора бы сделать обратную отработку на парирование инерции
    этого пид-система не предусматривает,
    собственно пока модель уклонена влево стабилизация будет давать сигнал правее, чем ближе к нормали тем меньше но все равно в этом же направлении, а парировать надо начинать раньше, учитывая скорость исправления ошибки рассчитывая противодействующее усилие.

    видимо это есть в назе и нет в ардупилоте

  33. #590

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Вывел на порт барометр и посмотрел АРМ 1 и АРМ 2 на столе. Практически 085 и 5611 шумят одинаково и меряют одинаково. Изменение высоты на 0,5 м (длина кабеля) видно при усреднении по 10 измерениям. Так что улучшений при переходе на новую плату в части баро не предвидится. Где то народ уже писал об этом.

  34. #591

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Еще немного повозился. Вписал чтение баро в быстрый цикл. То есть пытаемся читать быстро (200 Гц) усредняем по 10 измерениям. Результат таков, что баро не успевает, но порядка 50 Гц получить может удастся. В результате размах шумов 50 см. Подъем на высоту 70см четко виден, но с течением времени данные ползутНажмите на изображение для увеличения
Название: Безымянный.jpg
Просмотров: 15
Размер:	43.5 Кб
ID:	596012

  35. #592

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    игорь, а какие нибудь меры по фильтрации шумов на шлейфе шелда, втч по питанию, акустических, вибрационных, световых предпринимаете?
    производитель пишет что даже свет влияет на результаты измерений может этот синус от лампы?

  36. #593

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    игорь, а какие нибудь меры по фильтрации шумов на шлейфе шелда, втч по питанию, акустических, вибрационных, световых предпринимаете?
    производитель пишет что даже свет влияет на результаты измерений может этот синус от лампы?
    Синусоида-это перемещение датчика по высоте на длину кабеля (убедится что правильно меряю и понять разрешающую способность). В конце добавлены данные через 10 мин-видно что измеренная высота ушла в низ - вывод : с абсолютной точностью есть вопросы и нужно разбираться.

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    вот какие мысли поповоду почему у ардукоптера (и ардупланера тоже) если сильные пиды - осцилирует слабые не обеспечивает четкий горизонт.
    есть пиды которые определяют усиление того или иного сигнала, возьмем стабилизацию по крену
    допустим пид стабилизации крена P определяет пропорцию при каком отклонении от нормы насколько сильное должно быть воздействие на баланс моторов в пропорции к имеющемуся крену,
    есть есть еще два пида по крену - как я понимаю которые определяют кривую где выше усиление в верхней части или при близости к нулевой отметке. Тоесть вся завязка на отклонении от горизонта и некотором значении передаваемом на регули / сервы
    совершенно не учитывается момент инерции.
    вот ситуация если
    квадрокоптер уклонился на 1 градус по крену то надо дать газку одному мотору и чуть сбавить на другом
    этаже ситуация, уклон составляет тот же 1 градус но модель имеет вращательный момент по крену в нужном для стабилизации направлении - в этой ситуации пора бы сделать обратную отработку на парирование инерции
    этого пид-система не предусматривает,
    собственно пока модель уклонена влево стабилизация будет давать сигнал правее, чем ближе к нормали тем меньше но все равно в этом же направлении, а парировать надо начинать раньше, учитывая скорость исправления ошибки рассчитывая противодействующее усилие.

    видимо это есть в назе и нет в ардупилоте
    В системе авторегулирования крена и тангажа есть коэффициент Р на который умножается рассогласование по углу. При настройке небольшое увеличение приводит к появлению незатухающих колебаний. Второй коэффициент D на который умножается скорость изменения угла - результирующая тормозит вращение коптера. При настройке его можно менять в два-три раза и в спокойной атмосфере влияние выражено слабее, но при слабых потоках воздуха коптер болтается , причем без ветра колебания затухают. Поэтому если вблизи нуля колеблется его надо бы уменьшить.

  37. #594

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    Хочу поделиться опытом с Arducopter AP 1 плата Amega 2560 Купил весной 2011
    Поставил на Quadrocopter после 10-12 полетов разбил,но не по своей вине а в связи с тем что произошел неконтролируемый полет
    Через некотрое время все повторилось один к одному..Перебрал множество причин,но так и не дошел до истины
    Перепрограмировал на Ardupilot и поставил на самолет Все лето отлетал во всех режимах и очень доволен
    13 Января,после долгого перерыва, вышла версия Arducopter 2.2 beta На сегодняшний день эта ветка дискусси
    насчитывает сотни откликов Mногие начали пробовать новую версию но воз и ныне там
    Десятки разбитых коптеров Это видео сделано на прошлой неделе наглядно показывает то с чем я столкнулся год назад
    Выводы сделайте сами

    Ветка дискусии

    http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-2-2-beta

    Video




  38. #595

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    с абсолютной точностью есть вопросы и нужно разбираться.
    Это температурный дрифт, изменение температуры датчика на один градус, может привести к изменению высоты на 1м (я точных замеров не делал, но порядок примерно такой). Я уже проводил такие эксперименты, почитайте предыдущую страницу (графики правда уже пропали с сервера). По итогу я оставил Медианный фильтр на 11 шагов. Перемещать чтение датчика в быстрый цикл не имеет смысла, т.к. время одного измерения датчика ~10ms (сейчас под рукой нету даташита), а это ~50Hz (с учетом, что еще и температуру надо читать раз в 5 раз).

  39. #596

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Это температурный дрифт, изменение температуры датчика на один градус, может привести к изменению высоты на 1м (я точных замеров не делал, но порядок примерно такой). Я уже проводил такие эксперименты, почитайте предыдущую страницу (графики правда уже пропали с сервера). По итогу я оставил Медианный фильтр на 11 шагов. Перемещать чтение датчика в быстрый цикл не имеет смысла, т.к. время одного измерения датчика ~10ms (сейчас под рукой нету даташита), а это ~50Hz (с учетом, что еще и температуру надо читать раз в 5 раз).
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Б_1.jpg
Просмотров: 14
Размер:	49.2 Кб
ID:	596404
    Прописал два барометра в течении 10 минут на столе. АРМ 2 с 5611 (желтенький) похоже получше в 4 раза, поэтому есть смысл с ним повозится. Идея такова добавить акселерометр в формулу фильтрации (т.е. предсказание изменения высоты). Будет такой себе Калман убогонький. На нормальный мощности процессора похоже уже не хватит.
    Радует, что новый датчик лучше. Надеюсь, что присоединив Калман убогонький можно повторить результат китайцев. Полгода назад занимался проблемой но с точностью 085 смысла не было.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 28.01.2012 в 23:17.

  40. #597

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Прописал два барометра в течении 10 минут на столе. АРМ 2 с 5611 (желтенький) похоже получше в 4 раза, поэтому есть смысл с ним повозится. Идея такова добавить акселерометр в формулу фильтрации (т.е. предсказание изменения высоты). Будет такой себе Калман убогонький. На нормальный мощности процессора похоже уже не хватит.
    Дык в Ардукоптере уже есть АльтХолд с использованием акселерометра. Все еще в стадии бета тестирования. Включается в APM_Config.h

  41. #598

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Дык в Ардукоптере уже есть АльтХолд с использованием акселерометра. Все еще в стадии бета тестирования. Включается в APM_Config.h
    Да пока вникаю в программу 2.2 и чего есть до конца не понимаю. До этого летал с автопилотом на ArducopterNG и не жаловался. Просто хочется, чтобы летал хорошо в любых условиях. Пока проблемы не было при наличии сонара. А китайцы подкузьмили и заинтересовался, как без сонара держать по высоте.

  42. #599

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,143
    Записей в дневнике
    23
    А как включается, какую строчку мучать?

  43. #600

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    У меня просто другой подход к полетам. Когда я понимаю как реагирует программа до ньюансов, тогда начинаю летать и проверять насколько это пригодно, а без понимания много времени уходит. А коптер пока летает вполне прилично на проге годичной давности. Тут просто NAZY превзойти нужно срочноУ меня включено подруливание по высоте в Stab моде по сонару , дабы не проваливался при подруливании и проблем не было при полетах по носом, но тут появляется NAZA со своими вполне приличными роликами и я начинаю понимать, что не все выжато из платформы. АРМ 2 куплен из-за баро и гиро и должен показать на что пригоден. гиро очень хорош,баро тоже ничего , поэтому китайцев будем догонять, потихоньку.

    Цитата Сообщение от Alex 13 Посмотреть сообщение
    Хочу поделиться опытом с Arducopter AP 1 плата Amega 2560 Купил весной 2011
    Поставил на Quadrocopter после 10-12 полетов разбил,но не по своей вине а в связи с тем что произошел неконтролируемый полет
    нь эта ветка дискусси
    Летаю больше года на Ardu и проблем особых не было. Хотя иногда коптер летел куда-то без команды. Но до того надо оценить программное обеспечение и понять насколько на него можно положиться. Была проблема, когда коптер элементарно сдуло и больше часа я искал его на поле.
    Что хорошо в АРДУ Вы можете записать ЛОГ и если коптер полетит не туда ПОСТ ФАКТУМ его проанализируете и выясните кто виноват или не выясните, если сами виноваты и плохой лог записали.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 29.01.2012 в 00:44.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам Рама 450 + APM 2.6 GPS, Telem 915 + Turnigy 9X FrSky
    от wld_sp в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.10.2016, 22:25

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения