Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 474 из 662 ПерваяПервая ... 464 472 473 474 475 476 484 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 18,921 по 18,960 из 26453

А давайте обсудим Arducopter - APM

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Fumo Эх... Всем бы так уметь по фото определять материал и его эластичность. Дмитрий,а что тут определять это ...

  1. #18921

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,907
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Fumo Посмотреть сообщение
    Эх... Всем бы так уметь по фото определять материал и его эластичность.
    Дмитрий,а что тут определять это обычный силикон,его эластичности не достаточно чтоб гасить вибрации на плате с таким маленьким весом,да и этот широкий шлейф идущий к этой платке будет все вибрацию передавать,посмотрите как это сделано в назе.или вы это так,просто,чтоб докапаться?))

  2.  
  3. #18922
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от minii Посмотреть сообщение
    Но в авторежимах, где стабилизацией крена занимается AP, это будет СИГНАЛ УПРАВЛЕНИЯ, а не стабилизация крена: крена и так уже нет, потому что его AP убрал (в отличие от ручного режима, где вы сами его будете убирать).
    А... так вот где собака то порылась. Вы ошибочно полагаете, что в режиме стабилизации у вас каким то чудом аппарат станет идеальным, т.е. его уже не надо будет поддерживать в горизонтальном положении. Ну так вот, это не так.
    Что в автоматическом режиме, что не в автоматическом, абсолютно все равно в каком, с пультом, без пульта, у вас все равно будет какое отклонение, крен, дифферент никуда не денется. И либо вы устраняете его механически, что возможно, но сложно, либо логически. Логически вы можете устранить кривизну коптера посылая сигнал с пульта, тримом или стиком, если это не будет делать пульт, это будет делать контроллер, если у него есть таковые указания.
    Т.е. если для того чтобы держать коптер горизонтально надо подать на левый передний двигатель +50, то это делаете либо вы сами, тримом или стиком, либо это делает контроллер. Но +50 все равно двигатель получит и не важно автоматический это режим или ручной.
    Так же, ставлю вас в известность, что если вы подали +50 тримом, 1550 левый(из за отклонения), 1500 правый), то при переходе в режим, скажем, RTL, контроллер подаст -50 на оба двигателя и мы получим 1500 и 1450 соответственно.
    Алсо, представим ситуацию что аппа отключена и сигнал управления не поступает, т.е. контроллер не получает команду +50 на левый передний, что начнет делать коптер? Правильно, он начнет сбиваться с курса, что начнет делать контроллер? Правильно, подавать сигналы на мотор чтобы вернуться на этот самый курс. Только теперь это будет +50 не от пульта, а +50 от контроллера и мы получим те же 1550 левый и 1500 правый.
    Вот так вот все это и работает. Как ни крути, на ESC в любом случае приходит сигнал управления. Вот и вся магия. Поэтому с тримом в режиме loitrer коптер висит на месте. Без трима тоже висит, с включенной аппой или выключеной все равно висит. Потому что регуль получает свои +50 и по винту от чего.

  4. #18923

    Регистрация
    23.11.2013
    Адрес
    СПб
    Возраст
    40
    Сообщений
    382
    Записей в дневнике
    2
    Вы вот много говорите о том, что я ошибочно... А зря.
    Попытаюсь вам объяснить еще по-другому. Попробуйте тоже, со своей стороны, вчитаться вдумчиво.
    Допустим, что коптер и аппа знают, что центр (т.е. ноль) это 1500, и все нормально откалибровано (про мертвую зону в районе нуля все ясно и так).
    В ручном режиме, допустим, коптер имеет крен при 1500 и его немного сносит.
    В режиме удержания позиции (loiter) коптер при 1500 с аппы висит на месте. Если дунет ветер, то понятно, что AP сам это скомпенсирует (аппа так и продолжает выдавать 1500, надеюсь, это понятно) и все равно останется на месте.
    Все верно пока?

    Теперь в ручном режиме мы выясняем, что при сигнале 1600 крен пропадает.
    Внимание, вопрос. Что будет в удержании позиции, если аппа начнет выдавать 1600?
    Надеюсь вы согласитесь, что если AP видит, что вы выдаете не 0, то надо лететь? И коптер полетит (кстати, в сторону, противоположную крену в ручном режиме, в нашем случае).
    Здесь тоже верно, или вы не согласны? Что по-вашему коптер будет делать?

    Допустим, вы пока не нашли ошибки в рассуждениях.
    Тогда я скажу, что 1600 на канале можно установить стиком, а можно тримом. Как вы считаете, если 1600 приходит с аппы, но установлено в аппе тримом, а не стиком, будет ли отличаться поведение коптера?

  5. #18924
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от minii Посмотреть сообщение
    Вы вот много говорите о том, что я ошибочно... А зря.
    Попытаюсь вам объяснить еще по-другому. Попробуйте тоже, со своей стороны, вчитаться вдумчиво.
    Допустим, что коптер и аппа знают, что центр (т.е. ноль) это 1500, и все нормально откалибровано (про мертвую зону в районе нуля все ясно и так).
    В ручном режиме, допустим, коптер имеет крен при 1500 и его немного сносит.
    В режиме удержания позиции (loiter) коптер при 1500 с аппы висит на месте. Если дунет ветер, то понятно, что AP сам это скомпенсирует (аппа так и продолжает выдавать 1500, надеюсь, это понятно) и все равно останется на месте.
    Все верно пока?

    Теперь в ручном режиме мы выясняем, что при сигнале 1600 крен пропадает.
    Внимание, вопрос. Что будет в удержании позиции, если аппа начнет выдавать 1600?
    Надеюсь вы согласитесь, что если AP видит, что вы выдаете не 0, то надо лететь? И коптер полетит (кстати, в сторону, противоположную крену в ручном режиме, в нашем случае).
    Здесь тоже верно, или вы не согласны? Что по-вашему коптер будет делать?

    Допустим, вы пока не нашли ошибки в рассуждениях.
    Тогда я скажу, что 1600 на канале можно установить стиком, а можно тримом. Как вы считаете, если 1600 приходит с аппы, но установлено в аппе тримом, а не стиком, будет ли отличаться поведение коптера?
    Вот об этом то я вам и толкую. Похоже вы вообще не понимаете как осуществляется управление контроллером. Ни аппа, ни тем более коптер вообще не знают что там вы считаете нулем. Как вы метко подметили у коптера глаз нет. Но они есть у вас, нуль выставляете вы. И это никакие не 1500, вернее, это не обязательно 1500 и уж точно не 1500 если при этих значениях у вас коптер куда то летит. Где будет нуль выбираете вы сами, а не коптер. Если нуль у нас 1600, чтобы коптер никуда не летел, значит вы тримом высталяете 1600 и коптер никуда не летит. И не будет никогда по другому, по крайней мере на практике. Поэтому в начальной настройке мы калибруем аппу, поэтому в начальной настройке мы калибруем ESC, чтобы они знали какой уровень сигнала принимать, я подчеркну, принимать за крайние значения.
    Далее, если в ручном режиме при 1500 у нас коптер имеет крен и он куда то летит, то в режиме loiter при 1500 с аппы у нас коптер висит на месте только лишь по тому, что у нас на ESC подается не 1500, а 1500+100 с контроллера, который понимает что он куда то летит и принимает решение компенсировать момент добавив 100 единиц на какие то из двигателей.


    Теперь в ручном режиме мы делаем тоже самое, тримируем 1500+100 и получаем те же 1600 и коптер никуда не летит.
    Внимание ответ. В режиме loiter на двигатели будут поступать не 1500 с аппы +100 с контроллера, а 1600 с аппы и коптер снова никуда не полетит!)

    Еще раз объясню как работает эта штука. У нас есть четыре двигателя на которые надо, в силу того что механически бпла не идеален, надо подавать разные уровни сигнала, не
    1500 1500

    1500 1500

    а, скажем
    1550 1500

    1450 1300

    это тот уровень сигналов на ESC которые позволяют коптеру никуда не лететь. Контроллер, как вы замечали глаз не имеет, он ничего не видит. Он просто подает сигналы, а вы уж смотрите насколько эти сигналы согласуются с объективной реальностью и принимайте соответствующие решения.

    И ответ на последний вопрос, по винту что у вас там установлено на аппе, что там видит или не видит контроллер, важно только тот уровень сигнала который приходит на ESC и заставляет двигатель крутиться с нужной скоростью.
    Последний раз редактировалось zatorax; 03.06.2015 в 17:29.

  6.  
  7. #18925
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Я на арду всю жисть использовал сейв трим, и вроде проблем в авторежимах небыло, тоесть взлетаем,тримируем с аппы чтоб висел идеально, делаем сейв трим, сбрасываем тримы аппы и вуаля, летаем и наслаждаемся до тех пор пока не сбросим настройки контролера или что то не измениться..
    То есть это типа неправильно и в авторежимах оно может улететь куда то, тогда логичный вопрос, если эта логика не работает зачем ее сделали в арду(и почему у меня небыло проблем с аторежимами, чтоб оно там куда то дрейфовало\летело и т.д.)?

  8. #18926
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Я на арду всю жисть использовал сейв трим, и вроде проблем в авторежимах небыло, тоесть взлетаем,тримируем с аппы чтоб висел идеально, делаем сейв трим, сбрасываем тримы аппы и вуаля..
    То есть это типа неправильно и в авторежимах оно может улететь куда то, тогда логичный вопрос, если эта логика не работает зачем ее сделали в арду(и почему у меня небыло проблем с аторежимами, чтоб оно там куда то дрейфовало\летело и т.д.)?
    Именно так. Словами minii командой Save trim мы выставляем в контроллере эти самые "нули". Но я из лиги лени, один раз затримил и забыл. Какое мне вообще дело сам контроллер эти значение сохранил или пульт.

    Кстати, по той же причине, из за нулей имени minii есть такое дело, что при смене приемника может потребоваться калибровать радио снова.

  9. #18927
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от zatorax Посмотреть сообщение
    один раз затримил и забыл
    Ну так оно так и есть, делаешь один раз и летаешь.

  10.  
  11. #18928

    Регистрация
    10.07.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    306
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Я на арду всю жисть использовал сейв трим, и вроде проблем в авторежимах небыло, тоесть взлетаем,тримируем с аппы чтоб висел идеально, делаем сейв трим, сбрасываем тримы аппы и вуаля, летаем и наслаждаемся до тех пор пока не сбросим настройки контролера или что то не измениться..
    То есть это типа неправильно и в авторежимах оно может улететь куда то, тогда логичный вопрос, если эта логика не работает зачем ее сделали в арду(и почему у меня небыло проблем с аторежимами, чтоб оно там куда то дрейфовало\летело и т.д.)?
    Изначальный вопрос был не про save trim, а про тримы на аппе. То есть настроили триммы на аппе, и не сделали save trim, и не вернули тримы на аппе в ноль.

  12. #18929
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от macrokernel Посмотреть сообщение
    Изначальный вопрос был не про save trim, а про тримы на аппе. То есть настроили триммы на аппе, и не сделали save trim, и не вернули тримы на аппе в ноль.
    и это ничего не поменяло

  13. #18930

    Регистрация
    10.07.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    306
    Цитата Сообщение от zatorax Посмотреть сообщение
    и это ничего не поменяло
    Это я к тому, что

    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    если эта логика не работает зачем ее сделали в арду(и почему у меня небыло проблем с аторежимами, чтоб оно там куда то дрейфовало\летело и т.д.)?

  14. #18931

    Регистрация
    23.11.2013
    Адрес
    СПб
    Возраст
    40
    Сообщений
    382
    Записей в дневнике
    2
    Если вы говорите про savetrim, то надо понимать, что делает эта функция.
    Кстати, такая функция может быть
    1) в контроллере
    2) в аппе
    И работают они по-разному.
    1) если savetrim в контроллере.
    По savetrim контроллер (именно AP, в других м.б. по-другому): берет то, что вы ему показали в тестовом полете в качестве висения. Например, 1600, и запоминает, что это то, что надо выдавать на двигатели в следующий раз, когда вы будет с аппы передавать 0 (это 1500)! Обратите внимание, что по описанию AP после настройки savetrim НАДО СБРОСИТЬ ТРИМЫ В АППЕ! И все будет летать нормально, потому что вы сбросили тримы (т.е. у вас их нет, и вопрос про использование тримов в авторежимах бессмысленен - тримов нет!).

    2) если savetrim в аппе.
    По savetrim аппа запоминает, что то, что она выдает сейчас, надо выдавать при среднем положении стиков. При этом, она одновременно сбрасывает внутренние значения тримов в 0. При этом, в среднем положении она, например, будет выдавать 1600. Но по стандарту 0 это 1500, и если вы контроллер не настроили, что 0 это 1600, то он воспринимает 1600 как +100, а не 0


    Возвращаемся к вопросу: можно ли использовать тримы в ручном режиме, не испортит ли это авторежимы?
    Ответ: если вы делаете savetrim в контроллере (со сбросом тримов потом), то ДА, ведь тримов у вас нет.
    Если вы не используете savetrim в контроллере и он у вас настроен по-умолчанию (т.е. 1500 - это "0"), то 1600, которые выдает аппа - для контроллера это +100. Т.е. авторежимы будут подпорчены.

    Если не использовать savetrim, то тримы использовать так же нельзя.

  15. #18932

    Регистрация
    10.07.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    306
    Мне это всё понятно. Я напомнил, в чём был изначально вопрос, т.к. обсуждение ушло слегка в сторону, по-моему:
    Цитата Сообщение от usup Посмотреть сообщение
    недавно был вопрос,что если убирать развесовку рамы,тримерами аппы,то возможны улеты в автомат режимах,по питчу тример пришлось крутануть почти на 50%,но ничего,в альтхольде и лойтер висит ровно,как так?

  16. #18933

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    давайте так я рассужу спор с тримами пульта (силой весомости своего авторитета).
    с тем чтобы чьи то теоретические суждения не дезориентировали новичков.

    каждый раз после того как вы изменили трим пульта - требуется калибровка радио в соотв. вкладке мишен планера
    использовать трим для коррекции ровновисения в ардукоптере нельзя если вы собираетесь использовать режимы отличные от стабилайзе или альтхолд

    для корекции ровновисения используется корекция горизонта контроллера выполняемая в ходе программного повророта "горизонта контроллера" за счет параметров ahrs_trim_x y
    или процедуры автоматического расчета этих параметров "автотрим"


    при игнорировании этого правила и последующего использования режимов RTL LOITER или режима SIMPLE MODE вы гарантировано получите серьезные проблемы


    бывают же настырные попадаются, и не переубедишь!

  17. #18934
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от minii Посмотреть сообщение
    Возвращаемся к вопросу: можно ли использовать тримы в ручном режиме, не испортит ли это авторежимы?
    Ответ: если вы делаете savetrim в контроллере (со сбросом тримов потом), то ДА, ведь тримов у вас нет.
    Если вы не используете savetrim в контроллере и он у вас настроен по-умолчанию (т.е. 1500 - это "0"), то 1600, которые выдает аппа - для контроллера это +100. Т.е. авторежимы будут подпорчены.

    Если не использовать savetrim, то тримы использовать так же нельзя.
    Вы заблуждаетесь сами и что хуже, вводите людей в заблуждение.
    Save - сохранить trim - подравнивание. Команда Save Trim сохраняет тримы, т.е. нет, они у вас есть, больше того, они сохранены в памяти контроллера.
    Еще раз повторю, 1500 это не обязательно то значение которое обязано держать коптер в горизонтали, это надо понять. +100 - это не для контроллера, это для ESC, контроллеру вообще все равно. Он тут выступает посредником вообще то, он прибавляет к тому что пришло с приемника или убавляет. Если надо добавить к сигналу NN с приемника +100 он прибавит. Если надо добавить -100 он убавит.
    Трим не портит авторежимы, если не использовать save trim то можно использовать тримы.

    К слову, в AIOP v2 вообще такого понятия как save trim нет, так как же он тогда летает по вашему?

  18. #18935

    Регистрация
    10.07.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    306
    Я понял, что ничего не понял. Ладно, понимание придёт с опытом, а пока буду следовать инструкциям: трим на аппе, сейв трим, трим на аппе в ноль.

  19. #18936
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    давайте так я рассужу спор с тримами пульта (силой весомости своего авторитета).
    с тем чтобы чьи то теоритические суждения не дезориентировали новичков.

    каждый раз после того как вы изменили трим пульта - требуется калибровка радио в соотв. вкладке мишен планера
    использовать трим для коррекции ровновисения в ардукоптере нельзя если вы собираетесь использовать режимы отличные от стабилайзе или альтхолд

    для корекции ровновисения используется корекция горизонта контроллера выполняемая в ходе процедуры автотрим, программного повророта "горизонта контроллера" за счет параметров ahrs_trim_x y
    или процедуры автоматического расчета этих параметров "автотрим"


    при игнорировании этого правила и последующего использования режимов RTL LOITER или режима SIMPLE MODE вы гарантировано получите серьезные проблемы


    бывают же настырные попадаются, и не переубедишь!
    Извините, но здравый смысл и собственные наблюдения для меня более авторитетны. Это как со сковородкой на огне. Какие бы авторитеты меня не убеждали что скоровода холодная... ну в общем вы поняли.

    Каждый раз когда мы меняем трим пульта не требуется калибровка радио. С какой стати? Что там калибровать то? Есть кнопка Save trim которая запишет новые значения нулей имени minii. А на крайние значения трим никак не повлияет.
    Можно использовать тримы для коррекции баражирования коптера, это никак не мешает ему поддерживать высоту.

    В ходе процедуры автотрим можно так наповорачивать горизонт, мы выйдем ровно на то же с чего начали, вместо реального горизонта коптера мы получим виртуальный, с поправкой на погрешности рамы и ничего больше.

    Никакое это не правило, а скорее фенечка, без которой коптер отлично летает в RTL, LOITER, а вот SIMPLE MODE я не пробовал. Но пожалуйста расскажите, с высоты своего авторитета, какие могут быть проблемы при тримах с SIMPLE MODE?

    Да. Переубедить очень сложно, если не можешь предоставить железобетонные доказательства.

  20. #18937

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от zatorax Посмотреть сообщение
    Да. Переубедить очень сложно, если не можешь предоставить железобетонные доказательства.
    мне кажется вы со временем сможете разобраться в разнице между параметрами rc1_ и ahrs_trim_
    ум у вас пытливый, а характер настрыный

  21. #18938
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    мне кажется вы со временем сможете разобраться в разнице между параметрами rc1_ и ahrs_trim_
    ум у вас пытливый, а характер настрыный


    да разница то более чем очевидна, результат только один и тот же

  22. #18939

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от zatorax Посмотреть сообщение
    да разница то более чем очевидна, результат только один и тот же
    результат разный в случаях если вы летаете в полуавтоматических или автоматических режимах
    1. после перехода в лоитер триммер будет восприниматься как команда к "навигации" к движению в сторону трима
    2. после поворота на 180 градусов по курсу в режиме симпл коптер понесет в сторону с удвоенной силой
    3. в ртл и авто режимах трим будет восприниматься как указание к коррекции маршрута

    авторим сохнаняет новый физический горизонт рамы
    попытка уменьшить снос триммерами пульта дает команду на наклон при физически кривом горизонте

  23. #18940
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    1. после перехода в лоитер триммер будет восприниматься как команда к "навигации" к движению в сторону трима
    2. после поворота на 180 градусов по курсу в режиме симпл коптер понесет в сторону с удвоенной силой
    3. в ртл и авто режимах трим будет восприниматься как указание к коррекции маршрута

    авторим сохнаняет новый физический горизонт рамы
    попытка уменьшить снос триммерами пульта дает команду на наклон при физически кривом горизонте
    1. Эта команда будет всего лишь компенсировать перекос рамы и ничего большего. Ни на что большее ее силы не хватит, это все, финиш: приподняла/опустила коптер до горозонта и конец.
    2. Не понесет, так как команда уже отработала, выставив раму в горизонт. С какой стати она удвоится?
    3. Пусть воспринимается. Сила вмешательства будет только компенсировать перекос рамы, команды трима будет недостаточно чтобы хоть как то изменить курс.

    Вообще, для контроллера абсолютно нормально получать какие то команды от приемника и вносить свои коррективы. Это его нормальный режим работы. Если бы это было не так, то коптер просто терял бы равновесие при любом движении стиками. Но этого как раз не происходит потому что контроллер корректирует сигналы с приемника, если пользователь кренит борт на опасный угол, контроллер самостоятельно убавит значение сигнала на ESC и не даст бпла перевернутся. Такие дела.

    Физический горизонт рамы выставляется с помощью пузырькового уровня и никак иначе. А то что выставляет автотрим - это виртуальный уровень с корректировкой на кривизну рамы. Тримирование корректирует тягу на двигателях чтобы борт держал горизонт.

    2. А кстати да, тут я сам с собой не согласен. SM ориентируется уже не по геометрии корпуса, а относительно его положения, так что да, тут вполне возможно получить непредсказуемый результат в виде того что трим изменит тягу вовсе не в ту сторону в какую надо, надо проверить. AIOPv2 проблем вроде бы не доставлял, но ручаться не буду.
    Последний раз редактировалось zatorax; 03.06.2015 в 19:28.

  24. #18941

    Регистрация
    23.11.2013
    Адрес
    СПб
    Возраст
    40
    Сообщений
    382
    Записей в дневнике
    2
    По-моему, вы путаете понятия несколько.
    Под тримом мы здесь (и вопрос про это был) понимаем кнопочку такую 3-хпозиционную около стика. Значение которой выливается в то, что аппа передает, когда стик в центре находится.
    Все, что хранится где-то еще (в памяти контроллера, как вы говорите) не есть трим. Т.е. можете его называть как хотите, только народ вас не поймет, если речь идет о том "можно ли использовать тримы в аппе".
    Так вот, вы можете что угодно использовать и называть в аппе при настройке, если после ее окончания аппа в центре стика будет выдавать 0 (т.е. трим = 0).

  25. #18942

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,907
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    после перехода в лоитер триммер будет восприниматься как команда к "навигации" к движению в сторону трима
    ну почему же у меня никуда не летит?никаких сейвтримов и автотримов не использовал,может у меня контроллер какой то "кривой"?)))ну да ладно черт с ним,а то и так накатали на прау стр.,у меня другой вопрос созрел,подключил rssi,но в адвансед параметр нет пункта rssi range,соответсвено не могу выставить значение 3.3 и поэтому рсси отображает только 50% при полном сигнале,куда делсяэтот параметр,или его где то надо включать?

  26. #18943

    Регистрация
    23.11.2013
    Адрес
    СПб
    Возраст
    40
    Сообщений
    382
    Записей в дневнике
    2
    Юсуп, я уже писал выше, почему он может никуда не лететь после использования тримов.
    Если аппа выдает 0 (1500+- небольшая мертвая зона), то коптер никуда не летит в loiter.
    Формулу я тоже писал:
    канал = положение стика + трим + ошибка калибровки + ошибка передатчика и приемника + ошибка контроллера.
    У вас получается, что
    0 = 0 + трим + ошибка калибровки + другие ошибки (которые обычно невелики, если у вас все исправно).
    Т.е. у вас трим + ошибка калибровки + другие ошибки = 0
    Т.е. либо трим у вас 0, либо в аппе настроено не примешивать его к каналу в указанном режиме, либо трим у вас компенсирует ошибка калибровки + другие ошибки.

  27. #18944
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от minii Посмотреть сообщение
    По-моему, вы путаете понятия несколько.
    Под тримом мы здесь (и вопрос про это был) понимаем кнопочку такую 3-хпозиционную около стика. Значение которой выливается в то, что аппа передает, когда стик в центре находится.
    Все, что хранится где-то еще (в памяти контроллера, как вы говорите) не есть трим. Т.е. можете его называть как хотите, только народ вас не поймет, если речь идет о том "можно ли использовать тримы в аппе".
    Так вот, вы можете что угодно использовать и называть в аппе при настройке, если после ее окончания аппа в центре стика будет выдавать 0 (т.е. трим = 0).
    Это ваше видение вопроса. Для меня подстройка есть подстройка и не важно где находятся при этом стики. В памяти контроллера хранится только то что передается пультом с тримом И даже функция названа в честь трима который теперь оказывается и не трим вовсе. Как же нам тогда его называть? В центре нуля не будет просто из за погрешности самого контроллера и передчика и всего прочего. Я пытаюсь вам объяснить, что то о чем вы говорите не константы.

    Цитата Сообщение от minii Посмотреть сообщение
    Юсуп, я уже писал выше, почему он может никуда не лететь после использования тримов.
    Если аппа выдает 0 (1500+- небольшая мертвая зона), то коптер никуда не летит в loiter.
    Формулу я тоже писал:
    канал = положение стика + трим + ошибка калибровки + ошибка передатчика и приемника + ошибка контроллера.
    У вас получается, что
    0 = 0 + трим + ошибка калибровки + другие ошибки (которые обычно невелики, если у вас все исправно).
    Т.е. у вас трим + ошибка калибровки + другие ошибки = 0
    Т.е. либо трим у вас 0, либо в аппе настроено не примешивать его к каналу в указанном режиме, либо трим у вас компенсирует ошибка калибровки + другие ошибки.
    В том и дело, Максим, что у коллеги аппа выдает не 1500, он же пишет что тримил. А почему при этом в LOITER коптер висит на месте объяснил уже я без формулы.

    вопрос остался только с SM, где значение трима повернется вслед за положением борта и тут реально будет уже как то не так все работать... ну, это я проверю попозже

  28. #18945

    Регистрация
    25.10.2012
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    49
    Сообщений
    146
    Вскочил вопрос. Можно ли устанавливать плату APM вверх ногами? Возникла такая необходимость, думал что калибровка акселя поменяет верх с низом. Ну то есть калибровка начинается, когда APM на спине и дальше по пунктам. Однако, оказалось не так, в планере после калибровки зеленая земля вверху...

  29. #18946
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от IceMiner Посмотреть сообщение
    Вскочил вопрос. Можно ли устанавливать плату APM вверх ногами? Возникла такая необходимость, думал что калибровка акселя поменяет верх с низом. Ну то есть калибровка начинается, когда APM на спине и дальше по пунктам. Однако, оказалось не так, в планере после калибровки зеленая земля вверху...
    гироскоп проклятый...

    alexeykozin подсказал метод который в принципе может творить с горизонтом что угодно А давайте обсудим Arducopter - APM
    вламываем ahrs_trim_x y по 180* на каждую ось и вроде бы как все должно получится... но, разумеется, там еще задом вперед надо будет контроллер то развернуть, чтобы лево и право не спутались

  30. #18947

    Регистрация
    25.10.2012
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    49
    Сообщений
    146
    Цитата Сообщение от zatorax Посмотреть сообщение
    и вроде бы как все должно получится..
    по ссылке рецепт на другую тему. Должно получаться при калибровке акселя. ahrs_trim попробую, но что то опасаюсь. Не без оснований)

    Стоп. Куда вламывать. Там 0.175 радиан. Диапазон от -10 до 10. Крутится APM по одной оси. X или Y хоть так хоть так на 180 градусов вверх ногами. Совсем не понял)
    Последний раз редактировалось IceMiner; 03.06.2015 в 21:17.

  31. #18948
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от IceMiner Посмотреть сообщение
    по ссылке рецепт на другую тему. Должно получаться при калибровке акселя. ahrs_trim попробую, но что то опасаюсь. Не без оснований)
    сойдет главное сразу не взлетать, а посмотреть что там с телеметрией наклоняя коптер в разные стороны, если он будучи вверхтормашками все нормально показывает, то почему бы и нет?

  32. #18949
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Блин, я всю жисть считал что сэйвтрим и автотрим это суть одно и тоже, только при автотриме оно само горизонт выставляет(как пиды при автотюне) путем использования каких то там алгоритмов, а сэйв трим тоже самое только вместо алгоритмов "человек с пультом"..

    Вопрос остаеться, есмли сэйв трим(контроллера, не аппы) по сути вносит искажения в автоматические режимы и вообще им пользоваться нельзя то зачем его сделали и почему оно работает(у меня правда там тримы обычно не больше пары кликов, но все же)?

  33. #18950

    Регистрация
    25.10.2012
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    49
    Сообщений
    146
    Внимательно. Если он
    Цитата Сообщение от zatorax Посмотреть сообщение
    вверхтормашками все нормально показывае
    то вопрос и не вскочил бы. Он не показывает нормально.

  34. #18951
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от IceMiner Посмотреть сообщение
    Стоп. Куда вламывать. Там 0.175 радиан. Диапазон от -10 до 10. Крутится APM по одной оси. X или Y хоть так хоть так на 180 градусов вверх ногами. Совсем не понял)
    так это, 3.14 же 180 градусов, т.е. к тому значению которое у вас сечас по X и по Y надо число Пи прибавить

    да, перепроверил, 3.14159265

  35. #18952

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от zatorax Посмотреть сообщение
    alexeykozin подсказал метод который в принципе может творить с горизонтом что угодно А давайте обсудим Arducopter вламываем ahrs_trim_x y по 180* на каждую ось и вроде бы как все должно получится... но, разумеется, там еще задом вперед надо будет контроллер то развернуть, чтобы лево и право не спутались
    не говорил я такого.
    есть на это http://copter.ardupilot.com/wiki/con...rs_orientation
    но лучше размещать классически

  36. #18953
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Блин, я всю жисть считал что сэйвтрим и автотрим это суть одно и тоже, только при автотриме оно само горизонт выставляет(как пиды при автотюне) путем использования каких то там алгоритмов, а сэйв трим тоже самое только вместо алгоритмов "человек с пультом"..

    Вопрос остаеться, есмли сэйв трим(контроллера, не аппы) по сути вносит искажения в автоматические режимы и вообще им пользоваться нельзя то зачем его сделали и почему оно работает(у меня правда там тримы обычно не больше пары кликов, но все же)?
    Да никуда оно не вносит искажения, все отлично, единственное что имеет место быть это косяк с SM, но тут еще надо проверить и протестировать, потому что я не припоминаю проблем с AIOP v2 и то, это в том случае если трим на пульте. Если сохранить тримы командой Save trim, то тогда эти самые тримы станут нулями имени minii и в режиме SM они уже мешать не будут, так как тримированный двигатель будет вращаться вместе с бортом.
    В случае с save trim выставленные установки для баражирования сохраняются в любом режиме как родные и все. Можно заморочится и в fullparametr tree хоть ручками выставить тримы прямо в настройках контроллера для каждого ESC, чтобы коптер ровно висел.

    alexeykozin же предлагает более изящное решение, воспользоваться режимом Auto Trim, который, по словам Алексея корректирует положение коптера относительно земли меняя значения AHRS_TRIM_X Y, т.е. если в случае тримирования мы оставляем горизонт где он есть(для контроллера) и меняем только обороты на двигателях, то в этом случае мы меняем горизонт для контроллера, оставляя на его совести увеличение оборотов.

    Но тут опять же надо читать как это все работает...

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    не говорил я такого.
    есть на это http://copter.ardupilot.com/wiki/con...rs_orientation
    но лучше размещать классически
    да, я видел этот параметр, но какая то бага в MP, мне было видно только про изменения ориентации по YAW. Если тут вообще все можно крутить и вертеть то вообще никаких проблем с переворачиванием контроллера.

  37. #18954

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Блин, я всю жисть считал что сэйвтрим и автотрим это суть одно и тоже
    одно и тоже, и ручная правка AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y
    все это корректирует уровень горизонта

    я лишь утверждаю что нельзя делать следующее:
    откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.(и на этом успокоиться)
    тоесть нельзя корректировать кривой горизонт за счет команды пульта, нужно выставить ровный горизонт любым способом, лучше всего механически перезакрепив контроллер
    если тримера на пульте тронули - перекалибруйте радио в мишен планере

  38. #18955
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    одно и тоже, и ручная правка AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y
    все это корректирует уровень горизонта

    я лишь утверждаю что нельзя делать следующее:
    откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.
    тоесть нельзя корректировать кривой горизонт за счет команды пульта, нужно выставить ровный горизонт любым способом, лучше всего механически перезакрепив контроллер
    если тримера на пульте тронули - перекалибруйте радио в мишен планере
    Да все можно и даже нужно и все так делают и будут делать, для этого тримы и придумали, потому что механически выставлять горизонт в идеал нереально.

  39. #18956

    Регистрация
    25.10.2012
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    49
    Сообщений
    146
    Цитата Сообщение от zatorax Посмотреть сообщение
    вообще никаких проблем с переворачиванием контроллера
    С этого момента подробнее. Как раз он и интересует. Ну вот надо мне так. Надо и все)

  40. #18957
    Забанен
    Регистрация
    01.12.2014
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от IceMiner Посмотреть сообщение
    С этого момента подробнее. Как раз он и интересует. Ну вот надо мне так. Надо и все)
    вот же ссылка А давайте обсудим Arducopter - APM

  41. #18958

    Регистрация
    10.07.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    306
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Вопрос остаеться, есмли сэйв трим(контроллера, не аппы) по сути вносит искажения в автоматические режимы и вообще им пользоваться нельзя
    Сэйв трим контроллера не вносит искажения в автоматические режимы.

  42. #18959

    Регистрация
    25.10.2012
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    49
    Сообщений
    146
    Цитата Сообщение от zatorax Посмотреть сообщение
    вот же ссылка А давайте обсудим Arducopter
    Сам же автор сказал, что это не то

  43. #18960
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.(и на этом успокоиться)
    Ааа, ок, просто это как бы очевидно...не думал что тут можно о чем то спорить и что кто то так делает..я грешным делом подумал что сейвтрим - кривой режим("теперь" и\или при каких то условиях, и могут быть глюки), и надо юзать автотрим...)

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам Рама 450 + APM 2.6 GPS, Telem 915 + Turnigy 9X FrSky
    от wld_sp в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.10.2016, 22:25

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения