А давайте обсудим Arducopter - APM
а к 3DRobotics 3DR Radio Telemetry нельзя камеру подцепить? типа что бы в окне планера была видео картинка? вот где то была инфа а где не помню
К телеметрии Graupner HoTT v4 приделали поддержку ардупилота . diydrones.com/…/graupner-hott-v4-telemetry-protoco…
а к 3DRobotics 3DR Radio Telemetry нельзя камеру подцепить?
К телеметрии не подключается. Чтобы вывести картинку в планер, ее нужно альтернативными путями довести до вашего компа.
Во вкладке настроек HUD’а есть выбор устройства с которого выводить видео.
И все. Чудес не бывает. Телеметрия (данная) видео не передает.
К телеметрии Graupner HoTT v4 приделали поддержку ардупилота . diydrones.com/…/graupner-hott-v4-telemetry-protoco…
а к туринжи вар такое сделать?
Вадим спасибо. Наверно изначально не правильно понял,когда товарищ объяснял
Коллеги, подскажите, что такое за параметр IMAX? И как от влияет на коптер?
IMAX это ограничитель максимального суммового воздействия I составляющей PID
i составляющая - это первичный выброс энергии, в контексте стабилизации положения коптера коэфициент задающий дозирование энергии для компенсации инерции вала с пропеллером при раскрутке
P - основной коэф зависимости ошибки и дозировки энергии - уровень противодействия ошибке
D - долгосрочная медленная составляющая - медленно подтягивает систему к идеалу если предыдущие пиды не справились например если тяга на одном из лучей квадры ниже то D пида стабилизации накопит ошибку и будет способствовать поддержанию идеального горизонта, но если вдруг с луча сняли лишний груз то воздействие этого пида будет некоторое время способствовать дестабилизации
про пиды в картинках
vks63.ru/…/39-perevod-stati-prosto-o-pid-algoritma…
Теперь плату АПМ2 с дидронсов поставляют с такой красивой коробочкой.
Единственное что пластик хотелось бы покрепче, а то я сорвал резьбу в одном отверствии.
Рядом коробочка с платой СС и блютузом внутри. Теперь чтоб перекинуть моск нужно перетыкнуть всего 5 проводков и прищелкнуть одну вместо другой.
Также в комплект положили еще и диод с резистором (вроде резистор) для чего он пока что не разобрался.
Зы. радости от коробочки было больше чем от платы 😁
в новой прошивки появилось управлением 3тей осью подвеса, а куда цеплять 3ю серву? или это воздержность есть только в АРМ2?
Да вроде написано - на 8 канал.
IMAX это ограничитель максимального суммового воздействия I составляющей PID
i составляющая - это первичный выброс энергии, в контексте стабилизации положения коптера коэфициент задающий дозирование энергии для компенсации инерции вала с пропеллером при раскрутке
P - основной коэф зависимости ошибки и дозировки энергии - уровень противодействия ошибке
D - долгосрочная медленная составляющая - медленно подтягивает систему к идеалу если предыдущие пиды не справились например если тяга на одном из лучей квадры ниже то D пида стабилизации накопит ошибку и будет способствовать поддержанию идеального горизонта, но если вдруг с луча сняли лишний груз то воздействие этого пида будет некоторое время способствовать дестабилизациипро пиды в картинках
vks63.ru/…/39-perevod-stati-prosto-o-pid-algoritma…
Вы в описание I с D перепутали - I инртегральная(полученная путем суммирования) D-дифференциальная(полученная вычетом настоящего из предыдущего) отсюда и ограничение IMAX чтобы сумма не раздулась до беспредела!
Вы в описание I с D перепутали
спасибо. причем я уже пару лет нарываюсь на эту ошибку и изза этого куча проблем.
в последний раз накрутил D пид в ардуплане на газ и думаю чего это он у меня повизгивает вместо того чтобы быть более адаптивным к воздушной скорости
Господа, что-то не пойму к каким пинам подключается Bluetooth-модуль на APM1? Также как и 3DR-модем, по этой инструкции? Что будет с платой при вылете за область действия того же Bluetooth/3DR? Не повиснет по таймауту, ожидая ответа?
тоже интересно про блютуз. а какой брали?
Брал с ебея, тут ссылки были в соседней ветке, через терминал перепрограммировал на 115200, с Multiwii работает без проблем (и с компом и со смартфоном), теперь хочу к APM1 подключить.
3DR? Не повиснет по таймауту, ожидая ответа
в 3dr если самоль улетает из зоны уверенного приема то замедляется передача параметров, тоесть пропуски образуются в tlog, и картинка на экране может идти рывками и вообще замирает если сигнал пропал, когда сигнал восстанавливается автоматически картинка в миссион планере снова оживает, ничего не виснет. насчет блутус ничего сказать не могу.
если интересно могу прислать tlog записанный с 3dr его можно загрузить в миссион планер и “воспроизвести полет” в этом логе показательно и замедление и пропадание сигнала (правда писалось с прошивки arduplane но думаю это не особо важно)
Что-то мне APM1 так и не удалось законнектить по Bluetooth. Соединяется, ждет 30 секунд, пишет что-то типа “нет пакетов Mavlink”.
Скорость менял 57600 и 115200, RX-TX местами менял, не помогает.
Странно что в wiki описано только 2 способа коннекта - 3DR и XBee, может Telemetry port и Bluetooh-таки не может работать?
Все отлично работало с блютуз, если сам блютуз настроен правильно
на порту телеметрии скорость 57600, и другие пробовать бесполезно если это не указано в параметре
а у блютус есть какая нить настройка скопрости сериал порта? если да то надо также поставить 57600
на порту телеметрии скорость 57600, и другие пробовать бесполезно если это не указано в параметре
а у блютус есть какая нить настройка скопрости сериал порта? если да то надо также поставить 57600
если брали такой www.sparkfun.com/products/10269
то да надо поменять скорость как написано 3десь www.sparkfun.com/…/rn-bluetooth-um.pdf
Всем спасибо, настроил 57600 в Bluetooth-модуле, все заработало 😃
Продолжу серию тупых вопросов - а что, кроме как на Channel-5, переключение функций не вешается? Неудобно же… Вроде 5-канальные аппы давно уже ушли в прошлое…
кроме как на Channel-5, переключение функций не вешается?
Вроде 5-канальные аппы давно уже ушли в прошлое
А какая связь между двумя этими Вашими высказываниями?
5-й канал - это всего лишь один из каналов APM. Не более того. Не позволяет религия - используйте в передатчике другой, например, 18-й. Если приемник подключен обычными кабелями, то вообще без проблем. Если через PPM SUM - переназначьте каналы.
Вообще не понятно, неужели у Вас с APM решены ВСЕ проблемы и остался лишь дискомфорт от использования 5-го канала?
ЗЫ. В APM-е еще кое что можно переключать через каналы 6 и 7.
Дело не в номере канала, а в том что полетных режимов явно больше 3х. Для примера, в Multiwii назначение каналов мне кажется, сделано удобнее - на какой хотим, на такой и вешаем нужную функцию.
А где настроить каналы 6,7? В wiki написано not currently used:
Channel 5: Mode Selection, to tell ArduCopter what mode you want to be flying in at any point (manual, auto, altitude hold, etc). Typically you will assign your RC transmitter’s three-position switch to Channel 5 for this purpose. A full list of modes is here
Channel 6: Not currently used, but reserved for camera controls
Channel 7: Not currently used, but reserved for trimming