А давайте обсудим Arducopter - APM
Наконецто провел первый запуск своего 6-моторного коптера с default настройками и основной калибровкой. Единственное что настроил пока расходы и экспоненты на управлении. Много места не было, так что кружил на высоте 5 метров в непосредственной близости.
Хотя коптер и тяжелый (летал пока со старыми батареями 2х2200 мА 20С 3S), но уже где-то на 50% можно было висеть. На 2/3 газа коптер быстро и не особо шумя набирал высоту. Но вот при снижении коптер становится гораздо шумнее (т.е. пропеллеры) и начинает раскачиваться. При чем, чем быстрее снижался, тем больше коптер раскачивался по кругу, сохраняя положение по X и Y и удерживая курс. Это можно себе представить как тарелку, в которой яблоко по кругу катают.
Первое, что приходит в голову, это снизить P составляющую по roll и nick - правильно я думаю? Или есть у кого другие соображения по этому поводу? Летал в STABILIZE mode.
Всем привет.
Значит ситуация такая. Официальный ArduCopter.
Движки стоковые: jDrones Motor AC2836-358, 880Kv
ESC стоковые: jDrones ESC 30 AmpВ результате перезагрузки контроллера APM при подключённой силовой батарее произошёл самопроизвольный запуск одного из двигателей в результате которого из него пошёл дымок. это всё случилось за 2-3 секунды в течении которых я отключил питание.
Опуская подробности как это произошло (кому интересно может почитать тут
diydrones.com/…/apm-mission-planner-has-burned?id=…)
Мне вообщем нужен экспертный совет: насколько это критично для будущей жизни двигателя? Я конечно понимаю что лучше заменить. Но
после инцидента всё работает. Сам двигатель заметно нагрелся от такого “задымления”, но не сильно (может градусов 70)… ESC этого двигателя при этом оставался совсем холодным.
самопроизвольный запуск - глюк регуля
дым из мотора либо глюк регуля либо замыкание в обмотке.
задымиться обмотка могла от пропускания постоянного тока.
эксплуатировать подгоревший мотор - иногда можно, но если лак прогорел и появились замкнутые витки то уменьшится тяга вследствие чего мультикоптер будет трудноуправляемым и нестабильным, мотор будет греться, увеличится расход батареи.
чаще всего моторы горят от попадания воды в регулятор
Столкнулся с любопытной ситуацией. При чтении лога с АРМ2 на компьютер , где-то переполняется буфер. Пользуюсь на даче обычно нетбуком Acer . Тоже на Acer с селероном на работе, но полегче. Попробовал на каком то двухъядерном Самсунге - проблем нет. Сижу в большом недоумении. То есть FastSerial какой то не такой как обычный Serial.
Пока не понимаю зачем он нужен.
Вот и думаю, что может убрать этот FastSerial, а то как то непонятно дерганье в режиме удержания позиции, такое впечатление, что сбоит что-то с ЖПС , но в логе пока не видел.
подскажиет к АРМ 1 полной комплектации второй приемник мона подключить? для управления подвесом со второго пульта
подскажиет к АРМ 1 полной комплектации второй приемник мона подключить? для управления подвесом со второго пульта
Да хоть 5 приемников - какая ему разница откуда идет сигнал?
Подскажите, пожалуйста, кто-то разбирался с новыми настройками в новом планнере?
В частности интересует angular dampening и dynamic dampening.
Вроде бы они должны отвечать за удержание аппарата при центральном положении правого стика. Это так?
И еще вопрос. Коптер все время тянет в одну сторону (ветер исключается). Это уровень не точно выставлен?
Как правильно выставить уровень? По плоскости пропеллеров?
Как правильно выставить уровень?
ИМХО, Лучше вего выставить уровень в процессе полета, в безветренную погоду.
Коптер все время тянет в одну сторону
Можно попробовать оттриммировать, а можно под ту сторону в которую тянет подложить что-нибудь и еще раз нажать левел. Кстати, сегодня полетал, тоже тянет вбок, подтриммировал, вроде висит. Поменял батарейку - тянет в другую сторону. Батарейка была сдвинута чуть вбок 😃
Батарейка была сдвинута чуть вбок
По большому счету, не должно ведь так влиять.
под ту сторону в которую тянет подложить что-нибудь и еще раз нажать левел
Спасибо, попробую.
Сначала у меня тянуло аж под 30 градусов.проблема была в пропеллере , флаперил и в результате тяга вдвое меньше - проверял весами.
я сейчас в отпуске на даче. каждый день если погода позволяет пытаюсь научиться управлять квадриком.
летаю на апм2 - arducopter 2/5/3 рама 50см карбон с хоббикинга, кабина на демпферах от сд. плата дополнительно демпфирована резинками к пузырчатой пленке, запитано через отдельный регулятор напряжения
сначала вел себя идеально пока не подпалил обмотку мотора, мотор заказал но пока дойдет, с подраненным мотором при резком газе уводило по ЯВ. добавил P пид по YAW на 20% - стал снова нормально летать.
Потом стал пробовать стабилизацию с симплом - работает шикарно - как координатный подъемный кран. Пробовал летать в симпле с вращением по курсу - все ок. важно только перед армингом не только в горизонте его выставить но и передком в ту сторону куда сам будешь стоять лицом. армить не обязательно в симпле- только соблюсти желаемое направление. для симпла нужен четко работающий компас. необходимооткалибровать его в мишн планере и проверить что в направлении на юг и север он четко их держит иправильно показывает в мишн планере. курс не должен уходить от наклона
в ближайшие дни хочу прицепить сонар и попробовать удержание высоты и авто режимы
важно только перед армингом не только в горизонте его выставить но и передком в ту сторону куда сам будешь стоять лицом
Я правильно понял, что при первом с момента включения питания арминге коптер должен находиться в “горизонте”?
в ближайшие дни хочу прицепить сонар и попробовать удержание высоты и авто режимы
Леш, затесть РТЛ и Лоитер. На сколько хорошо висит, и на сколько точно возвращается.
Я, кстати, тестировал RTL. Возвращается, но по какому-то своему маршруту. Как бы делает круг по часовой стрелки. Возвращается хорошо, но я сильно занижал скорость в настройках. Поэтому возврат происходил очень медленно.
После возвращения переходит в LOITER. Радиус при этом около 3 метров.
При этом было поймано 8 спутников. HDOP составлял от 111 до 99.
Я правильно понял, что при первом с момента включения питания арминге коптер должен находиться в “горизонте”?
нуконечно же, при первом арминге после включения коптер калибрует сенсоры втч горизонта.
симпл в отличие от калибровки запоминает “курс вперед” не только при первом арминге но и при каждом последующем.
если при первом арминге рама оказалась не в горизонте то можно перекалибровать удерживая стик влево в состоянии дизарминга до начала мигания
Леш, затесть РТЛ и Лоитер. На сколько хорошо висит, и на сколько точно возвращается.
это обязательно, как только отработаю удержание высоты- возьмусь за жпс режимы
нуконечно же, при первом арминге после включения коптер калибрует сенсоры втч горизонта.
Непонятно несколько. Тогда для чего калибровка в планнере есть? И еще можно в полете калибровать (40 сек. без ветра полетать, потом стик руддера влево). Или я чего-то не понял?
если при первом арминге
Как различаются арминги? Если переткнуть питание, арминг опять будет первым?
Как различаются арминги? Если переткнуть питание, арминг опять будет первым?
да.первый арминг это после перетыкания питания.
как в полете калибруют я незнаю
попробовал летнуть на альтхолд и ртл. погодка - сказка. штиль сухо и москитов еще нет.
делал по инструкции набрал небольшую высоту- метров 5 в стабл моде и убедившись что коптер в стабильно висит не набирая высоту и не снижаясь перевел в альтхолд. полетал немного по квадрату - вроде держит плюсминус метр. если газ менять то как бы управление высотой а не мощностью моторов. поэтому при посадке в траву надоть переходить в стабилизацию ибо в альтхолде при нулевом газе моторы все еще работают.
затем попробовал ртл. отогнал его в альтхолде метров на 30 и перевел в ртл. весьма шустро и по прямой вернулся на высоте на которой был в альтхолде до точки старта. правда по инерции его пронесло метра на 3 дальше. вернулся к точке старта несколько секунд погонялся за неуловимой точкой жпс позиции и стал плавно снижаться . перед травой я его перевел в стабилизацию и отключил моторы. повторная попытка показала даже лучший результат он не промахнулся возвращаясь а плавно снизил скорость повисел и стал опускаться.
что касается удержания высоты то полагаю чтобы он четче держал надо попробовать пид альтхолда добавить. что и попробую вследующий раз
что касается удержания высоты то полагаю чтобы он четче держал надо попробовать пид альтхолда добавить. что и попробую вследующий раз
Вроде не добавить, а уменьшить:
Now that we have a desired rate, we need to change the thrust to give us that rate.
Parameter: THR_RATE_P is the proportional response and the default is .35. Your copter will vary quite a bit depending on the weight and thrust of your motors. If your copter oscillates up and down in alt hold, lower this value.
Now that we have a desired rate, we need to change the thrust to give us that rate. Parameter: THR_RATE_P is the proportional response and the default is .35. Your copter will vary quite a bit depending on the weight and thrust of your motors. If your copter oscillates up and down in alt hold, lower this value
при “осциляциях” уменьшают. осциляции это когда он как маятник стремится к нужной точке но раскачивается вокруг нее
Подскажите, на АПМ-2 плата с компасом и ГПСом на разьеме или припаяна? Хочется повыше поднять. Пытался снять, но боюсь поломать
Непонятно несколько. Тогда для чего калибровка в планнере есть? И еще можно в полете калибровать (40 сек. без ветра полетать, потом стик руддера влево). Или я чего-то не понял?
В Планере не калибровка, а выставление уровня (Level). В момент первого арминга, происходит калибровка датчиков. В момент калибровки, важно что бы коптер стоял на поверхности и не шевелился.
Уровень так же можно выставлять в полете (AutoLeveling). Для этого надо удерживать Арминг (Throttle вниз и вправо) секунд 10-20 (в разных прошивках, по разному) после этого начнут мигать все светодиоды, взлетаем и пытаемся удерживать коптер на одном месте, через 45 секунд, опускаем и делаем дизарм - все, уровень выставлен (но делать эту процедуру надо в безветренную погоду). Есть так же возможность сделать AutoLevel в полете, переключая режим на Ch7 (но я им не пользовался).
Подскажите, на АПМ-2 плата с компасом и ГПСом на разъеме или припаяна? Хочется повыше поднять. Пытался снять, но боюсь поломать
двухрядное по 6 контактов соединение посредине - это сигнальный шлейф, разъемное. а 6 одиночных пинов по периметру крепежные - запаяны. их можно попробовать перекусить кусачками с острым носиком.