А давайте обсудим Arducopter - APM
Затеял эксперименты по конструированию кавадры с переменным шагом, за основу взял готовые моторы с роторами с хоббикинга
Была похожая тема: Квадрокоптер на хвостовых балках вертолета. Все придумано до нас…
Коллеги, начал тестировать квадрик, и заметил что на небольшом газе - (почти отрыв) он у меня вращается против часовой стрелки … подключил к компу и смотрю что по умолчанию yaw прыгает около 25 … roll и pitch по нулям … меня терзают смутные сомнения что всёж yaw тоже должен быть в 0 … Кто виноват и что делать? ))))
с компасом?
с ним хеадинг должен показывать курс. компас надо калибровать до начала использования. на компас влияют магнитные поля втч от силовых проводов и магнитов в моторах если они слишком близко
может попробовать отключить на время проверки компас?
Вчера вечером вышел первый раз на поле, на первые испытания ) Из плюсов - не разбил. Из минусов - не взлетел )))) то есть квадрик жутко нестабилен и при взлёте пытается перевернуться … взял в руки, поднял над головой и чуть поиграл газом - такое чувство что пару винтов сильнее крутят … думаю сегодня заново прошьюсь и откалибрую регули … какая то петрушка нездоровая … ну хотя ожидать что с первого раза полетит было бы глупо )
4 настраиваете компас и проверяете адекватность
7 настраиваете левел ардупилота к левелу рамы (ставите в уровень и жмете явом ввлево - как арминг но наоборот)
Алексей, а можно чуть подробнее об этих пунктах? В вики только калибровка компаса вроде описана, и то что мол можете для стабильного режима её и не делать … а про левел что то не увидел ничего …
мужики , а тестил кто на крайней прошивке полёты по точкам ?
и вообще , кто её тестил ?=) как летает ?
забугорные друзья вроде местами хвалят , местами гнобят…
А у меня был такой прикол, может это из той же оперы. В общем с товарищем мы квадрик собирали, и для управления взяли его аппаратуру sperctrum DX-6. На нем квадрик летает отлично после того как мы все настроили. Так вот решили мы поставить туда аппаратуру мою турнигу перепрошитую прошивкой ER9X. У меня скай на нем летает отлично. А вот квадрик не захотел. Откалибровал я радиоаппаратуру в проге планнер миссия. Откалибровал регули. Газу даю а винты не все разом начинают вращаться а как бы в разнобой, в руки взял над головой держу, и газу побольше так некоторые винты вообще выключаются. Так мы и не стали дальше его мучать, поставили обратно все от спектрума, он взял и полетел. Колдовство какое-то…
Алексей, а можно чуть подробнее об этих пунктах? В вики только калибровка компаса вроде описана, и то что мол можете для стабильного режима её и не делать … а про левел что то не увидел ничего …
компас обязательно калибровать и проверять если любой из авторежимов или симпл мод
уровень настраивается в настройках мишен планера - там где выбор типа рамы x или + ставите раму с пилотом в горизонт по кокам винтов но чтоб плата не перекашивалась изза юсб шнурка.
пробуете поднять при безветрии потихоньку поднимайте (важно - триммера после калибровки радио не крутите!!!) если раму незначительно сносит на один из лучей ( это может быть связано с различной тягой на или развесовкой лучах) установите снова коптер четко в горизонталь и подложите под ногу на которую сносит щепку 5-10мм и когда коптер дизармлен стиком yaw до упора влево (также как и армим но в другую сторону ) и ждем пока светодиоды отмигаются. щепку вынимаем, армим, пытаемся взлететь, снос должен прекратиться.
если изза различной калибровки или настройки регулей, физических отклонений геометрии или наличия дисбаланса пропеллеров, нарушения соосности установки моторов, различий в тяге моторов разнотяг настолько велик что не устраняется 1см подкладкой то лучше все таки бороться с причиной а не пытаться ее устранить за счет уровня
на прошивке 2.7.3 отлетал две 5000ма батареи.
из настроек по пидам под свой квадр с маленькими винтами снизил только angular rate control P до 0,145
все режимы с “симпл мод”
проверил стабилизацию и возврат домой - вполне прилично, и даже шустрое снижение стало поменьше колбасить
а вот удержание высоты на мой взгляд стало гораздо менее дискретным. раньше газ в центре значит высоту держит, немного дожимаешь к верху - незамечает, продолжаешь поднимать газ до 70% он понимает что команда на подъем и интенсивно начинает набор. теперь малейшие движения газом - команда на коррекцию высоты, вобщем по ощущениям не альтхолд а чтото среднее между альтхолдом и стабилизацией.
мне не понравилось
авто режим по точкам не стал тестить, погода была паршивая сильный порывистый ветер с периодическим дождем
Так вот решили мы поставить туда аппаратуру мою турнигу перепрошитую прошивкой ER9X. У меня скай на нем летает отлично. А вот квадрик не захотел. Колдовство какое-то…
У меня такое же было с китайским приемником Corona. Подключаю его - и вижу в Планнере, что 5й канал дергается периодически до максимума каждые несколько секунд. Учитывая что на него завязаны все режимы, лететь так понятное дело невозможно.
C другими приемниками (Futaba и Orange) такой проблемы не было, может китайцы что-то намудрили с длиной импульсов, а прошивка этого не понимает.
У меня такое же было с китайским приемником Corona. Подключаю его - и вижу в Планнере, что 5й канал дергается периодически до максимума каждые несколько секунд. Учитывая что на него завязаны все режимы, лететь так понятное дело невозможно.
C другими приемниками (Futaba и Orange) такой проблемы не было, может китайцы что-то намудрили с длиной импульсов, а прошивка этого не понимает.
Я когда ставил приемник от турниги, то в планере проводил калибровку. Там кстати ничего не дергалось. А вот газ потихоньку даешь, сначала один движок включается, потом второй, потом все. В руках если на газу при котором он становится невесомым может вырубится один из движков. Пока с этой темой не разбирался, надо будет потом еще раз поставить и логи глянуть…
Level для акселерометров делали? Регуляторы калибровали?
Level для акселерометров делали? Регуляторы калибровали?
если это мне вопрос, то да.
Прошу сразу не ругаться на новичка, что то я запутался … у меня вот эта плата - www.rcteam.ru/diydrones/ardupilot-mega.html , смотрю в вики это - code.google.com/p/arducopter/wiki/Quad_ESC и это - code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Radio … мне для Х конфигурации её прямо ставить или под 45 градусов? Так почему картинка во втором случае от платы 1 ? (или все знают что просто картинку не поменяли и просто старую оставили, а я один такой незнающий? 😃
И вопрос 2 … у меня регули esc turnigy plush 30A. Их все одним махом реально откалибровать или каждый вручную? сколько не пыжился, что то не очень похоже на калибровку если скопом делать … У кого такие стоят, расскажите как пикают у вас и процедуру опишите если не затруднит для калибровки всех разом, ну или по одному если надо. Вики читал, но turnigy plush пищат как то не так как в вики написано (
плату всегда ставят четко передом вперед никаких 45 градусов (может ошибка в мануале)
вот код настройки моторов
void AP_MotorsQuad::setup_motors()
{
// call parent
AP_MotorsMatrix::setup_motors();// hard coded config for supported frames
if( _frame_orientation == AP_MOTORS_PLUS_FRAME ) {
// plus frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 90, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_2, 2);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -90, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_1, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, 0, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_4, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 180, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_3, 3);
}else{
// X frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 45, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_2, 1); - это значит что мотор номер 1 ориентирован на 45 градусов от курса в конфигурации икс
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -135, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_1, 3);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, -45, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_4, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 135, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_3, 2);
}
}
ваша плата называется APM1
я регули калибрую отдельно - так проще
Я тоже удивился этим 45 градусам … Понял, буду пробовать по отдельности калибровать …
то есть можно через мишен планер загрузить уже прошивку в которой есть фаилсейф при пропадании сигнала с приемника?
то есть можно через мишен планер загрузить уже прошивку в которой есть фаилсейф при пропадании сигнала с приемника?
так вроде фаилсэйф с незапямятных времен есть, его нужно просто включить code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Failsafe
другое дело что с популяной серией недорогих приемников типа “турнижи хоббикинг 6 каналов” в апм1 ппм-энкодер распознавал фаилсэйв а в апм2 прошивка ппм-энкодера создавала эффект когда приемник “замирал в последней позиции”. при этом хорошо если коптер висел, а если вы решили резко рульнуть или немного сбросить высоту то апарат продолжает это маневр что может привести к крэшу.
прошивку энкодера можно заменить только через программу “флип” или посредством программатора.
проверить работает у вас ппм энкодер в распознавании файлсэф или нет достаточно просто - подключаетесь мишен планером, на экране flight data снизу вкладка действия, в ней “просмотр сенсоров”, сверху вкладка “radio” - смотрите входы, 3 канал, при выключении передатчика значение газа должно падать менее 950 а остальные входы центроваться
в данном случае, в конкретике моего несдержанно-восторженного поста -в мишен планере можно загружать старые, стабильные прошивки. например загрузили последнюю а у вас чтото глючит, всегда можно вернуться к прошивке к которой вы привыкли и успешно летали.
В комплекте к apm2(+сонар и flow) шли резистор и диод? Ктонибудь знает для чего они?
В комплекте к apm2(+сонар и flow) шли резистор и диод? Ктонибудь знает для чего они?
Для Power Protection. Вот сцылко на PDF.
А вот схема.пдф.
если регулятор напряжения в ESC импульсный (UBEC) то он сам по себе в зависитмости от схемы и исполнения может выдавать вместо 5 вольт от 4 до 7,5 особенно если потребляемый ток изменяется. частой причиной подобных бросков бывают сервы(например в подвесе камеры) особенно если клинят
если в пятивольтовую цепь попадет более 5,5 вольт то может сгореть проц и др микрухи. чтобы этого не случилось в АПМ1 стоит регулятор напряжения. когда проектировали апм 2 на регуляторе съэкономили.
поэтому минимально: термопредохранитель и стабилитрон + питать сервы подвеса от другого регулятора.
в идеале от батареи импульсный регулятор понижающий до 6,5-7 вольт а затем линейный регулятор с низким “dropout” так называемый LDO регулятор. таким образом будет обеспечена и экономия и низкий нагрев и высокая стабильность питания.
6 - вольтовый UBEC можно дешево взять на хоббикинге, а LDO LM2940
ubec(5вольт, 5ампер) использую отдельный, в регулях не подходит для apm2. Тоесть я должен согласно схеме в провод плюса между убеком и платой впаять резистор, а диод между gnd и 5в выходами на плате? - это если не использовать “регулятор понижающий до 6,5-7 вольт а затем линейный регулятор с низким “dropout” так называемый LDO регулятор.”
А если использовать “регулятор понижающий до 6,5-7 вольт а затем линейный регулятор с низким “dropout” так называемый LDO регулятор.” то тогда тот диод и резистор паять не нужно?
Каким образом сервы питать от отдельного ubec, ведь они своими всеми тремя проводами втыкаются в apm2?