Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 384 из 663 ПерваяПервая ... 374 382 383 384 385 386 394 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 15,321 по 15,360 из 26510

А давайте обсудим Arducopter - APM

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от the_fly в теме коптеров я совсем недавно. Вот именно, при чем тут телефон. Я уже обьяснял. Для полета ...

  1. #15321

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Цитата Сообщение от the_fly Посмотреть сообщение
    в теме коптеров я совсем недавно.
    Вот именно, при чем тут телефон.
    Я уже обьяснял. Для полета коптеру МИНИМУМ необходим контроллер с гироскопами по трем осям. Но никакого автолевела при этом не будет. Тем не менее, без акселя - он будет отлично летать!
    Что бы было выравнивание в горизонт, необходимо добавить акселерометр.

    Летать нужно было на Куках, что бы это знать, а не на мобильных телефонах.

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    в ардупилоте горизонт считают исходя из показаний следующих датчиков:
    -гироскоп
    -аксель
    -жпс
    Ну и Алексей, вы же понимаете, что для автолевела, ЖПС ну совершенно не нужен.

    Единственный датчик, который будет помнить где у коптера горизонт - это Аксель. И хоть убейся, гироскоп тут совершенно не причем. Он нужен, для того что бы оставалась мгновенная стабильность коптера, которую аксель обеспечить не в состоянии в силу своей тормознутости.

  2.  
  3. #15322

    Регистрация
    24.11.2014
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    45
    Сообщений
    160
    Прекрасно, по акселю , если разложить ускорение свободного падения по векторам можно вычислить вертикаль. И я как понял из даташита это реализовано, напруга на выходах по осям при покое не нулевая, а зависит от положения акселя. Понятно. Зачем тогда гироскоп? Угол поворота всегда можно найти взяв вторую производную по ускорению вращательного движения.

  4. #15323

    Регистрация
    28.07.2014
    Адрес
    Днепропетровск
    Возраст
    30
    Сообщений
    983
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Вот именно, при чем тут телефон.
    Я уже обьяснял. Для полета коптеру МИНИМУМ необходим контроллер с гироскопами по трем осям. Но никакого автолевела при этом не будет. Тем не менее, без акселя - он будет отлично летать!
    Что бы было выравнивание в горизонт, необходимо добавить акселерометр.

    Летать нужно было на Куках, что бы это знать, а не на мобильных телефонах.
    при том, что принцип работы и задачи очень близкие. Более того, не удивлюсь, если чипы те же самые. каким образом, если он замеряет лишь ускорения?

    С Вашего поста выше - четко сказано, что акселерометр помогает, а не является единственным кто это решает.



    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Единственный датчик, который будет помнить где у коптера горизонт - это Аксель.
    Цитата Сообщение от techbv Посмотреть сообщение
    Зачем тогда гироскоп
    затем, что гир показывает абсолютные отклонения, а не относительные. Это как слух + зрения дают вам более полную картинку. Но ведь по зрению одному - можно многое понять, да не так точно, если издающий звук объект вне предела видимости

  5. #15324

    Регистрация
    24.11.2014
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    45
    Сообщений
    160
    Гир показывает скорость поворота и ВСЁ. Взяв производную по времени получите угол. В покое гир ничего вам не даст. Только при изменении положения даст скорость с которой оно поменялось. Так что угол в любом случае вычисляется.

  6.  
  7. #15325

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Еще в раз. Гироскоп увы определяет не абсолютные отклонения, а угловую скорость. Зная время измерения мы можем определить угол относительно горизонта. Единственная проблема - конечная точность расчетов, в расчетах всегда присутствует небольшая ошибка. Так как система относительная, то у нас постоянно будет накапливаться ошибка. Для компенсации этой ошибки и используется акселереометр (и жпс)
    Акселерометр может достаточно точно определить угол относительно горизонта только если система в покое, в движении тоже есть погрешность, а в свободном падении акселерометр в плане определения угла вообще бесполезен

  8. #15326

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Единственный датчик, который будет помнить где у коптера горизонт - это Аксель. И хоть убейся, гироскоп тут совершенно не причем.
    Влезу:
    нужен - да при интегрировании показаний возникает ошибка, но в краткосрочной перспективе показания очень точны, акселерометр же наоборот шумный и медленный и не справился бы с этой задачей, и может дать правильные показания только в долгосрочной перспективе (задушеный фильтром)
    расчёт угла ведётся и по ДУС-ам и по акселю потом "смешиваются" в нужных пропорциях:
    например: 0.9 - расчёт угла из показаний ДУС и 0.1 - расчёт угла из показаний акселя (можете назвать это корректировкой)...
    и на последок вспомните прибор такой - Флайментор (в принципе и сейчас продаётся) - ставится на модель верталёта для новичков. Так вот у него всего лишь 3 ДУС enc03 те же что и в КУКе, но горизонт он держит намного дольше чем КУК (напомню в КУКе нет вообще расчёта углов там просто пропорция составлена от показаний датчиков), а тут он рассчитывает "горизонт"...
    так что ни без одного ни без другого горизонта у вас не получится.....
    это надо в вопросы новичка перенести...

  9. #15327

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Спасибо Сергей, спасибо, что наконец подробно объяснили.

    Только мне кажется, флайментор не горизонт удерживал, а текущее положение. Но и кук может очень долго его сохранять, при хорошей настройке.

    Видимо софтом еще многого можно добиться. Но по прежнему, без акселя - горизонт невозможен. И если он плывет, то это в первую очередь проблема акселя, а не гир. Я так думаю

    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    Гироскоп увы определяет не абсолютные отклонения, а угловую скорость. Зная время измерения мы можем определить угол относительно горизонта.
    Не можем. Гиры не знают где горизонт. Им вообще пофиг. ЖПС к горизонту вообще никаким боком.
    Последний раз редактировалось Shuricus; 18.12.2014 в 01:09.

  10.  
  11. #15328

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Только мне кажется, флайментор не горизонт удерживал, а текущее положение.
    так я его в кавычки и засунул )))
    А вообще, применительно к Арду: наращивание мощи проца: PX4/Pixhawk, vrbrain... борды под линуксом, а алгоритм то тот же...

  12. #15329

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Не можем. Гиры не знают где горизонт. Им вообще пофиг. ЖПС к горизонту вообще никаким боком.
    конечно гирам пофиг, не пофиг контроллеру Для того чтобы он знал где горизонт и нужна калибровка ground level при подключении батареи (и при первом арминге). А дальше контроллер постоянно считает угол основываясь на данных о угловой скорости от гирика (основная информация в определении угла наклона) и данных о векторе ускорения от акселерометра (информация для компенсации ошибки). Данные от GPS нужны для уточнения вектора скорости (ускорения), это особенно важно для больших скоростей

  13. #15330

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    Для того чтобы он знал где горизонт и нужна калибровка ground level при подключении батареи (и при первом арминге).
    они калибруются не для этого, датчики тоже капризные и ноль у них не всегда на месте (температура например), и данная калибровка проводится для того, чтобы проц знал нулевые показания датчиков и от них считал и не важно в каком положении будет находиться мосх, хоть вверх ногами, лижбы не трясся...
    а где верх где низ мозх знает от акселя, и для нашего визуального представления кажется что это всё быстро, но на самом деле в полёте, да и для алгоритма в целом показаний акселя не достаточно...
    короче это уже флуд по полной пошел

  14. #15331

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    Для того чтобы он знал где горизонт и нужна калибровка ground level при подключении батареи (и при первом арминге).
    Алексей, ну вы вааще не в теме

    И вы вообще не читаете, что тут пишут, и вообще я тоже перестаю с вами спорить.

    Калибровка левела в виде ВНИМАНИЕ - акселя! делается один раз и навеки, дома через гуи, (до следующей калибровки). И НИКОГДА при подключении батареи или арминге.

    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    Данные от GPS нужны для уточнения вектора скорости (ускорения), это особенно важно для больших скоростей
    Покажите код в Арду который данные ЖПС использует для расчета горизонта?

  15. #15332

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    они калибруются не для этого, датчики тоже капризные и ноль у них не всегда на месте (температура например), и данная калибровка проводится для того, чтобы проц знал нулевые показания датчиков и от них считал и не важно в каком положении будет находиться мосх, хоть вверх ногами, лижбы не трясся...
    а ты попробуй поставить коптер криво, например две ноги выше а две ниже, подключить батарею, заармится и попытаться взлететь. Только подальше отойди

  16. #15333

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Я так всегда и делаю, братан.

    И как я и сказал - ты вообще не хочешь читать и понимать, что тебе пишут:

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    и не важно в каком положении будет находиться мосх, хоть вверх ногами, лижбы не трясся...
    Физкульт привет!

  17. #15334

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Калибровка левела в виде ВНИМАНИЕ - акселя! делается один раз и навеки, дома через гуи, (до следующей калибровки). И НИКОГДА при подключении батареи или арминге
    наконец то, зачатки трезвого мышления! Аксель, да калибруется в мишн планнере. Левел задается при подключении батареи и арминге. Проведи эксперимент о котором я сказал выше.
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Покажите код в Арду который данные ЖПС использует для расчета горизонта?
    жпс используется не непосредственно для расчета горизонта а для определения вектора ускорения, читай внимательно. А уже вектор ускорения используется для компенсации погрешности в расчете горизонта.

  18. #15335

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    Левел задается при подключении батареи и арминге. Проведи эксперимент о котором я сказал выше.
    Пипец. Полный пипец. Аксель и левел - это одно и тоже. Твои зачатки трезвого мышления, даже не в перспективе.

    Посмотри мои видео на всякий случай. Я экспериментов уже обэксперементировался.

    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    жпс используется не непосредственно для расчета горизонта а для определения вектора ускорения, читай внимательно. А уже вектор ускорения используется для компенсации погрешности в расчете горизонта.
    КОД?

  19. #15336

    Регистрация
    28.07.2014
    Адрес
    Днепропетровск
    Возраст
    30
    Сообщений
    983
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    а ты попробуй поставить коптер криво, например две ноги выше а две ниже, подключить батарею, заармится и попытаться взлететь. Только подальше отойди
    мы сперва тогда сразу и не поняли чего его постоянно несло в одну сторону. при том, что откалиброван он был давно на ровном месте

  20. #15337

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    а ты попробуй поставить коптер криво, например две ноги выше а две ниже
    Нет я каждый раз когда взлетать собираюсь выношу уровень строительный лазерный проверяю всю местность в радиусе 1.5км на предмет отклонений от горизонта - выбираю площадку, ставлю коптер, ещё раз проверяю не криво ли он стоит и тогда подключаю батарейку...
    ладно это лирическое.....
    по поводу старта под большим углом: то что коптер сваливается это не заслуга датчиков, а заслуга воздушной подушки образующейся под коптером, т.е. реально ставя коптер криво вы делаете ему "горку" из воздуха - вот по ней он и "скатывается" но взлетев на 0.5-0.8 метра выравняется...

    Цитата Сообщение от the_fly Посмотреть сообщение
    при том, что откалиброван он был давно на ровном месте
    не факт...
    тут и неравномерная развесовка и моторы не по одной оси (ну в смысле не параллельно друг другу) и куча всяких разных причин... от температуры внешней и датчиков и т.д....
    к слову у меня участок с уклоном весь градусов 8-10 и что мне по вашему под ноги коптера подкладывать что-то чтобы взлететь? поставил батарейку подключил дождался спутников - взлетел тестить gps-режимы, не дождался - погода не лётная, просто для души полетал...
    Последний раз редактировалось SergDoc; 18.12.2014 в 10:29.

  21. #15338

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    У меня любимое взлетное место - бетонная плита тоже лежащая под углом градусов 10-15. На ней "калибровались" и прекрасно взлетали любые контроллеры. Только газку нужно наподдать сразу. Либо в мануале взлетать, что бы не так колбасило.

    Алексей, пора уже признать, что теорию вы не выучили, да и с практикой плоховато. И не говорить другим про зачатки мышления, не имея самому.

  22. #15339

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Давайте лучше поговорим за Ардукоптер...
    у кого PX4/Pixhawk как ведёт себя лоитер с влюченным EKF? у меня как без него так на месте висит, как включаю дрейфует довольно сильно метров до 5... хотя последнее время чёт спутников 6-8 на улице ловил (MTK3329) погода не ахти, то снег то дождь...
    да и разленился что-то в сам фильтр так и не залез поковырять...
    в 3.2 взлёт в альтхолде и лоитере стал намного приятнее...
    из старого:
    Последний раз редактировалось SergDoc; 18.12.2014 в 11:05.

  23. #15340

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    по поводу старта под большим углом: то что коптер сваливается это не заслуга датчиков, а заслуга воздушной подушки образующейся под коптером, т.е. реально ставя коптер криво вы делаете ему "горку" из воздуха - вот по ней он и "скатывается" но взлетев на 0.5-0.8 метра выравняется...
    да, согласен мое заблуждение, признаю ошибку

    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Алексей, пора уже признать, что теорию вы не выучили, да и с практикой плоховато. И не говорить другим про зачатки мышления, не имея самому.
    ну что я могу сказать. Действительно в случае с калибровкой уровня я ошибался, по крайней мере касательно АРМ. Но не ошибается тот кто ничего не делает, признавать свои ошибки это не признак отсутствия мышления, а скорее наоборот. Если бы вы в свою очередь признали что наговорили кучу глупостей (типа: у назы нет прогрева или для определения горизонта нужен только акселерометр) наше общение шло бы в более плодотворном русле. Но в итоге все равно разобрались, что уже не плохо. Точка.

  24. #15341

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    В нашем форуме много услышать много удивительных теорий о том как работает код ардукоптра
    мне несколько странным кажется выдавать свои теоретические домыслы и выдавать это за истину в последней инстанции
    "что именно так работает код ардукопера".
    Александр, спасибо вам за то что вы очень красочно описываете ваши эксперементы из которых вы построили свою теорию.
    но человеку посмотревшему код по ссылке которой я привел эта теория выглядит
    как для рыбы "теории рыбаков - почему сегодня рыба не клюет"

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    у кого PX4/Pixhawk как ведёт себя лоитер с влюченным EKF?
    у меня два пиксавка на одном странность если включить екф перестает держать высоту в альтхолде.
    у него же и в настольном тесте в екф высота при резкой смене высоты сначала снижается потом в ноль тихонько.

    у другого точть такого - в настольном тесте все ок. поднимаешь метр показывает-метр - опустишь - ноль.
    у обоих все сброшено почищено откалибровано
    второй пока не летал
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 18.12.2014 в 16:58.

  25. #15342

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Цитата Сообщение от alezz Посмотреть сообщение
    очередь признали что наговорили кучу глупостей (типа: у назы нет прогрева или для определения горизонта нужен только акселерометр)
    По порядку:

    1. У меня две назы, и обе без вармапа. Это факт. Какие претензии? Да, есть в вармапом. Но к сути спора это ни как не относится, потому что вы в принципе не понимаете что такое вармап и зачем он нужен.

    2. Про аксель - не нужно перевирать мои слова, это раз. Два - факт, что только аксель является единственным сенсором, который имеет отношение к привязке к конкретному положению в пространстве. Вы тут полностью облажались, утверждая что это гироскоп.

    И кто продолжает говорить глупости и опять оскорблять собеседника? Прекратите троллинг и не провоцируйте меня на этот флуд.

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    Александр, спасибо вам за то что вы очень красочно описываете ваши эксперементы из которых вы построили свою теорию.
    но человеку посмотревшему код по ссылке которой я привел эта теория выглядит
    как для рыбы "теории рыбаков - почему сегодня рыба не клюет"
    Если это мне - то я не говорил, как работает Ардукоптер. Я сказал, что для определения горизонта ЖПС не нужен, потому что мы вообще принцип работы сенсоров обсуждали, и это факт. Если ЖПС скорость используется в Ардукоптере - это совершенно прекрасно. Там есть такой алгоритм, вы его видели?

  26. #15343

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Если ЖПС скорость используется в Ардукоптере - это совершенно прекрасно. Там есть такой алгоритм, вы его видели?
    а не говорил про скорость. я говорил про радиус поворота и скорость. из этих параметров считается центростремительное ускорение.
    это ускорение сумируется с показанием 3д акселя чтобы найти надир. к надиру идет корректировка уровня системы ахрс через коэфициент который можно менять
    (и даже занулить для эксперимента чтобы понять как работает авиагоризонт вообще без акселя)
    ссылку на код ардукоптра в котором вычисляется горизонт я привел несколькими постами ранее. тап процитирован параметр который задает интенсивность корекции гироскопного уровня к показаниям акселя. внутри по ссылке можете посмотреть реализацию как вычисляются ускорения по жпс

    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Если ЖПС скорость используется в Ардукоптере - это совершенно прекрасно. Там есть такой алгоритм, вы его видели?
    приведу ссылку непосредственно на процедуру в которой матрицу векторов (горизонт) медленно доворачивают
    это и есть коррекция дрифтов гироскопов
    https://github.com/diydrones/ardupil...S_DCM.cpp#L511
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 18.12.2014 в 18:12.

  27. #15344

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    у него же и в настольном тесте в екф высота при резкой смене высоты сначала снижается потом в ноль тихонько.
    у меня есть один такой барометр, я его забраковал, хотя и на вие и в арду(без EKF) держал высоту отсюда могу предположить, что для EKF надо крутить матрицу ошибок под свой GPS, т.е. сидеть с бубном и подбирать коэффициенты под свой модуль...

  28. #15345

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Запоріжжя, Україна
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,497
    Записей в дневнике
    4
    Последнее мое сообщение на тему аксель и гирик vs горизонт. Напомню с чего все началось. Проблема была в следующем:
    подключаю к квадрику батарею, делаю арминг (gps не используется), взлетаю. Примерно через 2 минуты квадрик начинает сильно тащить вперед, наклон рамы не менее 10 градусов. Посадка, дизарм, арм, взлет результата не дает - коптер все так же тянет вперед. Как выяснилось позже, перекалибровка акселя в MissionPlanner без отключения батареи тоже не дает ни какого результата - коптер все так же тянет вперед (т.е. виноват не аксель). Но если передернуть батарею все приходит в норму и квадрик висит замечательно. Ставлю вторую батарею подряд - летает без проблем. И так до тех пор пока коптер не постоит часок, тогда все начинается заново. Т.к. такая проблема возникла после прихода холодов, летом было все ок, я предположил, что причина в не особо удачном экземпляре MPU-6000 в моем коптере, который нуждается в прогреве, и тут началось....

    Что было сделано сегодня. Т.к. в том что в АРМ для определения горизонта используется и гирик и аксель, в этом надеюсь уже ни у кого нет сомнения, решил посмотреть как ведут себя параметры связанные с их калибровкой:



    То что плывет именно гирик по оси Y (квадрик тянет четко по одной оси - вперед) видно не вооруженным глазом. Теперь немножко подробней по скриншоту:
    1. Подключаю батарею к коптеру стоявшему без питания больше часа, GYROFFS_Y=-0.139
    2. Арминг, GYROFFS_Y=-0.118 Прекрасно видно что при первом арминге гирик перекалибровался (переписывались оффсеты), значение оффсета заметно упало (по абсолютной величине). Летаю примерно 3 минуты, коптер начинает заметно тянуть вперед.
    3. Передергиваю батарею. Перекалибровка GYROFFS_Y=-0.09 Заметно, что гирик ведет себя по другому чем при первом подключении на холодную (см п.1)
    4. Арминг GYROFFS_Y=-0.072 Снова произошла перекалибровка. Летаю примерно 3 минуты, коптер висит замечательно, ни куда не тянет
    5. Посадка, без передергивания батареи дизарм/арм, GYROFFS_Y=-0.072 Видно что ни какой перекалибровки не произошло т.к. значения ни по одной из осей не изменилось.
    6. Предергиваю батарею GYROFFS_Y=-0.09 снова видно что значение подросло (по абсолютной величине), но гирик ведет себя как прогретый

    Итого. Бесспорно, гироскоп активно участвует в определении горизонта в АРМ. Передергивание батареи ни как не влияет на аксель т.к. он калибруется в MissionPlanner (нажимаем кнопку, горизонт, кладем на правый бок, кладем на левый и т.д.). Гироскоп перекалибровывается при каждом подключении батареи и при первом арминге, при этом насколько ровно установлен коптер значения не имеет (здесь было мое заблуждение). Поэтому всем у кого есть проблема с уплывом гироскопа рекомендую прогреть его, просто подождав перед взлетом пару минут. В принципе при полетах с gps это происходит само собой (т.к. мы ждем фиксацию какое-то время), а вот при полетах без gps нужно обратить внимание. Конечно, эта проблема касается далеко не всех плат, у меня есть второй АРМ на котором все четко без прогревов, но она существует.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: gyro.jpg‎
Просмотров: 756
Размер:	42.8 Кб
ID:	1011126  

  29. #15346

    Регистрация
    12.05.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    23
    Сообщений
    803
    Записей в дневнике
    1
    Логично, мозги смотрят и на абсолютное ускорение (силу притяжения) и на угловую скорость которую можно получить из гироскопов. Если бы горизонт формировался только по акселерометру, квадрик бы дико кренило при боковых ускорениях, порывах ветра и так далее. Если бы использовались только гироскопы, не было бы абсолютного значения углов наклона, и горизонт бы не выравнивался, или со временем уплывал.
    По этим данным в некоторых пропорциях и вычисляется положение, вот и получается что у вас контроллер видит что аппарат вращается, и делает крен, пытаясь его остановить, но этот крен ограничен показаниями акселерометра. Кстати, попробуйте быстрые маневры или акро без авто левелинга, с осторожностью, естественно.

  30. #15347

    Регистрация
    17.06.2003
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    34
    Сообщений
    525
    У меня такая же проблема с гироскопом на подвесе.
    В холодную погоду он разогревается от камеры и даёт смещение.

  31. #15348
    Давно не был
    Регистрация
    01.10.2010
    Адрес
    Ashkelon israel
    Возраст
    62
    Сообщений
    1,131
    Записей в дневнике
    8
    Прошу помощи! Кто нибудь юзает X8? Запутался с порядком подключения моторов. Вернее, есть ли изменения в порядке подключения на последней прошивке? В инструкции против часовой стрелки верхние 4 начиная с правого переднего мотора 1-2-3-4, нижние начиная с левого переднего против часовой стрелки 5-6-7-8.
    Это правильно? Контроллер АРМ 3.1 мини.

    На самом контроллере приклеена бумажка с порядком моторов 1-2-3-4-5-6-7-8 +-. Почему то в реале получается, как у Х4 с чередованием. 1правый передний верхний, 2 левый задний нижний, 3 левый передний верхний, 4 правый задний нижний.
    Под бумажкой порядок моторов 8-7-6-5-4-3-2-1 +-.

  32. #15349

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,943
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Alex_from_Israel Посмотреть сообщение
    Под бумажкой порядок моторов 8-7-6-5-4-3-2-1 +-.
    Правильный на бумажке... Это они с корпусом лоханулись, не там напечатали...

  33. #15350

    Регистрация
    29.05.2014
    Адрес
    Волжский, Волгоградская об
    Возраст
    40
    Сообщений
    173
    Вот за это спасибо! А то я ни как догнать не мог почему у меня моторы на 5 6 7 8 работают. Думал глюк, а это китайцы на коробочке перепутали оказывается :-)

  34. #15351
    Давно не был
    Регистрация
    01.10.2010
    Адрес
    Ashkelon israel
    Возраст
    62
    Сообщений
    1,131
    Записей в дневнике
    8
    С нумерацией разобрался, но вопрос тот же. Порядок нумерации моторов не изменился в последней прошивке?Подключил, как на рисунке в инструкции по АРМ, но ставить винты страшновато...

  35. #15352
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Господа, я тут раньше писал про проблему совместимости c приемником openlrs на прошивке 3.2 на pixhawk-e..вообщем попробовал я frsky, та же история, на 3.1.5 все норм работает, на 3.2 сигнала с приемника плата не видит(sbus на frsky, на openlrs ppm sum)..тоесть явно на 3.2 у меня видимо оно вообще не работает по какой то причине ни с каким приемником ни в каком режиме, в связи с чем вопрос, что это может быть и куда копать(с учетом того что на 3.1.5 все ок)?
    П.с. Стандартные вещи типа полного сброса, очистки карты памяти и т.д. я делал..плата если что клон с rctimer

  36. #15353
    Давно не был
    Регистрация
    01.10.2010
    Адрес
    Ashkelon israel
    Возраст
    62
    Сообщений
    1,131
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Господа, я тут раньше писал про проблему совместимости c приемником openlrs на прошивке 3.2 на pixhawk-e..вообщем попробовал я frsky, та же история, на 3.1.5 все норм работает, на 3.2 сигнала с приемника плата не видит(sbus на frsky, на openlrs ppm sum)..тоесть явно на 3.2 у меня видимо оно вообще не работает по какой то причине ни с каким приемником ни в каком режиме, в связи с чем вопрос, что это может быть и куда копать(с учетом того что на 3.1.5 все ок)?
    П.с. Стандартные вещи типа полного сброса, очистки карты памяти и т.д. я делал..плата если что клон с rctimer
    Пиксхаук S-BUS не поддерживает. На разьеме S-BUS RSSI у Пикса

  37. #15354
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Alex_from_Israel Посмотреть сообщение
    Пиксхаук S-BUS не поддерживает. На разьеме S-BUS RSSI у Пикса
    Через разъем RC поддерживает(там ppm sum или sbus автовыбор типа), и нормально работает на 3.1.5 с sbus

  38. #15355
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Решение проблемы внезапно нашлось, на rcgroups, может кому то будет полезно(в прошлый раз когда искал тишина была)..

    Вообщем после прошивки надо при запуске зажать safety bottom, загрузиться, потом перезагрузить уже в нормальном режиме..проблема эта характерна как я понял для клонов pixhawk(с rctimer точно)
    Вот оригинал поста с rcgroups человека с такой же проблемой:

    Problem solved, was as simple as holding the safety button when booting. If I understand things correctly I had an old px4io firmware that wouldnt update at boot. Holding down the safety button forces the px4io to bootloader mode and allows the FMU to update the its firmware.

  39. #15356
    Давно не был
    Регистрация
    01.10.2010
    Адрес
    Ashkelon israel
    Возраст
    62
    Сообщений
    1,131
    Записей в дневнике
    8
    Исправьте пост пожалуста! У Вас вместо кнопки безопасности, получилось безопасное дно.

  40. #15357
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Не могу уже
    Ночью голова не варила уже, попутал, ну да там понятно я думаю..

  41. #15358
    Давно не был
    Регистрация
    01.10.2010
    Адрес
    Ashkelon israel
    Возраст
    62
    Сообщений
    1,131
    Записей в дневнике
    8
    Смешно получилось... Но Вы правы, вполне понятно.

  42. #15359
    Давно не был
    Регистрация
    01.10.2010
    Адрес
    Ashkelon israel
    Возраст
    62
    Сообщений
    1,131
    Записей в дневнике
    8
    Вопрос по Х8. В МП порядок моторов и направление вращения пропов правильное. При попытке взлета переворачивается вперед. Никак не пойму в чем накосячил. Контроллер MiniAPM 3,1, на котором вроде перепутана нумерация моторов на коробке. Подключил в соответствии нумерации на бумажной наклейке.
    Что самое странное, если тупо соединить моторы, как на рисунке на сайте copter.ardupilot.com с выводами контроллера, то порядок работы моторов получается совсем другой. Как на Х4 с чередованием верхних и нижних моторов. Прошивка 3.2, появилась гипотеза, что в этой прошивке изменили порядок моторов. Залил 3.1.5 - то же самое. Переставил контакты, чтобы порядок совпадал с рисунком и получил сальто при попытке взлета. В чем косяк?

  43. #15360

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,137
    Записей в дневнике
    5
    Проследить контакты в соответствии со схемой не получается?

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам Рама 450 + APM 2.6 GPS, Telem 915 + Turnigy 9X FrSky
    от wld_sp в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.10.2016, 22:25

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения