Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 383 из 663 ПерваяПервая ... 373 381 382 383 384 385 393 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 15,281 по 15,320 из 26510

А давайте обсудим Arducopter - APM

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от AlexTroy Хороший модуль, я опробовал, но пока только на подоконнике Погодка не позволяет. Лежит на 1 этаже вокруг ...

  1. #15281

    Регистрация
    15.01.2014
    Адрес
    Тула
    Возраст
    34
    Сообщений
    240
    Цитата Сообщение от AlexTroy Посмотреть сообщение
    Хороший модуль, я опробовал, но пока только на подоконнике Погодка не позволяет. Лежит на 1 этаже вокруг пятиэтажки, 9-11 спутников уверенно принимает. Конфиг для NEO-M8n в приложении.
    Спасибо за конфиг!!!
    На ebаy есть два типа модулей по цене отличаются, один на 10Гц и его можно купить в 2 раза дешевле, чем на 18Гц, ссылку на который вы давали.
    Критично ли брать 18Гц GPS или 10Гц тоже можно?
    Ну и на Али появились модули NEO-M8n с компасом, дороговато конечно, при долларе за 67руб.

  2.  
  3. #15282

    Регистрация
    29.03.2010
    Адрес
    Ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от Davest Посмотреть сообщение
    На ebаy есть два типа модулей по цене отличаются, один на 10Гц и его можно купить в 2 раза дешевле, чем на 18Гц, ссылку на который вы давали.
    Первый по ссылке это MAX-7c судя по описанию, наверное только одну систему может принимать или-или. А восьмерка сразу несколько.
    Компас купил отдельно за пару долларов.

    Описание из даташита
    u-blox MAX-7 positioning modules are GNSS receivers and can singly receive and track GPS(including SBAS andQZSS) and GLONASS signals.QZSS and SBAS signals(by default)can be received concurrently with GPS signals.

  4. #15283

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Ребят, а есть возможности калибровать гирик не только при подключении батареи но и при арминге (или только при арминге), сам такой параметр не нашел. Проблема в следующем подтыкаю батарею, летаю пару минут, скорее всего прогревается гирик и уплывает горизонт. Причем уплывает очень сильно градусов на 10-15 вперед. Сажу коптер, дизарм, арм, взлетаю - та же фигня. Если посадить коптер и передернуть батарею - дальше летает нормально, уровень не плывет. Летом такой проблемы не было. Была бы возможность калибровки при арминге, подождал бы пару минут прогрева перед взлетом (как на назе) а после этого взлетал бы. Передергивать батарею можно, но как-то не очень удобно

  5. #15284

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,944
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    Передергивать батарею можно, но как-то не очень удобно
    А если передергивать только питание контроллера? Или сымитировать кнопку ресет...

  6.  
  7. #15285

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    А если передергивать только питание контроллера? Или сымитировать кнопку ресет...
    выдергивать питание из АРМ? Уж лучше тогда батарею отключать, дабы разъем не раздалбывать который на два порядка слабее чем силовой Резет тоже нажимать не удобно, у меня контроллер внутри рамы сидит... Вроде бы простая и нужная функция, калибровка при арминге, а нету?

  8. #15286
    DWK
    DWK вне форума

    Регистрация
    21.10.2013
    Адрес
    Геленджик
    Возраст
    45
    Сообщений
    179
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    выдергивать питание из АРМ? Уж лучше тогда батарею отключать
    Ставим выключатель на ключах и наслаждаемся!!! Нажмите на изображение для увеличения
Название: 140603-180830.jpg
Просмотров: 123
Размер:	42.5 Кб
ID:	1010558

  9. #15287

    Регистрация
    29.03.2010
    Адрес
    Ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    23
    Если ипользуете Mission Planner, есть вкладка Actions на ней Preflight calibration и кнопка Do Action

  10.  
  11. #15288

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Спасибо но не то. В Andropilot тоже можно калибровку уровня сделать, но хотелось бы сделать это с аппы

  12. #15289

    Регистрация
    12.05.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    23
    Сообщений
    803
    Записей в дневнике
    1
    Такого быть не должно, если при работе уплывает гироскоп - он неисправен или плохо припаян. Нужно устранить эту проблему а не пытаться придумывать костыли, ведь акселерометр - основной датчик, который определяет работу всего аппарата, и проблемы с ним обязательно приведут к крашу.

    С аппы можно откалибровать горизонт долго удерживая стик газа вправо-вниз как при арминге.

  13. #15290

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Jade Penetrate Посмотреть сообщение
    Такого быть не должно, если при работе уплывает гироскоп - он неисправен или плохо припаян. Нужно устранить эту проблему а не пытаться придумывать костыли, ведь акселерометр - основной датчик, который определяет работу всего аппарата, и проблемы с ним обязательно приведут к крашу.
    летом был припаян хорошо, а как похолодало так отпаивается на первые две минуты? На самом деле это нормальная ситуация, показания гирика зависит от температуры, не зря же в АРМ гирик калибруется при каждом включении, а в назе вообще предусмотрен прогрев, без прогрева коптер просто не армится. Понятно что китайцы могли подсунуть отбраковку какую-то, но не выбрасывать же контроллер из-за такой мелочи, проблема только в стабе и ощущается.

    Цитата Сообщение от Jade Penetrate Посмотреть сообщение
    С аппы можно откалибровать горизонт долго удерживая стик газа вправо-вниз как при арминге.
    это не калибровка гироскопа, а автотрим, я правильно понимаю? Нужно не просто стики подержать, а взлететь, повисеть, сесть, сделать дизарм. Снова батарею передернуть быстрее получается.

    Ладно ребят, я понял, параметра нет, дискуссию на эту тему закрываем.

  14. #15291

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    а в назе вообще предусмотрен прогрев, без прогрева коптер просто не армится.
    Наза армится всегда и сразу. Какой еще прогрев.

    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    не зря же в АРМ гирик калибруется при каждом включении,
    Во всех контроллерах при включении калибруется гироскоп. Не знаю в чем причина, но по другому не бывает.
    На завал горизонта влияет аксель. Гиро вообще не при чем.

  15. #15292

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    ребят умоляю, ну не нужно провоцировать глупостями на срач. Ну не знаешь наверняка, промолчи, зачем вводить в заблуждение?
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Наза армится всегда и сразу. Какой еще прогрев.
    почитай например здесь: Полетный контроллер DJI Naza M v1
    если все еще остались сомнения, читаем мануал:
    LED blinks Yellow 4 times quickly (****). The system is warming up. You cannot start the motors until
    the 4 rapid yellow flashes disappear. If the warm up waiting is longer than 2 minutes, please power off for
    5 minutes, cold start, and then connect the assistant software, enter the "Tools" - > IMU calibration, carry
    out the Advanced calibration.
    http://download.dji-innovations.com/...e_v1.26_en.pdf стр. 29

    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Во всех контроллерах при включении калибруется гироскоп. Не знаю в чем причина, но по другому не бывает.
    На завал горизонта влияет аксель. Гиро вообще не при чем.
    википедия:
    Акселеро́метр (лат. accelero — ускоряю и др.-греч. μετρέω «измеряю») — прибор, измеряющий проекцию кажущегося ускорения, разности между истинным ускорением объекта и гравитационным ускорением
    для неподвижного объекта акселерометр всегда показывает околунулевое значение независимо от ориентации его в пространстве
    Гироско́п (от др.-греч. γῦρος — круг + σκοπέω — смотрю) — устройство, способное реагировать на изменение углов ориентации тела, на котором оно установлено, относительно инерциальной системы отсчета
    т.е. это устройство как раз и определяющее ориентацию контроллера относительно горизонта

  16. #15293

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    для неподвижного объекта акселерометр всегда показывает околунулевое значение независимо от ориентации его в пространстве
    это ошибочное суждение.
    акселерометр трехосный
    три вектора xyz
    при горизонтальном расположении в покое xy около ноля
    z показывает ускорение свободного падения

    а вот в свободном падении или невесомости все три вектора будут нулевыми

  17. #15294

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Согласен, замечание справедливое. Нули у акселерометра будет только в свободном падении, независимо от ориентации в пространстве. Но сути это не меняет акселерометр - измерение ускорения, гироскоп - измерение углов.

    Кстати, посмотрел исходники arducopter, оказывается гирик калибруется дважды, один раз при подключении батареи, второй раз при первом арминге:
    Код:
        static bool init_arm_motors()
    ...
    if(did_ground_start == false) {
            startup_ground(true);
            // final check that gyros calibrated successfully
            if (((g.arming_check == ARMING_CHECK_ALL) || (g.arming_check & ARMING_CHECK_INS)) && !ins.gyro_calibrated_ok_all()) {
                gcs_send_text_P(SEVERITY_HIGH,PSTR("Arm: Gyro calibration failed"));
                AP_Notify::flags.armed = false;
                failsafe_enable();
                return false;
            }
            did_ground_start = true;
        }
    дальше выставляется флажек did_ground_start и повторно калибровка не производится, сколько армингов/дизармингов не будет за сессию.
    Т.е. в моем случае проблема решается просто, подключаю батарею, жду пару минут и только после этого произвожу арминг. Все работает нормально

  18. #15295

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    почитай например здесь: NAZA, младшая сестра полетного контроллера dji wookong wk-m
    если все еще остались сомнения, читаем мануал:
    Ни к первой назе ни к лайту это не отностися. А на них все замечательно летали до появления V2.
    И потом это отключаемая опция. И соответственно любой контролер можно заармить и летать мгновенно. За три зимы не разу ничего не уплывало на половине известных контроллеров, лично у меня.

    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    Ну не знаешь наверняка, промолчи, зачем вводить в заблуждение?
    Взаимно!

    На чем летал КУК, который не выравнивался в горизонт? Правильно - на гирах. Когда он начал выравниватся? Правильно - когда добавили Аксель.
    Поздравляю с глубоким знанием википедии.



    Вы внимательнее читайте, что сами пишите:

    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    Гироско́п (от др.-греч. γῦρος — круг + σκοπέω — смотрю) — устройство, способное реагировать на изменение углов ориентации тела, на котором оно установлено, относительно инерциальной системы отсчета

    т.е. это устройство как раз и определяющее ориентацию контроллера относительно горизонта
    Последний раз редактировалось Shuricus; 17.12.2014 в 15:22.

  19. #15296

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Ни к первой назе ни к лайту это не отностися. А на них все замечательно летали до появления V2.
    снова дезинформация У меня первая наза, прогрев есть. Про лайт не скажу, возможно и нет там прогрева, но это не улучшенная а наоборот упрощенная версия

  20. #15297

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    А про дезинформацию про аксели, скромно отмолчался?

    У меня наза1 - прогрева нет. Так что полегче.

    some of the V1 Naza's do not have the described start up sequence for IMU warm up. It depends on the age of your unit. I have a V1 that has the start up with the yellow flashes and one that does not.

  21. #15298

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    У меня первая - прогрева нет. Прикольно.
    Это не прогрев - а как раз калибровка гир. Проходит она за несколько секунд.
    Когда наза делает 4 желтых пыха, это не калибровка, это прогрев. Прогрев может занимать секунды, а может и минуты, мануал четко говорит что прогрев до 2х минут это норма. Что происходит во время прогрева - контроллер получает постоянно данные от гироскопа, при этом данные меняются, хотя гироскоп неподвижен. Как только изменения достигнут значения допустимой погрешности, процесс прогрева считается законченным, производится калибровка гироскопа (доли секунды).

    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    А про дезинформацию про аксели, скромно отмолчался?
    разберись для начала с термином акселерометр, accelero — ускоряю. Дальше вести диалог не вижу ни какого смысла. Нужен третий человек чтобы рассудить нас

  22. #15299

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,137
    Записей в дневнике
    5
    Может с назой закончим?
    Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.

  23. #15300

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    Нужен третий человек чтобы рассудить нас
    А примера с Куком недостаточно, или нужно тупо упираться в латынь?

    Цитата Сообщение от raefa Посмотреть сообщение
    Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.
    Ну вот и рассудили.

  24. #15301

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,944
    Записей в дневнике
    2
    "Я буду третьим" сказал русский и протянул стакан... (С) На самом деле, при арминге калибруются(точнее обнуляются) показания гироскопов... Аксели именно калибруются(записывается состояние покоя во всех трех осях) только из ГУИ... Это раз. А два, действительно, одни гироскопы не могут стабилизировать аппарат, грубо говоря, гиры говорят мозгу куда повернулись, а аксели - насколько, и только исходя из этих пар показаний мозг выдаст сигнал на регуль для увеличения или снижения оборотов...

    Цитата Сообщение от raefa Посмотреть сообщение
    Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.
    Наоборот...)

  25. #15302

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,137
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Наоборот...)
    Нуу, началось... Ну давайте расскажите, как электронным гироскопом найти горизонт.

  26. #15303

    Регистрация
    24.11.2014
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    45
    Сообщений
    160
    МЭМС-датчики для измерения ускорения (акселерометры) и угловой скорости (гироскопы). Какбэ сами названия говорят сами за себя. Как вы используете датчики это другой вопрос.

  27. #15304

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,944
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от raefa Посмотреть сообщение
    Ну давайте расскажите, как электронным гироскопом найти горизонт.
    Не расскажу, потому что не могу сформулировать коротко... Вот за ящиком пива смог бы...)
    Я скажу проще: показания гироскопа абсолютны, наклонили - есть угол, еще наклонили - угол увеличился, отклонили в другую сторону - угол уменьшился или приобрел противоположное значение... Показания акселерометра относительны, начали двигаться - аксель отклонился, двигаемся с равномерной скоростью - Аксель в нулях, тормозим - Аксель отклоняется в другую сторону...

  28. #15305

    Регистрация
    24.11.2014
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    45
    Сообщений
    160
    Кстати , гироскоп горизонт не показывает, он показывает насколько вы отклонились от первоначального положения. Для того и проводится калибровка.

    Можно и по акселю горизонт рассчитывать, но так как точность вычислений конечная, а вычисления проводятся довольно часто. Быстро набежит ошибка. Мы пользуемся инерциальной системой.

  29. #15306

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,137
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    наклонили - есть угол, еще наклонили - угол увеличился
    Наклонили, цифра изменилась и успокоилась на нуле, отклонили - опять изменилась и успокоилась на нуле. Посмотрите показания.

  30. #15307

    Регистрация
    24.11.2014
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    45
    Сообщений
    160
    Так и есть, гироскоп измеряет угловую скорость, по ней и вычисляется угол на который отклонился гироскоп.

    Это про электронные гироскопы, механика показывает прямые угловые величины.

    Аксели показывают насколько быстро вы повернулись, что б определить какое усилие (обороты выставить на движке) , чтоб парировать отклонение. ПИД - регулирование однако.

  31. #15308

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,944
    Записей в дневнике
    2
    Как то так...


    И Аксель



    Мне честно лень было много картинок рисовать...) Поэтому в середине только 3 кадра...)

  32. #15309

    Регистрация
    23.04.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    57
    Сообщений
    109
    *не читайте с утра советских газет*
    вот ссылки на описание чипов , все подробно описано.


    http://www.analog.com/static/importe...s/ADXRS610.pdf


    http://www.st.com/web/en/resource/te...CD00182781.pdf

  33. #15310

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от techbv Посмотреть сообщение
    Кстати , гироскоп горизонт не показывает, он показывает насколько вы отклонились от первоначального положения. Для того и проводится калибровка.
    гироскоп не показывает угол отклонения. это другой прибор делает - энкодер
    гироскоп показывает моментальную угловую скорость.
    интегрирование показаний гироскопа по времени дает угол отклонения от начального значения.
    поэтому изза накапливаемой системой ахрс ошибки горизонт надо корректировать от акселя.

    а аксель лишь в покое способен показывать отвес на горизонт, если рассмотреть ситуацию когда аппарат ускорятеся отвесно с ускорением большим чем ускорение свободного падения - вектор будет противоположным- попытка восстановить горизонт по акселю - приведет к обратному эффекту

  34. #15311

    Регистрация
    24.11.2014
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    45
    Сообщений
    160
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    гироскоп не показывает угол отклонения. это другой прибор делает - энкодер
    Ну извините, я не стал писать про скорость - первую производную и ускорение - вторую производную. Хотя, конечно, можно было углубиться. Я инженер электромеханик и теорию автоматического управления ещё до ЕГЭ изучал.

  35. #15312

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    1,848
    А теоретически одну ось в горизонте можно и компасом увидеть?

  36. #15313
    Давно не был
    Регистрация
    01.10.2010
    Адрес
    Ashkelon israel
    Возраст
    62
    Сообщений
    1,131
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от raefa Посмотреть сообщение
    Нуу, началось... Ну давайте расскажите, как электронным гироскопом найти горизонт.
    Что то это напоминает... как космические корабли бороздят просторы Большого театра!

  37. #15314

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от alextr Посмотреть сообщение
    А теоретически одну ось в горизонте можно и компасом увидеть?
    теоретически можно скорректировать горизонт по двум осям в большинстве ситуаций
    практически все осложняют изменяемые магнитные поля от силовой проводки на борту

    теоретически курсовой гироскоп не нужен при наличии компаса.. но увы
    в зависимости от условий зачастую показания компаса недостоверны

  38. #15315
    cTc
    cTc вне форума

    Регистрация
    20.07.2014
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    28
    Сообщений
    411
    В общем мучаю я очередной полетный контроллер. А именно контроллер от Валкеры X350 неПРО, который являлся программно урезанным Ардупилотом, на 25й Атмеге.

    Теперь ближе к делу. У контроллера не было USB порта, USB порт добавили.
    Бутлодер благополучно заливается, прошивка тоже нормально заливается и верифицируется.
    Но вот подсоединиться ни в терминале, ни по мавлинку не хочет.
    Будут какие-то предположения?

  39. #15316

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от cTc Посмотреть сообщение
    Будут какие-то предположения?
    к примеру теоретически схема контроллера могла быть изменена. датчики на других пинах итд.
    под другую схему должна быть другая прошивка.
    если это так то результат логичен.

  40. #15317

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Сообщение от raefa
    Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.

    Наоборот...)
    Сергей, ну вы то не первый день замужем, и пишите такие вещи.

    Прибор который отвечает за горизонт - это АКСЕЛЬ, АКСЕЛЬ, и только АКСЕЛЬ.

    Никаких наоборот.

    Вы все забываете одну простую вещь - аксель имеет две функции, и не только измеряет ускорение, но и положение в пространстве.

    Смишно, что это обсуждают уже пол страницы. Это действительно букварь.
    Последний раз редактировалось Shuricus; 18.12.2014 в 00:01.

  41. #15318

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Прибор который отвечает за горизонт - это АКСЕЛЬ, АКСЕЛЬ, и только АКСЕЛЬ.
    в ардупилоте горизонт считают исходя из показаний следующих датчиков:
    -гироскоп
    -аксель
    -жпс
    подсиcтема одной из функций которой является вычисление горизонта и углов по крену и птчу называется AHRS
    посмотреть можно тут https://github.com/diydrones/ardupil...RS/AP_AHRS.cpp

    нельзя исключить из системы ни аксель ни гиру - работать не будет. жпс можно (для коптеров и нужно)
    принцип следующий:
    при включении происходит вычисление значний соответсвующих нулевым скоростям 3 осевого гироскопа.
    в считается что горизонт находится в плоскости автопилота
    любое движение фиксируется гироскопами, умножается на интервал измерения - в результате получаем горизонт за счет гироскопов. но изза погрешности измерений такой горизонт будет плыть до нескольких градусов в секунду. нужно вносить поправку этой гиросистемы
    берется вектор акселерометра отклоняемый силой земного тяготения, в большинстве ситуаций гиросистема медленно корректируется исходя из того что вектор акселя смотрит вниз.

    // @Param: RP_P
    // @DisplayName: AHRS RP_P
    // @Description: This controls how fast the accelerometers correct the attitude
    // @Range: 0.1 0.4
    // @Increment: .01 AP_GROUPINFO("RP_P", 5, AP_AHRS, _kp, 0.2f)

    в частности этот параметр отвечает за скорость корректировки гиролевела по показаниям акселя. чем больше значение тем меньше верим гироскопам и больше акселю
    крайне не советую его менять для пробы в полете. в дизарме корректировка работает быстрее за счет дополнительного множителя, в заармленном коптере работает только этот коэф.

    у самолетов проблема в том что в виражах на вектор акселя действуют сильные центробежные ускорения
    а во время пуска с катапульты вектор отклоняется в сторону хвоста
    режим виража корректируют из расчета радиуса поворота и скорости по жпс
    режим пуска с катапульты по продольной оси акселерометра
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 18.12.2014 в 00:31.

  42. #15319

    Регистрация
    28.07.2014
    Адрес
    Днепропетровск
    Возраст
    30
    Сообщений
    983
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Прибор который отвечает за горизонт - это АКСЕЛЬ, АКСЕЛЬ, и только АКСЕЛЬ.

    Никаких наоборот.
    в теме коптеров я совсем недавно.
    но телефоны с гироскопом - четко регистрируют положение устройства
    телефоны с акселерометром - четко регистрируют шаги.

    Если в телефоне нет гироскопа - поворот экрана срабатывает кривовато, не четко. Да, с акселерометром определяют положение устройства, но настолько плохо, что для создания сферических панорам 360 они не пригодны
    пример - LG PhotoSphere, Google PanoSphere
    да и сомневаюсь я, что устройство в названии которого стоит ускорение - не будет замерять ускорение

    Более того, вопрос - каким образом первые камеры кэнон имея на борту лишь гироскоп могли отвечать за горизонт?

  43. #15320

    Регистрация
    10.07.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    309
    Друзья, подскажите, это нормально что дома при закрытых окнах и дверях (сквозняка нет) коптер сносит в сторону?

    Для проверки подлетел немного над кроватью, поднял сантиметров на 20-30, коптер улетает вперед со скоростью меньше 1 м/с на глаз. Результат повторяется в 100% случаев, сносит всегда вперед, может, еще немного в сторону. При наборе высоты коптер по горизонтали не смещается. Аппаратура показывает, что стик в центре. Радио, регуляторы, акселерометр и компас калибровал.

    APM 2.6, рама F450, моторы SunnySky 2212 всё с Банггуда, пропеллеры боле-менее отбалансированы изолентой, развесовка нормальная, никакая сторона не перевешивает. Прошивка 3.2.

    В поле даже при довольно сильном ветре в лоитере позицию держит хорошо.
    Последний раз редактировалось macrokernel; 18.12.2014 в 00:30.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам Рама 450 + APM 2.6 GPS, Telem 915 + Turnigy 9X FrSky
    от wld_sp в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.10.2016, 22:25

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения