А давайте обсудим Arducopter - APM
начиная с версии 3.1 налепили всякой ботвы и автосъемка и магнитный соленоид
в самом деле единственное что лично мне хотелось бы от полетного контроллера это
система ближнего привода к центру хеликоптерной площадки (представим себе фанерный щит с буквой “H” в кружочке)
с радиусом действия несколько метров
alexeykozin скромничает
я не скромничаю, в форуме запрещена реклама, пытаюсь соблюдать правила 😃
Дык вот ото ж!.. На малых высотах логичнее сонар, а камера, скорее всего, чем выше, тем больше будет ошибаться, да еще где то там наверху будет просто отсечка по точности, когда упрется в разрешение сенсора… Да и не обещают ее для арду… А ультразвук, скорее всего, ошибается из за влияния вибраций двигателей в большей степени. На “земле” у меня колесный робот с сонаром вполне себе огибал препятствия. Тут же ш еще как запрограммировать алгоритм фильтрации показаний…
“где то там наверху будет просто отсечка по точности, когда упрется в разрешение сенсора…” нет, просто должны поменяться объекты отсчета, точность снизится, но вы-то снимать тоже будете с меньшей точностью. главное вернете аппарат вручную домой.
нет, просто должны поменяться объекты отсчета
Да, Вы правы
PX4FLOW V1.3.1 Optical Flow Smart Camera PX4 PIXHAWK
Эээ, так это вообще, если верить 3drobotics.com совершенно отдельный автопилот, там и гироскоп на борту, и блэкджек и ш…
Да, Вы правы
Эээ, так это вообще, если верить 3drobotics.com совершенно отдельный автопилот, там и гироскоп на борту, и блэкджек и ш…
И гироскоп и 32 битный проц, как в Пиксхауке. Чтобы компенсировать ошибки при наклоне соптера. Пока не разобрался, как там работает сонар. Его обсчитывает контроллер на плате или на Пиксхауке. В четверг и пятницу у нас новый год празнуют, так, что будет время поковыряться с этой приблудой пару дней.
Сегодня на улице тестил,21 спутник поймал!
Satcount = 21 ?
а hdop при таком кол-ве спутников чему стал равен ?
Satcount = 21 ?
а hdop при таком кол-ве спутников чему стал равен ?
Сейчас проверю еще раз…
На улице дождик,выходить не стал…на подоконнике ловит сейчас 16спутников,hdop 0,6-0,7
hdop в метрах измеряется ?
из вики про анализ логов:
Значения HDOP 1,5 (отображаются на экране 150) или ниже - это очень хорошо. Выше 2,0 (т.е. 200) указывает на плохое значение позиции. Количество спутников, ниже 9 так же плохо. Существенное изменение этих двух значений часто сопровождает изменение позиции GPS.
у меня при 9-10 спутниках hdop= 1,6
Вот фотка,гпс на подоконнике на улице дождь:
hdop в метрах измеряется ?
Вроде как да.
Не получается выставить пиды для идеального полета с новыми винтами. Кофиг следующий: apm252 клон от хк, моторы - multistar2213, регули хк-20А прошитые, винты - 11х5.5 клоны apc с хк (жесткие крепкие, но балансировать было тяжело), вес коптера 1100-1300г (на вскидку, весов под рукой нету). Собственно выбор пал на эти винты потому что у них большой шаг, что позволяет развить хорошую скорость, и их эффективность висения тяга/мощность получается такая же как у полиэтиленовых 10х4.5. Коптер взлетает ~35% газа. Автотюн выкрутил пиды по 0.15 - при спусках дикая раскачка. Скинул до 0.11 - раскачка меньше, но реакция на стики сравнительно вялая. I выставлено такое же как и P, D менял в небольших пределах, но точной зависимости не выявил.
Понятно что коптер недогружен, но его маневренность и скорость достаточно хороши, могло ли это стать причиной, мешающей нормальной работе пид-регулятора? На мягких пластиковых все работало отлично, но скорость ниже, ужасные вибрации на большом газе при хорошей балансировке, один уже сломался во время разворота с наклоном вперед.
Моторы перегрузил, а если там винты жесть хоббикинговская 😃
Я видел перегруженные моторы - это когда на 2822 1450кв ставишь 10х4.5 на 3s, они горячие уже через полминуты и коптер не может ровно висеть. Здесь же моторы еле теплые, по калькулятору все в рабочем диапазоне. Они не перегружались когда ставил 4s при десятых винтах и коптер превращался в ракету, так что этот вариант отпадает.
По винтам даже не знаю, из-за них может быть такое? С ними желе на камере пропало, с критерями качества помимо жесткости не знаком.
hdop в метрах измеряется ?
Меряется в попугаях. Просто надо принять, что хорошо когда меньше 2. На википедии есть табличка с разными значениями DOP. В принципе там и описание есть что это такое.
Меряется в попугаях
В курсе
Вопрос был. Но там уже отредактировано. Хотя в др месте “Вроде как да.”
Интересно на сколько точнее висит коптер с HDOP 0,6 по сравнению с 1,6
Или когда менее 2 тогда один фиг уже ?
скорее всего глушит приёмник фрская своей телеметрией
ps ещё почему то увод жпса в сторону от всего мало помог приёму, только когда выше поднял а приёмник в самый низ убрался
На rcgroups тоже отмечали о данной проблеме (www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2225318), Frsky давит сигнал. Приемник выносят аж на стойки ног, а антенну как можно дальше вниз.
прикрутил. летал над парковкой на невысокой скорости и при этом “перепрыгивал” стоящие машины.
Дима, в моем присутствии было два твоих полета и оба с крашем. В Кармановском когда ты выключил передатчик и апм начал отрабатывать файлсэйв и на Спартаковце, когда ты упал в метре от машины. Пруф с перепрыгиванием машин в студию
hdop какаято величина абстрактная.при 2-х полётах 7 раз в кружок метр диаметром садился,а при 1,2 в 5-метровый не попадал.
3drobotics.com шлет к нам? если нет, то только ждать китайцев чтоб “чудо” выпустили? (PX4FLOW V1.3.1 Optical Flow Smart Camera PX4 PIXHAWK)
Автотюн выкрутил пиды по 0.15 - при спусках дикая раскачка. Скинул до 0.11 - раскачка меньше
попробуйте минимальный газ поднять по умолчанию thr_min вроде 130 это 13% до 15-20.
может быть раскачка изза недостаточной скорости разгона на малых оборотах
Меряется в попугаях. Просто надо принять, что хорошо когда меньше 2. На википедии есть табличка с разными значениями DOP. В принципе там и описание есть что это такое.
я так понимаю
вроде бы как гражданские более менее приличные модули заявляется точность 2.5м
если DOP 1.0 то точность 2.5м если 0,6 то = 1,5м,
если DOP 2.0 то точность 5м
но полюбому это точность которую прогнозирует жпс модуль а не реал
Кто юзает миниАПМ, может кто сталкивался, может и не на мини:
Батарея к коптеру подключена, подключаю USB, в МП нажимаю коннект, начинают считываться данные, и врубаются все движки.
Если нажать дисконект, движки на миг останавливаются, и снова продолжают жужжать. Пока не отрубишь питание.