А давайте обсудим Arducopter - APM
Всем привет. Будет Нубский немного вопрос, но я должен знать.
Я всегда настраиваю пиды вот как:
Ставлю на крутилку некий диапазон kP.
Держа дрон в руках увеличиваю пиды добиваясь осцилляций.
Немного уменьшаю, вуаля.Но это только kP.
Что с остальными параметрами? kI и kD
На что влияют фактически?
Можете популярно объяснить с примерами? Если можно.
Заранее благодарю.
Никто не знает?((
так пойдет?
Настройка управляемости и стабильности по питчу и крену:
раскачка бывает нескольких видов – мелко дрожащая когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа - это перекачанный или rate d (реже rate p )
если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенный на пол обруч - волной по окружности) это недостаточный rate D (если аппарат не взлетает и ведет себя как брошенный на пол обруч - проверьте соответствие подключения моторов и тип рамы плюс или икс)
если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d (или вибрации оказывают влияние на автопилот)
если аппарат принудительно немного качнуть стиком а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка это значит маловат rate d
RATE коэффициенты
- регулировка зависимости коррекции мощности моторов от угловой скорости (в осях питч, крен, курс)
roll pitch rate p - определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы - угловой скорости по питчу и ролу - чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше порядок значения для большинства конфигураций 0,10 - 0,15
roll pitch rate d - определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера - чем больше диаметр пропа и меньше момент мотора тем параметр больше. порядок значения для большинства конфигураций 0,004 - 0,010
rate пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе
С регулями все в порядке-в Черсоне они с подсветкой,там что-то по 5 в сдохло,2 цепи на материнке.
Вроде нашел,на работе пощупаю осцилом,походу стаб сдох(что-то 6-ти ногое),монтажные очки на работе.
Скорей всего что-то недокалибровано. Правильно настроенный АПМ сам сажает коптер очень аккуратно и нежно, еще и дизарм может сделать сам.
Может еще вибрация,у меня мозг на 2-слоях скотча 3М сидит.
А при взлете еще и модемы отвалились,но это мой недосмотр на предполетной.
Валкеровские ноги пружинят при посадке.
По идее у каждого производителя регуля свой алгоритм работы. Надо смотреть инструкцию.
Моторы то работают на заряженном аккуме?
Все работает ,кроме света-ушел расдуплять,по результату отпишусь.
Сегодня попробовал подключить компас, (gy-273) мозги его не увидели. Предыдущий компас я спалил неправильно подпаяв питание, теперь вот не знаю на что грешить: то ли я спалил порт i2c на мозгах, то ли китайцы прислали дохлый модуль. Как бы это выяснить?
Поменял ЦТ, отцентровал, по яву перестал шатать, поворачивает ровненько.
Теперь заметил что он при удержании джпс лежим лоитер который. )
Как то странно себя ведет по питчу.
Даешь вперед и бросаешь стик, так его как листик на ветру туда сюда.
Завтра попробую пошаманить пиды.
Продолжаю копаться в настройках gps. Сей час программа u-blox center видит gps, подключенный через mini APM v3.1. Всё отображается довольно красиво, без рывков, без пропусков. При подключении к “MP” Вижу сообщение GPS:NO FIX. Пока дальше продвинуться не удаётся. GPS выдаёт в u-blox center данные в формате NMEA. Упорно не желая переключаться в UBX… Возможно в этом причина? Я разглядел приписку на страничке в алиэкспресс. Продавец дописал, что
цитирую:
“Ublox нео M8N GPS с компасом для pixhawk PX4 APM 2.6
Примечание: Будет отправить для APM, Если вы хотите несовместим PX4, Пожалуйста, будьте добры сообщить нам об этом.”
конец цитаты.
Есть вероятность того, что проще продать и купить новый? Меня этот “NOFIX” уже задолбал! Или взять pixhawk к этому GPSу? Или плюнуть да назу взять?
Я уже на эти эксперименты столько выкинул, что страшно вспомнить.😦
GPS выдаёт в u-blox center данные в формате NMEA. Упорно не желая переключаться в UBX
Что значит не желая переключиться? Настройки забываются через некоторое время, или вы просто не знаете где их выставлять?
О Сергей, вы допустили страшную ошибку! В этой ветке не произносят слово Наза. За это тут сжигают на костре! Вон вам местная инквизиция сейчас кетчупа подольет в огонь! 😃
APM хорош для тех, кому не жалко своего времени, но жалко денег. Это вообще неактуальная железка уже. Ну разве для самолетов.
Сейчас на Атмегах уже контроллеров больше нет. Давно все на СТМ.
Я понимаю - размер конечно. Но Наза по размеру даже меньше получится.
На данный момент, (если не жалко денег) - лучше всего брать китайский Pixraptor со встроенной виброразвязкой. Мы недавно тестили - вибраций действительно ноль. Я был приятно поражен! Наконец хоть у кого-то мозгов хватило это сделать! По факту они сделали устройство лучше чем сам производитель 3DR, что опять же смешно!
И покупая все комплектом, вы лишаете себя той бессмысленной возни, которой приходится заниматься, покупая все по кускам.
Хотя Ардукоптер и возня - синонимы. 😉
Была бы Наза, уже бы летали давно.
На данный момент, (если не жалко денег) - лучше всего брать китайский Пикс со встроенной виброразвязкой. Мы недавно тестили - вибраций действительно ноль.
А можно про тесты подробнее, пожалуйста? Какая рама, моторы, пропеллеры? Как крепили контроллер к раме? Если взять F450, дешевые моторы и пластиковые Gemfan’ы, оно погасит вибрации?
Хорошо бы увидеть видео снятое с камеры типа Мёбиуса, прикрепленной к раме без подвеса, чтобы все вибрации передавались, и логи IMU.
Пиксраптор стоял жестко на алюминиевой самодельной раме с трешовыми движками из прошлого века. Пропы - АПЦ СФ не балансированные. Но они с завода уже лучше, чем большинство китайских отбалансированных.
Ясно, что ни одна виброразвязка не погасит вибрации от отстойных пропов. Не тешьте себя иллюзиями.
Ну хорошо, пусть пропеллеры будут APC. Хотелось бы увидеть тест, где на Мёбиусе дикое желе, а в логах вибраций - почти прямые линии.
На данный момент, (если не жалко денег) - лучше всего брать китайский Pixraptor
Благодарю за совет. Я мини АПМ взял именно из за размера. Я его пытаюсь притулить на место cc3d, на 330ую раму. Так что здесь размер имел решающее значение. 😃 У меня три коптерка. Два 250х на мультивие и cc3d и один 330ый. так что полетать есть на чём. Да и возиться мне нравится, почти так же как и летать. Так что тут нет проблем.😒 Я если буду брать пикс, то наверное тоже мини, и опять же из за размера.😃
Тогда повозитесь еще и ЖПС заработает! 😃
Хотелось бы увидеть тест, где на Мёбиусе дикое желе, а в логах вибраций - почти прямые линии.
Вы невнимательно читаете мои сообщения?
Вот здесь http://www.multikopter-forum.de/pixhawk-clone/1942-pixraptor-3.html немецкий коллега Рольф тестирует Pixraptor на алюминиевой самодельной раме с трешовыми движками из прошлого века и пропами АПЦ. И, если я правильно понимаю, гугл-перевод с немецкого, он недоволен вибрациями и экспериментирует с разными вариантами виброразвязки.
Цитирую Рольфа (гугл-транслейт):
Мой вывод о Pixraptor: хорошая идея, но внутренней затухания не будет использоваться для каждого вертолета. Для гараже с двигателем в любом случае бесполезно. Если бесполезно, то необходимо внешнее амортизацию для лотереи или сизифов труд, так что даже не покачиваясь внутреннего и внешнего демпфирования резонирует!
После того как я был в состоянии улучшить помехи на оси у (это жесткие провода периферийных устройств Китай также играл роль), значения XY еще раз до трех, я хотел бы знать, и имеют (случайно?) Предоставляется "матрас "(см картинку слева вверху) установлено.
Как вы можете видеть, Х и Y-ось значительно улучшилась, но Z-оси до скалы к катастрофе.
Я разобрали его снова и даю себе доволен низких значений. Для 17-дюймовой модели я ordere мне «нормальную» Pixclone.
раскачка бывает нескольких видов
Алексей, а подскажите, пожалуйста, мне тогда, раз уж речь о пидах пошла 😃
Были настроены пиды, на память, р 0.130, i не помню, d 0.008 вроде бы. Коптер летал отлично, но было одно “но” - при резком снижении в альтхолде его иногда (не всегда!) жутко раскачивало из стороны в сторону. При том, такими резкими рывками.
Попробовал перенастроить руками Р - получил 0.135 - но раскачка осталась.
Попробовал автотюн несколько раз, но погода была с небольшим ветром и приходилось “подруливать” коптер. В итоге, оба раза он Р в 2 раза занизил, I тоже примерно так же, d вроде 0.006 вышло. Коптер стал очень валким. Вернул “р” в исходное положение, попробовал - вроде более менее. Но в ветер коптер неуправляем. Вчера летел в РТЛ против ветра (ветер 20км/ч), затем перешёл в альтхолд, коптер наклонился в противоположную сторону градусов на 60, я даже думал, что упадёт, но выровнялся в итоге.
Думаю, i c d вернуть в исходные значения, но что тогда делать с раскачкой хз…
Может, вы что подскажете? Может, автотюн в безветрие ещё раз попробовать?
Коптер на 450 раме от dji, моторы 950кВ, регули 20А афро, батарея 3s.
он недоволен вибрациями и экспериментирует с разными вариантами виброразвязки.
Правильно, как я и сказал - но внутренней затухания не будет использоваться для каждого вертолета.
Поставьте кривые цанги например, и привет.
Меня результат порадовал.
У тех у кого с руками в порядке, имеют такой результат:
У коллеги ilovethgod с rcgroups, чьи логи Вы привели, карбоновая рама за 11к рублей и пропеллеры по 1,5к штука. Я думаю, что у него и APM на виброплощадке такой же лог нарисует.
Я это всё к тому, что если виброразвязка Pixraptor’а - не панацея, то, наверно, лучше взять Pixhawk Lite и сэкономить 2700р.
Было бы очень интересно увидеть результаты Вашего тестирования на алюминиевой самодельной раме с трешовыми движками из прошлого века и пропеллерами АПЦ СФ, чтобы понять, насколько Pixraptor подходит для моей ситуации.
У пикса, с точки зрения вибраций, есть один жирный плюс - использование фильтра Калмана, на мой взгляд, это гораздо важнее, чем микродемпфирование акселерометра внутри. Было бы неплохо провести сравнение показаний apm, pixhawk и pixraptor на одной и той же раме с одинаковым методом крепления. Пиксраптор в руках не держал, но за пиксхавк скажу что в (почти) одинаковых условиях он выдает графики, мало отличающиеся от приведенных по ссылке (амплитуда вибраций порядка 0.6), а апм пишет вибрации с амплитудой порядка 2.
Было бы очень интересно увидеть результаты Вашего тестирования на алюминиевой самодельной раме с трешовыми движками из прошлого века и пропеллерами АПЦ СФ, чтобы понять, насколько Pixraptor подходит для моей ситуации.
Вот так же выглядит лог, как и ilovethgod.
а апм пишет вибрации с амплитудой порядка 2.
Это что без демпфирования что-ли он 2 пишет? Посто стяжки обычные в качестве демфера уже 2йку дают dl.dropboxusercontent.com/…/Скриншот 2015-05-12 21…
Да, почти без демпфирования (0.5мм жесткий скотч), ставилось ради эксперимента, из-за проблем совместимости регуляторов и выходного сигнала пикса.