А давайте обсудим Arducopter - APM
Питаться будут через плату: GPS, 3DR, OSD, возможно внешний компас.
Из всего перечисленного только внешний компас питается от 3.3V
100mА более чем достаточно
Даташит оригинального стабилизатора 3.3
Вход 5В, выход 3,3В?
Токи какие?
Питаться будут через плату: GPS, 3DR, OSD, возможно внешний компас.
Что Тайским пайщикам объяснять? )
Я например припаял на проводах LM1117DTX-3.3 , вроде работает, кстати после сгорания 3.3в пришлось перепрошивать атмегу32, не знаю, связаны были эти 2 события или нет.
А мой сегодня упал. Висел в лойтере, после достаточно динамичных ппролетов в альтхолде.я отвернулся снять очки, и по звуку услышал,что он ломанулся в сторону, в угле 45 градусов с присадкой по высоте, как будто в стабе стик отклонил на максимум, переключил уже на земле в стаб, и газ в пол- 0 реакции. Логи пока не смотрел. Грешил на АКБ, но на ней 3.8 …
переключил уже на земле в стаб, и газ в пол- 0 реакции
похоже на отказ приемника р/у
А мой сегодня упал. Висел в лойтере, после достаточно динамичных ппролетов в альтхолде.я отвернулся снять очки, и по звуку услышал,что он ломанулся в сторону, в угле 45 градусов с присадкой по высоте, как будто в стабе стик отклонил на максимум, переключил уже на земле в стаб, и газ в пол- 0 реакции. Логи пока не смотрел. Грешил на АКБ, но на ней 3.8 …
а в регуляторах отсечки нет?
Рама джиай 450.
Аппа хз, не исключено. Но блин, почти топовая футаба, вот зэ Хэлл 😃 после поиска и сборки всего вместе( 3м дуаллок весч) непринужденно полетел дальше, спокойно выполнил миссию при диком ветре. Косяков не замечено. До этого на коптере не было фпв ,и таких динамичных полётов тоже… После падения минус 1 винт, и обнаружился отрубленные один из двух усов антенны приемыша. Странности. Изучу логи отпишусь
Приветствую ардуводов!)
Прошу прощения, если ответ будет очевидный, но у меня такая проблема. На трикоптере стоит арду и он армится и дизармится исключительно через канал yaw. Вот никогда бы не подумал, что это будет проблемой, но тут рама Talon v2 и ножки там не очень высокие. а при дизарминге нужно стик вправо наклонить до упора. В этот же момент серва наклоняется и задевает пропеллером землю. Вот вопрос: можно ли как-то переназначить арминг? или может как-то ограничить наклон сервы? Или только колхозить длинные ноги?
Приветствую ардуводов!)
или может как-то ограничить наклон сервы?
Да можно, по каналу что у вас идет на Yaw в передатчике найдите регулировку end point и введите меньше значение Там по умолчанию стоит 100%, сделайте 50-60
На управлении это не скажется
Непонятное поведение коптера появилось.
В AltHold подпрыгивает на полметра и обратно раз в пару минут.
3.0.1 версия
Вибрация?
Сегодня был почти штиль, попробовал Autotune.
Настроился так, что летать невозможно… Почему - х.з.
Надо еще раз попробовать.
Подскажите дефолтные пиды, плиз.
И я думал пиды должны со списком параметров сохраняться - список загружаю из файла, пиды не меняются.
зы. А на холоде как себя липошки ведут ? У меня что-то рано запищала … И слилось мало. Где-то треть недолетал.
так толком и не понял что произошло. По логам тоже явного чего-то не увидел. Подозреваю, что завис контроллер. Как всё было . Динамичный полёт , все режимы отрабатывают на ура, повис в лойтере , отвернулся , услышал звук, смотрю на коптер , он в угле 45 градусов с потерей высоты летит в землю .щелкаю в стаб режим газ в пол - 0 эмоций .
логи обрываются на высоте 10 метров , при падении отлетела батарея .
Перед этими полётами был установлен видео передатчик и мелкая камера. питание было через балансирный порт АКБ, питание АПМ и приёмника от отдельного бэка. АПМ на виброразвязке, но провода с рцтаймера хорошо так задубели . РАнее такого поведения замечено не было.
В конце лога ( и в середине ) виден скачок напряжения до 5.38 В.
Кому не лень, посмотрите логи, может увидите что-то полезное . Спасибо
По логу: показание GPS высоты заканчиваются на 17.41 м.
Скорость: 3,84 км/ч
Показание газа ThrIN: 548
А вот ThrOut: резкий скачок от 408 до 1000.
Два пиковых скачка напряжения до 5.389.
Ролл реальный 2.3
Питч:47
Странно, все показания оборвались. Тем не менее лог завершённый и полный. У лога нет “конца”. Просто заканчивается очередной строкой показаний.
Ну, судя по всему ниже и выше отписались верно - отказ контроллера. Просто всё встало. Залип он может чуть раньше, что у него в мозгу там климануло - попёр вверх боком. В этом случае хорошо, что батарея брякнулась…
По логу: показание GPS высоты заканчиваются на 17.41 м.
обрыв лога свидетельствует что сбой апм имел место прямо на высоте - дальше перезагрузка
вероятные причины и способы предотвращения в дальнейшем
- во время прошивки следим чтобы не выдавал ошибок верификации, если дал ошибку перепрошиваем заново
- после смены прошивки обязательно setup-reset (могут съехать некоторые параметры что может привести к общему сбою)
- обеспечиваем стабильное питание (ревизия проводки, разъемов, замена юбека, установка в апм дополнительного кондера 470мк на 6,3 в цепи +5)
- защита от конденсации влаги зон кварцев (покрываем лаком, можно использовать даже лак для ногтей- кварц и ноги процессоров идущие к кварцу) если в цепи кварца конденсируется влага - проц останавливается.
- используем стабильные, проверенные прошивки
Перед этими полётами был установлен видео передатчик и мелкая камера
возможно на борту что то нехило шумит, жпс практически теряет точность
в конце полета hdop достигает 5,8 (должно быть около 1 , чем меньше тем лучше, норма в поле, без помех 1-1.6)
сам по себе hdop и плохое позиционирование по жпс врядли привели к крешу но падение точности говорит о том что прошла сильнейшая помеха
Всем спасибо. Будем ковырять .
возможно на борту что то нехило шумит, жпс практически теряет точность
Знаю ,Что это не самое лучшее место, но выносной магентометр приклеен прямо к патчу гпс. Да и погода была не ах. низкие тяжелые тучи .
кстати ещё странность вспомнил, до падения фпв комплект (фэтшарк 250 мВатт) заметно полосил в картинке . Очень похоже на шум, а не на ухудшение приёма. после краша картинка стала идеально чистой.
А в новых прошивках (3.1-rc5 ) как в логах ATT включить ?
Вспомнил 😃
enable ATT
а это что вообще?
логи вроде как были LOG_BITMASK параметр определяет, какие типы сообщений записываются в dataflash.
логи вроде как были LOG_BITMASK параметр определяет, какие типы сообщений записываются в dataflash.
А что, в новых пререлизах оно выключено? Зачем? Почему?
В стоке включено.
Показывает угла отклонения по:
roll, pitch and yaw (recorded at 50hz if enabled with ATTITUDE_FAST, 10hz if enabled with ATTITUDE_MED)
Можно увеличить частоту снятия до 50 раз в сек, если надо.
Вроде корректно.
Вроде корректно.
Да- все нормально.
А есть где-нибудь внятная, по пунктам инструкция настройки пидов ?
А то даже на copter.ardupilot.com/wiki/tuning/ все пиды в кучу свалены.
А есть где-нибудь внятная, по пунктам инструкция настройки пидов ?
Такая устроит? diydrones.com/forum/…/arducopter-tuning-guide?xg_s…
Сразу оговорюсь , это не мой перевод, не помню на какой странице это писалось, но чтобы не тратить время на поиски даю копию что сделал в свое время
Настройка уровня PID
Параметр: RATE_RLL_P и RATE_PIT_P - пропорциональный ответ, и по умолчанию 0.14. Оно настраивается в зависимости от размера коптера, веса и тяги ваших двигателей. Если Ваш коптер колеблется быстро, понизьте это значение. Если вяло, поднимите значение. Это первый параметр, который нуждается в настройке. Если он не верно настроен, то настройка любого другого параметра - пустая трата времени.
Параметр: RATE_RLL_I и RATE_PIT_I установлены в 0 по умолчанию. Используйте это значение, чтобы поддержать жесткий контроль скорости вращения коптера. Если коптер не достигает скорости вращения, то этот параметр поможет это исправить.
Параметр: RATE_RLL_D и RATE_PIT_D.0025 по умолчанию. Это значение создает ускорение к целевому углу. Если значение слишком высоко, вы увидите маленькие, быстрые колебания по тангажу или крену. Вы можете даже временно потерять контроль по тангажу или крену, поскольку значение D перекрывает выходное управление.
Примечание: Когда настраиваете Ваш коптер, уберите RATE_I и RATE_D в ноль, и только настраивайте RATE_P. Как только Вы настроите это, затем настраиваете RATE_I и RATE_D.
Параметр: STAB_D.06 по умолчанию. Это компенсирует ускорение вращения коптера и может устранить те маленькие колебания после изменения сетбола (быстрое угловое изменение). Это подобно RATE_RLL_D, но только компенсирует ускорение. STAB_D подобен RATE_RLL_D, но только не фильтровано (быстрее) и имеет гораздо меньше шума, чем RATE_RLL_D. Так же, как RATE_RLL_D высокие значения может вызвать колебания или временно потерю контроля по тангажу или крену, поскольку термин D перекрывает выходное управление.
Настройка контроля за PI
Параметр: STB_RLL_P и STB_RLL_P по умолчанию 4.5 или 4.5 ° в секунду вращение для каждого 1 ° ошибки. Если Вы хотите большую или меньшую скорость вращения, основанного на вводе данных пользователем, регулируете это значение. Большие Octo-коптеры должно иметь меньшее число, 3.5, возможно, или Вы получите большие колебания в стиле качелей.
Параметр: STB_RLL_I и STB_PIT_I используются, чтобы преодолеть неустойчивость в коптере. Если коптер не симметричен, то этот i-параметр приведет коптер, к выравниванию. Большее число, даст коптеру более быструю компенсацию. При низких числах возможны отрицательные воздействия, вызывая очень медленное колебание, измеряемое в секундах. Если Вы используете этот параметр, рассматриваете потенциальные конфликты в выборе времени с Rate_I. Может быть лучше держать один или другой параметр в нуле.