А давайте обсудим Arducopter - APM
вообще автотрим, насколько понял, это не очень хорошо. Поясню мысль - у вас хреново откалиброван горизонт, сделали автотрим т.е. АРМ банально немного отклонил стики от центра. Вроде висит, все ок. Теперь цепляем батарею чуть чуть не так как было при автотриме, развесовка поменялась, коптер снова плывет 😦 А вот если бы горизонт был откалиброван четко, стики стояли точно по центру, небольшое изменение развесовки ни как бы не повлияло на висение
т.е. АРМ банально немного отклонил стики от центра
Я надеялся что он уровень тоже правит в горизонт…
Привет столкнулся с проблемой когда пропадает сигнал GPS(возможно кабель отходит), вместо Loiter срабатывает режим Stabilize, почему не переходит на режим удержание высоты ?
Прикупил себе АРДУ, пару дней назад первый раз взлетел на нем (спасибо Алексею Alexey_1811 за помощь в настройке).
Первый взлет - чуток потряхивало, подстроили ПИДы и все прекрасно полетело! В Лойтере висит замечательно, тестил на ветру, никаких “унитазов”.
То же не так давно собрал коптер на APM 2.5.2, из замеченного по сравнению с MultiWii:
- Намного лучше держит высоту в альтхолде, при длинных пролётах и сменой направления или остановках не задирает и не проваливается, со временем высота не “уплывает”. На 3.0.1 пробовал взлетать в альтхолд, пока кривовато правдо - долго стоит, постепенно раскручивая движки потом резко влетает, но как я понял эта фишка ещё не доделана. С посадкой в альтхолд проблем нет, очень плавно и красиво.
- Без альтхолд поймать определённую высоту почему-то довольно сложно на MultiWii с этим проблем не было.
- Показания GPS отрабатываются точнее и быстрее. При включении удержания позиции нет такого большого “отката” в некую точку, которую коптер пролетал до этого.
- Возможности настройки из MissionPlanner впечатляют, пока не было потребности лезть в исходники.
- Более прихотлив к вибрациям, пока не убрал ниже 2, прыгал по высоте, MultiWii с такими вибрациями бы летал довольно сносно, но там за это надо спасибо mahowik сказать, за его огромную работу.
В общем вердикт не в пользу MultiWii, спорить не буду - моё субъективное мнение.
Я надеялся что он уровень тоже правит в горизонт…
я тоже
Note3: you can manuual set the trim through the mission planner’s Adv Parameters List page. Roll trim is AHRS_TRIM_X, Pitch trim is AHRS_TRIM_Y. Both values are in radians with left roll and forward pitch being negative numbers.
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim
так легенды и рождаются
вместо Loiter срабатывает режим Stabilize, почему не переходит на режим удержание высоты
Потому что непременным условием слоняния в Лойтере является GPS Fix, а при отсутствии оного основным полётным режимом считается Стабилиз.
Привет столкнулся с проблемой когда пропадает сигнал GPS(возможно кабель отходит), вместо Loiter срабатывает режим Stabilize, почему не переходит на режим удержание высоты ?
Вроде при потере GPS, должен LAND включатся.
Летал на 3.01. В принципе все устраивало. Захотел попробовать автонастройку пидов. Залил 3,1rc5. Очень напрягает 1 момент.
В старой прошивке коптер выравнивался после отпускания стиков строго в горизонт, а в новой последние градусов 5-15 медленно доплывает до уровня горизонта. Это лечиться, настраивается?
Вроде при потере GPS, должен LAND включатся.
А где бы эту тему капнуть поподробнее не подскажите ? а то штатные настройки файлсэйва какие-то однобокие…
Летал на 3.01. В принципе все устраивало. Захотел попробовать автонастройку пидов. Залил 3,1rc5. Очень напрягает 1 момент.
В старой прошивке коптер выравнивался после отпускания стиков строго в горизонт, а в новой последние градусов 5-15 медленно доплывает до уровня горизонта. Это лечиться, настраивается?
Попробуй покрутить Rate I, но я например наоборот эту фичу считаю правильной, т.к. уменьшает возможность перелетов и позволяет поднять величины ПИДов. В 3.0.1 коптер он просто делал перелет и возврат в ноль, а теперь недолет и плавно в ноль. При увеличении ПИДов такие перелеты приводят к негативному раскачиванию…
А где бы эту тему капнуть поподробнее не подскажите ?
Вообще-то имелось в виду Капнуть тему настройки поведения в случае потери GPS. Может меня LAND не устраивает … как быть ?
Попробуй покрутить Rate I,
Пидами баловался. На это “доплывание” пиды вообще не влияют.
Вроде на форуме проскакивало сообщение, что в новых версиях прошивки ввели регулировку скорости возврата в горизонт?
Пидами баловался. На это “доплывание” пиды вообще не влияют.
Вроде на форуме проскакивало сообщение, что в новых версиях прошивки ввели регулировку скорости возврата в горизонт?
Надо поискать в полном перечне параметров… попробую вечерком покопать тему - самому интересно.
Вообще-то имелось в виду Капнуть тему настройки поведения в случае потери GPS. Может меня LAND не устраивает … как быть ?
Никак, поведение при том или ином событии FS, задается жестко в коде.
Никак, поведение при том или ином событии FS, задается жестко в коде.
Про ЖПС все понял… СПС.
Алексей, а вы что скажете насчет “доплывания” в горизонт ?
Вроде разобрался сам )
Все что я писал выше относиться к акро моде. И есть регулировки…
Acro Balance Roll (ArduCopter:ACRO_BAL_ROLL)
Note: This parameter is for advanced users
rate at which roll angle returns to level in acro mode
Range: 0 3
Increment: 0.1
Acro Balance Pitch (ArduCopter:ACRO_BAL_PITCH)
Note: This parameter is for advanced users
rate at which pitch angle returns to level in acro mode
Range: 0 3
Increment: 0.1
В стабмоде оказывается нет доплывания. Быстро выравнивается в горизонт.
В стабмоде оказывается нет доплывания. Быстро выравнивается в горизонт.
Странно, а мне показалось, что есть, но небольшое… может правда это пРоявилось от повышения Rate I, но доплывание точно Есть !
ребят а можно как-то посмотреть в логах состояние каналов ch6, ch7, ch8? Первые пять понятно, а последние три?
Уважаемые коллеги! Прошу помочь.
После удачного окирпичивания своего MiminOSD v1.1 один хороший чел дал потестировать MinimOSD v0.1. Чтобы не окирпичить и его прошу Вас подсказать:
- Есть ли какие проблемы именно с v0.1 ?
- Как его правильно подключить к APM (можно пока без параллельной телеметрии), чтобы он заработал нормально и не спалился ? Готов к жертвам типа помех (при питании от APM), тем более, что этот экземпляр исходно имеет все соединенные перемычки.
- подскажите плиз альтернативу для MinimOSD.
Как его правильно подключить к APM
Подключать без 12в, питать от бэка регуля или от отдельного бэка если есть, у меня так работает уже год