Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 294 из 662 ПерваяПервая ... 284 292 293 294 295 296 304 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 11,721 по 11,760 из 26453

А давайте обсудим Arducopter - APM

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL. Сообщение от RTemka ртл лойтер тайм определяет сколько он ...

  1. #11721

    Регистрация
    15.01.2014
    Адрес
    Тула
    Возраст
    34
    Сообщений
    240
    Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
    Цитата Сообщение от RTemka Посмотреть сообщение
    ртл лойтер тайм определяет сколько он провисит, до того автоматом из RTL в LAND перейдет.
    Про это тоже знаю, 2 сек стоит, они считываются четко в небе. Все, дальше спуск на WPNAV_SPEED_DN, но как задать, на какой высоте переходим в LAND_SPEED и с какой высоты он должен переходить в LAND_SPEED в авторежиме (при RTL_ALT_FINAL = 0)?

  2.  
  3. #11722

    Регистрация
    11.12.2013
    Адрес
    Волгоград
    Возраст
    44
    Сообщений
    119
    Цитата Сообщение от Davest Посмотреть сообщение
    Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
    Я же помню, что кто то здесь уже это писал!!!
    Вот нашел у себя в блокноте:

    Есть два параметра скорости снижения в АПМ
    1) Speed Dn, находится во вкладке PID tuning. Регулирует скорость спуска до 10 метров.
    2) Land speed Находится в стандартных параметрах. Регулирует скорость посадки с 10 метров до земли.
    http://copter.ardupilot.com/wiki/land-mode/
    Посему я не сильно заблуждался. Кто это в теме писал уже не помню, но это точно цитата из этой темы.

    А вот из самой WiKi
    LAND mode attempts to bring the copter straight down and has these features:
    • descends to 10m (or until the sonar senses something below the copter) using the regular Altitude Hold controller which will descend at the speed held in the WPNAV_SPEED_DN parameter which can be modified on the Mission Planner’s Config/Tuning > ArduCopter Pids screen.
    • below 10m the copter should descend at the rate specified in the LAND_SPEED parameter which defaults to 50cm/s.

  4. #11723

    Регистрация
    07.02.2009
    Адрес
    Новая Каховка
    Возраст
    43
    Сообщений
    968
    Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?

  5. #11724

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,137
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от suris2009 Посмотреть сообщение
    Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?
    Никаких. Правильно все настроить в модулях и подключить.

  6.  
  7. #11725

    Регистрация
    15.10.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    44
    Сообщений
    662
    Цитата Сообщение от raefa Посмотреть сообщение
    там справа кнопки типа Загрузить и Сохранить.
    загрузил и сохранил. Что дальше?

  8. #11726

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,137
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от vjick Посмотреть сообщение
    загрузил и сохранил. Что дальше?
    Файлик залейте куда-нибудь и дайте ссылку.

    Цитата Сообщение от Davest Посмотреть сообщение
    прикол в том, что RTL_ALT_FINAL работает как финальная высота, он подвисает на ней и просто висит, не обращая внимания на LAND_SPEED. Может глюк в прошивке 3.1.5?
    А режим "Авто посадка" вообще ничего не делает. Прет себе в землю без замедления и не парится.
    http://diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:1328709
    Вот так оно себя ведет на 3.0.1. Думаю в крайних прошивках ничего не отличается.

  9. #11727

    Регистрация
    15.10.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    44
    Сообщений
    662
    сюда можно?

  10.  
  11. #11728

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    31
    Сообщений
    4,838
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от vjick Посмотреть сообщение
    Еще бы знать где его достать
    в МП в full параметрах есть кнопка сохранить конфигурацию

  12. #11729

    Регистрация
    15.10.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    44
    Сообщений
    662
    вроде тут.

    https://www.dropbox.com/s/ewza3olvyp3z5ec/11111.param

    как то так. извиняюсь если что.

  13. #11730

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    Вопрос; В режиме STABILIZE коптер висит великолепно, но если переключить в AUTO или LOITER, он начинает раскачку и вот вот флип сделает
    Может подскажите в чем дело?

  14. #11731

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,137
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от vjick Посмотреть сообщение
    Вчера на коптере заменил батарею, выставил в файлсейве емкость 5000, вольтаж стоит 10,5 В, отлетал. Когда коптер еле держался в воздухе, посадил, посмотрел на пищалке-10,2В. ФС не сработал. Где смотреть?
    Цитата Сообщение от vjick Посмотреть сообщение
    загрузил и сохранил. Что дальше?
    Посмотрел я ваш файл. Не правильно сделано. Надо так:
    Идем к окну настройки датчика тока и напряжения, тут ставим емкость аккумулятора, например 5000.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: battfs1.jpg
Просмотров: 51
Размер:	88.9 Кб
ID:	957801
    Дальше идем в окно настройки ФС. Проверяем действие при сработке ФС - например Enabled Always RTL. В параметрах Battery FS для Low battery надо указать 10.5, для Reserved MAH указываем остаток емкости, которого должно хватить на возврат (ну пусть будет 1/5, т.е. 1000). По умолчанию тут он вроде как ставит тоже самое, что введено в настройках датчика. Тут надо цифру обязательно прописать свою.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: battfs3.jpg
Просмотров: 45
Размер:	50.2 Кб
ID:	957802

    В Full Parameter List эти параметры выглядят так:
    BATT_CAPACITY
    5000mAh
    Capacity of the battery in mAh when full
    - емкость полностью зараженной батареи (то, что мы настроили первым шагом).
    FS_BATT_MAH
    1000mAh
    Battery capacity remaining to trigger failsafe. Set to 0 to disable battery remaining failsafe. If the battery remaining drops below this level then the copter will RTL
    Оставшаяся емкость для сработки FS. Установить в 0 для отключения. Если емкость батареи будет ниже указанного значения, то коптер будет делать RTL.
    FS_BATT_VOLTAGE
    10,5Volts
    Battery voltage to trigger failsafe. Set to 0 to disable battery voltage failsafe. If the battery voltage drops below this voltage then the copter will RTL
    Оставшееся напряжение для сработки FS. Установить в 0 для отключения. Если напряжение батареи просядет ниже указанного значения, то коптер будет делать RTL.

    У меня настроено только оповещение без возарата по Battery FS. Не знаю, как на крайних прошивках, но на 3.1-rc5 работа выглядит так: при достижении 10.5В подсветка на коптере начинаем моргать (на практике порой начинает только при 10.3В) и в окне телеметрии пишет FailSafe. Если в Config/Tuninng - Planner поставить галку Battery Warning (дальше указать нижний уровень напряжения, например 10.2), то снизу окна начинает красным писать напряжение и еще голосом начинает истерично кричать.

    Цитата Сообщение от Alex 13 Посмотреть сообщение
    Вопрос; В режиме STABILIZE коптер висит великолепно, но если переключить в AUTO или LOITER, он начинает раскачку и вот вот флип сделает Может подскажите в чем дело?
    Тоже хочется помидорку кинуть
    Вводных мало. Что делали, что не делали?

  15. #11732

    Регистрация
    10.04.2014
    Адрес
    Чебоксары
    Возраст
    44
    Сообщений
    299
    Скажите, квадр для настройки пидов, можно привязать на канате вдоль оси?

  16. #11733

    Регистрация
    28.02.2013
    Адрес
    Украина, Харьков
    Возраст
    31
    Сообщений
    403
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ttt01 Посмотреть сообщение
    Скажите, квадр для настройки пидов, можно привязать на канате вдоль оси?
    Немного ранее А давайте обсудим Arducopter - APM

  17. #11734

    Регистрация
    10.04.2014
    Адрес
    Чебоксары
    Возраст
    44
    Сообщений
    299
    Так по тому и спросил, там не квадр. или также все без проблем для квадра?

  18. #11735

    Регистрация
    28.02.2013
    Адрес
    Украина, Харьков
    Возраст
    31
    Сообщений
    403
    Записей в дневнике
    1
    Да почти одно и то же. Я свой Х привязывал поперек оси, когда калибровал датчик тока и compassmot. А крайний раз подстраивал PID'ы держа в руке над готовой ... коптер у меня 650мм и 1,5 кг


  19. #11736

    Регистрация
    10.04.2014
    Адрес
    Чебоксары
    Возраст
    44
    Сообщений
    299
    а в руке над головой, надо чуствовать колебания или как, опиши в общем процесс--не опасно?

  20. #11737

    Регистрация
    19.11.2007
    Адрес
    Москва,Красногорск,Судогда
    Возраст
    36
    Сообщений
    655
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от ttt01 Посмотреть сообщение
    а в руке над головой, надо чуствовать колебания или как, опиши в общем процесс--не опасно?
    Не надо ничего чувствовать, но надо каким-то таинственным образом сделать так, чтобы рука перестала быть демпфером для настраиваемой системы :-D

    P.S. Я тоже так делал, результат всё равно получше, чем на штатных ПИДах..

  21. #11738

    Регистрация
    10.04.2014
    Адрес
    Чебоксары
    Возраст
    44
    Сообщений
    299
    газ зависания --держания в руке при этом сколько?

  22. #11739

    Регистрация
    19.11.2007
    Адрес
    Москва,Красногорск,Судогда
    Возраст
    36
    Сообщений
    655
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от ttt01 Посмотреть сообщение
    газ зависания --держания в руке при этом сколько?
    Достаточный, или даже равный газу для висения.

  23. #11740

    Регистрация
    19.02.2009
    Адрес
    Новороссийск
    Возраст
    38
    Сообщений
    528
    Метода настройки ПИД в руке (работает для коптеров небольшой мощности и тяжести - пока можете его держать в одной руке на максимальном газу):
    1. Коптер сначала настраивается в режиме зависания (в руке становится невесомый).
    2. Увеличиваем по очереди Rate D и Rate P до тех пределов, когда наступает самовозбуждение осцилляций. Затем делаем то же самое, но на полном газу - теперь потребует немного снижать эти значения. В итоге самовозбуждения быть не должно. Можно дополнительно принудительно подергивать рукой коптер, пытаясь вызвать самовозбуждение и убирать его соответственно понижением значений Rate D и Rate P.
    3. Немного снижаем полученные значения методом округления.
    4. Rate I в общем случае ставим равным Rate P.
    5. В режиме зависания немного ослабляем хватку рукой и пробуем давать резкий крен по Roll и Pitch. Подстраиваем немного Rate D и Rate P так, чтобы эти дейтсвия были максимально четкими, без лишних колебаний в крайних точках.
    6. Окончательная подстройка все равно возможна только в полете на открытом воздухе. Мелкие коптеры можно частично погонять и в комнате.

    Все это ИМХО...

  24. #11741

    Регистрация
    02.10.2013
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    39
    Сообщений
    31
    Знатоки, а может ли сработать failsafe (RTL) по разряду батареи в режиме Stabilize?

  25. #11742

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    30
    Сообщений
    77
    Цитата Сообщение от Combatos Посмотреть сообщение
    Знатоки, а может ли сработать failsafe (RTL) по разряду батареи в режиме Stabilize?
    У меня сработал в Stabilize + AutoTune. Перепугался, так как пиды были кривущие, RTL сработал на середине процесса автотюна, и снижение над точкой посадки происходило отключением моторов и падениями по 1-2 метра, после чего полный газ и опять отключение. Кое как сел. Так что думаю, что да, может)

    И, кстати, RTL по разряду батареи не отключить передергиванием режимов, летит до последнего.

  26. #11743

    Регистрация
    28.02.2013
    Адрес
    Украина, Харьков
    Возраст
    31
    Сообщений
    403
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ttt01 Посмотреть сообщение
    а в руке над головой, надо чуствовать колебания или как, опиши в общем процесс--не опасно?
    1. На "крутистор" аппаратуры РУ устанавливаем "Rate Roll/Pitch kP" (как описано тут http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/) но в пределах от 0.001 до 0.20 и ставим его (крутистор) в середину.
    2. Вешаем аппу на шнурке на шею или иным способом обеспечиваем себе быстрый доступ к аппе в случай чего!
    3. Берем коптер за брюхо в "ведущую" (сильную руку) ... именно за брюхо а не за ноги или еще что-то.
    4. Убедившись в том что пальцы не попадут в проппы, а вырвавшийся из рук коптер не попадет в люстру армим автопилот
    5. Еще раз проверив что не получим травмы начинаем плавно поддавать газу. Если на 35-40% нет осциляций, продолжаем поддавать до момента пока коптер не начнет отрываться от руки ... не взлетать, а именно "вот-вот влетит" пробуем резко наклонять по Roll влево-право. Если есть осциляции то крутим крутистор в сторону уменьшения, пока модель не перестанет дрыкаться. Убираем газ ... дизарм.
    6. Обновляем значения в Mission Planner (кнопка "Refresh Screen" кажется) и смотрим какие у нас там значения в Rate Roll P и Rate Pitch P.
    7. Ставим получившееся значение + 10-15% в качестве Max значения Rate Roll/Pitch kP и повторяем шаг 5.

    8. Как только коптер перестанет дергаться, крутим "крутистор" до того момента пока коптер не "станет ватным", т.е. отклонили и бросили стик влево, а коптер не возвращается в горизонталь или делает это крайне не охотно. Обновляем значения в Mission Planner (кнопка "Refresh Screen" кажется) и ставим получившееся значение как Min значение. Теперь у нас есть "окно" с приемлимыми значениями коеэффициентов.

    8. Теперь изменяя значение коэффициента в получившемся "окне" нужно добиться чтобы коптер "стабилизировался в одно движение". Отклонили и бросили стик -> коптер быстро вернулся в горизонт без дерганий, без рывков.

    Убедиться что поведения коптера аналогично и в Pitch. По вкусу играясь с параметрами в получившихся пределах можно получить или вялый или резкий коптер.

    Все написанное мой личный опыт, на истину не претендую.

    Стибрю предложение у Леонида
    Цитата Сообщение от lion13ch Посмотреть сообщение
    ...
    6. Окончательная подстройка все равно возможна только в полете на открытом воздухе. Мелкие коптеры можно частично погонять и в комнате.
    ...

  27. #11744

    Регистрация
    02.10.2012
    Адрес
    Сургут
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,858
    Записей в дневнике
    5
    Еще можно за жопу привязать к земле, что бы не взлетал, а так подпрыгивал и тоже самое проделывать.

  28. #11745

    Регистрация
    28.02.2013
    Адрес
    Украина, Харьков
    Возраст
    31
    Сообщений
    403
    Записей в дневнике
    1
    Все верно, вариантов масса Сергей, как только вы начнете это делать все сами поймете, тут ничего военного. Понятное дело что настроенный таким образом аппарат можно довести до идеала играя Rate D и Rate P, но для этого потребуется опыт "моего друга гуру" ну или больше времени. Как правило на симметричных коптерах вполне достаточно такого рода настройки.

  29. #11746

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    31
    Сообщений
    4,838
    Записей в дневнике
    5
    а нету ли у кого нибудь дохлой завалявшейся платы APM 2.5 2.6 нужен на ней живой чип mpu-6000(гироскоп)

  30. #11747

    Регистрация
    04.05.2014
    Адрес
    Казань
    Возраст
    24
    Сообщений
    21
    Кто тестил, как прошивка MPNG-3.1.5-R2?

  31. #11748

    Регистрация
    02.10.2012
    Адрес
    Сургут
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,858
    Записей в дневнике
    5
    Слегка подкрутил, потом автотюн прогнал и усе.
    Хотя сейчас база полная можно посмотреть похожий вариант винт+мотор+батарея.
    И гарантировать, что сразу не упадет. А там слегка напильником допилить

  32. #11749

    Регистрация
    26.02.2014
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    494
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Yden Посмотреть сообщение
    живой чип mpu-6000
    О! Товарищ по несчастью!
    У меня MPU6000 мертвый из коробки. 3.3В работает, компас временами работает (с некоторыми прошивками), а при попытке обратиться к гироакселерометру - Failed to boot MPU6000.
    Причем я его сдувал и припаивал заново. И его и мультиплексор, что рядом стоит.

  33. #11750

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,137
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Mr.Klaus Посмотреть сообщение
    Кто тестил, как прошивка MPNG-3.1.5-R2?
    Вам в другую тему.

  34. #11751

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    31
    Сообщений
    4,838
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от froller Посмотреть сообщение
    У меня MPU6000 мертвый из коробки.
    у меня не мёртвый моему поплохело после краша, сейчас он калибруется работает на столе без пробллем, но иногда валит сообщения bad gyro helth и переворачивает горизонт или плыть начинает .
    В Питере кстати его реально купить я думаю

  35. #11752

    Регистрация
    10.04.2014
    Адрес
    Чебоксары
    Возраст
    44
    Сообщений
    299
    А если рама не симметричная, и надо отдельно питч , отдельно ролл?

  36. #11753

    Регистрация
    26.02.2014
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    494
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Yden Посмотреть сообщение
    В Питере кстати его реально купить я думаю
    Неа. Только под заказ и за ценник в половину ардупилота.
    Можно взять демо-плату типа этой и выкорчевать оттуда.

  37. #11754

    Регистрация
    12.07.2012
    Адрес
    Самара
    Возраст
    43
    Сообщений
    369
    Прежде чем пробовать настраивать PID'ы "в руке над головой", откройте приложенные ниже фотки. Снимки были сделаны на 3 день после подобной попытки. Винты были мягкие 7" вот такие
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG010.jpg
Просмотров: 128
Размер:	39.2 Кб
ID:	957998Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG008.jpg
Просмотров: 137
Размер:	52.0 Кб
ID:	957999

  38. #11755
    MaF
    MaF вне форума
    Забанен
    Регистрация
    10.11.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,212
    Именно!Меня рубили карбонаполненные 11 винты на низкооборотистом моторе.
    Пальцы не отрубило,но 4 пальца были прорублены четко до кости,спасло то,что винты ОЧЕНЬ хрупкие и развалились на куски раньше,чем нанесли действительно серьезные повреждения.Ну и моторы относительно маломощные.
    Мне этого хватило для понимания необходимости соблюдения ТБ,строгого соблюдения ТБ.

  39. #11756

    Регистрация
    10.04.2014
    Адрес
    Чебоксары
    Возраст
    44
    Сообщений
    299
    Да уж... пробовать не буду. а вот привязать на ось подумаю

  40. #11757

    Регистрация
    09.03.2010
    Адрес
    Киев - Мальта
    Возраст
    37
    Сообщений
    7,420
    Записей в дневнике
    5
    Покупайте спец перчатки для настройки:


  41. #11758

    Регистрация
    10.04.2014
    Адрес
    Чебоксары
    Возраст
    44
    Сообщений
    299
    Так, а шлем с забралом? надо подсказать хоббикингу...

  42. #11759
    MaF
    MaF вне форума
    Забанен
    Регистрация
    10.11.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,212
    ))И броник.Опять же не только для коптера пригодится.
    Кстати,насчет броника я даже и не шучу - писал кто-то о попытках порубить живот винтами.Шмотки спасли,кажется,но там и пепелац был некрупный.

  43. #11760

    Регистрация
    26.02.2014
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    494
    Записей в дневнике
    3
    "Бронелифчик" практичнее.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам Рама 450 + APM 2.6 GPS, Telem 915 + Turnigy 9X FrSky
    от wld_sp в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.10.2016, 22:25

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения