А давайте обсудим Arducopter - APM
Вообще, на прошивке ардукоптер 3.2.1 GPS намного лучше работает на Devo-M, чем на родной прошивке 1.0 от Walkera… Посмотрел сейчас, грузятся ли данные на этой прошивке (3.2.1) на OSD. Загружаются только после подключения радиомодема к компу или к планшету. Но такое бывало и раньше, наверное надо перепроверить данные в МП.
Загружаются только после подключения радиомодема к компу или к планшету.
Это судя по всему у вас тот же баг(ну или не баг а какая то проблема невыясненного характера) вылез что и у многих на 3.2.1(у меня в том числе), данные не идут или идут но через раз на любые устройства кроме родных модемов…(у меня это и с синезубом, и с осд было)…на 3.1.5 все ок, на 3.3 бете тоже…
данные не идут или идут но через раз на любые устройства кроме родных модемов
У меня не идут, если подключать только OSD. Если же после подключения ОСД сконектить радиомодуль, то данные начинают поступать и на модуль и на ОСД. После отключения радиомодуля, данные на ОСД не отключаются и работают как положено.
Ещё выскакивает косяк, иногда- очень редко, закономерности не обнаружил, после подключения батареи кратковременно запускается и сразу же вырубается один или пару двигателей. Калибровку делал. Функция запуска движков с армингом отключена (да она и ни при чём вообще то).
Товарищи, на 3.3 бэте кто летает?
удержание высоты чет как то странно работало, я мало правда полетал, но…во первых как бы на долю секунды моторы выключает при включении режима и как то невнятно дрейфует по высоте, проваливается и т.п…на 3.2 как на ниточках летало, можно было с тапкой в по круги наворачивать, вообще не проседало и проблем никаких небыло…
Притом судя по видео у Марка отлично все работает на 3.3, тоесть я явно там с чем то не разобрался, касательно настроек, много чего поменяли…
я правильно понял что сенсор Allegro калибруется так же как и обычный сенсор? Измеряем ток и вбиваем его в поле для ввода? И параметр оффсет не требуется изменять если используется U вариант сенсора?
сенсоры тока на основе резистора и усилителя - нужно калибровать на большом токе, с алегро все круче и проще. у него фиксированный вольт на ампер и к томуже на заводе калиброваный и линеаризованный
но у каждой модели сенсора он свой.
Порядок настройки hobby.msdatabase.ru/…/apm2powermodule
BATT_AMP_PERVOLT количество вольт соответствующих 1А тока проходящего через сенсор тока
к примеру для сенсора ALLEGRO ACS756 на 50А c чувствительностью 0,04 вольта на ампер - этот коэффициент равен 25,
для ALLEGRO ACS756 на 100А с чувствительностью 0,02 вольта на ампер - этот коэффициент равен 50
для расчета коэффициента для других сенсоров следует взять из документации чувствительность вольт_на_ампер
и рассчитать значение по формуле BATT_AMP_PERVOLT =1/ вольт_на_ампер
А может ли камера влиять на качество GPS сигнала? Без включенной камеры 10-11 спутников и качество 1.8-1.6, при включении камеры к питанию 4-7 спутников и качество 3.8-2.5… Это в помещении.
да, многие камеры - регистраторы сильно шумят, вышибают жпс и другие приемники. экранируйте.
Спасибо Алексей, читал вашу статью, а как раз самое важное проглядел 😃
Товарищи, на 3.3 бэте кто летает?
удержание высоты чет как то странно работало, я мало правда полетал, но…во первых как бы на долю секунды моторы выключает при включении режима и как то невнятно дрейфует по высоте, проваливается и т.п…на 3.2 как на ниточках летало, можно было с тапкой в по круги наворачивать, вообще не проседало и проблем никаких небыло…
Притом судя по видео у Марка отлично все работает на 3.3, тоесть я явно там с чем то не разобрался, касательно настроек, много чего поменяли…
насколько понимаю не апм и включен екф?
екф столь чудесатая вещица что настолько умна что если ей по одной ей известной причине непонравился какото сенсор она начинает его игнорировать, у меня есть пикс на котором при включении екф перестает держать выстоту анологично вашему-игнорирует баро. баро заменил - не помогло.
вывод пока толком никто не умеет настраивать екф и никто не знает что ему вдруг померещится в полете - в топку.
у кого страшно унитазит при том что компас в тестах на соответствие ориентирам “вроде бы не так уж плох”
т.е. есть ошибка но не такая уж критичная, до 5 градусов.
попробуйте рецепт счастья:
отключить inav - инерциалку по широте и долготе
inav_tc_xy = 0.5 загрубление инерциалки, меньше нельзя.
при этом придефолтных пидах лоитера возможно будет переруливать. поэтому можно пропорционально немного уменьшить RATE LOITER P , I
я уже провел несколько десятков полетов на раме на которой нещадно унитазило с инерциалкой. все четко и ртл и лоитер и авто
хотелось бы получить подтверждение работы рецепта от других
насколько понимаю не апм и включен екф?
Да, пикс, а с екф такая штука, на 3.2 я его включал и собственно с оным и летал, без него даже не пробовал но все работало идеально, чтоб так высоту держал это я не знаю, вообщем зе бест…
На 3.3 непосредственно включение\отключение екф убрали вродь, но по екф появилась куча настроек, я ничего не трогал, все по дефолту оставил, пиды лоитера тоже дефолтные были(на 3.2 тоже дефолтные пиды лоитера)…Марк под видео по 3.3 писал что он тоже на дефолте типа показывал как удержание высоты работает, у него там в каментах спрашивали…
Вот меня это все и озадачило…у меня не то чтоб унитазило, при включении режима как бы проваливался коптер и моторы синхронно снижали обороты, ну и по высоте гулял в пределах метра точно…
Попробую что вы написали, спасибо
в 3.3 по идее должны были отключить inav поэтому там даже параметра такого не должнобыть inav_tc_xy
эту часть послания я расчитывал запостить отдельным посланием но форум решил склеить.
идея борьбы с “воронкой”, когда при включении литера он начинает разгоняться по спирали в том что даже при небольшом расхождении компаса и реального курса он инерциалку считает с ошибкой, а ее вес больше чем вес жпс данных. в результате воронка - не столь следствие небольшой ошибки компаса сколь рассогласования инерциалки.
теоретически избавившись от этого эффекта возможно настроить аппарат которому ненужно будет перекалибровывать компас при переездах даже на значительные расстояния, небольшая ошибка компаса не будет иметь столь серьезных последствий
идея борьбы с “воронкой”, когда при включении литера он начинает разгоняться по спирали в том что даже при небольшом расхождении компаса и реального курса он инерциалку считает с ошибкой, а ее вес больше чем вес жпс данных. в результате воронка - не столь следствие небольшой ошибки компаса сколь рассогласования инерциалки.
теоретически избавившись от этого эффекта возможно настроить аппарат которому ненужно будет перекалибровывать компас при переездах даже на значительные расстояния, небольшая ошибка компаса не будет иметь столь серьезных последствий
У меня похожая беда не давно случилась:
Все прекрасно работало на 3.2 Поехал в лес/горы. 100км по прямой от места предыдущих полетов. Первые два полета - все Ок. А дальше… Курс на точку старта, порой, вообще на 180гр показывал. Часто направление на базу и текущий курс вообще ерунду показывали. При этом, ни лоитер, ни РТЛ не работали. Просто не включались. Бывало, особенно, на не большой высоте (метров 10) лоитер работал исправно. Чуть выше поднимусь - начинается “спиральный унитазинг”.
Смотрю логи. Сплошь и рядом ошибки EKF_0, EKF_1.
По-возвращению домой проверяю компас - все ок.
ту часть послания я расчитывал запостить отдельным посланием но форум решил склеить.
Да там понятно что про компас, и не к моему вопросу, это я спросони невнимательно прочел…
Странно то что на 3.2 же все ок, тоесть в вашем случае я так понимаю что екф не работает на конкретной железке, тут иная ситуация, екф на 3.2 у меня работал идеально…то есть теоретически должен и на 3.3, и дело в настройках которые появились думаеться…
А может ли камера влиять на качество GPS сигнала? Без включенной камеры 10-11 спутников и качество 1.8-1.6, при включении камеры к питанию 4-7 спутников и качество 3.8-2.5… Это в помещении.
камеру в фольгу заверни. Я использую фольгу скотч продается в строймагазах. без нее дальность РУ 300м дальность ФПВ 1.2гц 300м спутники вообще не ловит но если и ловит то постоянно теряет. С фольгой улетал за 1.5 км РУ по rssi был 60 фпв пропал когда коптер развернул антенной в другую сторону. Спутники ловит прямо в квартире по 8 штук сразу за первую минуту. камера мобиус.
Кстати недавно разбирал-собирал ноут. Обратил внимание что весь пластиковый корпус покрыт медным налетом. И все разъемы прижимаются металлизированными подушечками. Видимо как раз для борьбы с ЭМИ. Runcam помоему как раз по такому же принципу изолировали - весь корпус изнутри покрыт медным налетом. Найти бы такую краску - можно было бы остальные корпуса так же металлизировать. STM32 в пиксе насколько известно так же прилично шумит.
Найти бы такую краску
Есть в Чип и Дип, но стоит недешево. EMI 35/200:
Как альтернативный вариант - расслоить фольгированный текстолит и спаять из него свой корпус/коробочку.
проще фольгой для кондиционирования оклеить изнутри 😃
проще фольгой
Проще понятие относительное.
Мне проще и быстрее спаять свой корпус(максимум полчаса), чем идти в магазин или возиться с фольгой.
Да и результат будет надежнее.
Ну и корпус от АПМ не стоит возни с ним.
АПМ и не шумит если на то пошло )
В данном случае АПМ - любой контроллер из проекта.
(Реакция прогнозируемая, но набирать больше чем АПМ было лень)😛
В общем дело было так: летал, снимал, уверенный уже, что мой аппарат на АРМ стабилен и не хулиганит. Но вдруг сработал RTL по фэйлсэйву (ничего особенного, срабатывал и раньше, все было штатно). Но тут аппарат по достижении заданной высоты, развернулся в противоположную сторону от места арминга , и уверенно атаковал дерево. Благо, листвы было много, коптер сполз цепляясь за ветки с 15 метров и чудом остался цел. Ну почти.
Когда стал разбираться, заметил, что в Дроид-планере еще даже не успели загрузиться карты, и на экране был совсем другой участок. Синяя точка (это “дом”, как я понимаю) - находилась тоже далеко не в том месте, где был полет. В этой ветке выше читал, что какие-то “Планеры” отмечают “дом” еще до того, как определятся спутники. Но из-за этого ли случился мой краш? По логике, RTL должен был привести аппарат в точку арминга, а не в непонятную синюю точку? Или как?
И второй вопрос: у кого телеметрические 3DR модули подключены через Bluetouth и работают все функции? У меня почему-то работают с ограниченным функционалом. Не работают режимы Auto, Guider, FollowMe. Так же не показывает уровень сигнала телеметрии. Через провод OTG - все вышеперечисленное работает.
Причем, блютус и 3DR-модули прошиты и настроены, скорость 57600 у всех. Как сделать чтобы все работало?
По логике, RTL должен был привести аппарат в точку арминга, а не в непонятную синюю точку? Или как?
да, если вы не выключили преарм чек проверяющий фикс жпс перед армингом…
сам не пользуюсь, но по отзывам слыхал что какието из андроид утилит иногда сбрасывают настройки аппарата прямо в ходе полета,
поэтому пользуюсь старым проверенным мишен планером под винду
чего и другим советую
да, если вы не выключили преарм чек проверяющий фикс жпс перед армингом…
Вот его-то я как раз перед этим полетом и включил:) До этого у меня было в этом параметре “skip GPS”. Включил, потому что думал что у меня из-за этого Auto, Follow и другие не работают. Спасибо!
Так что получается, когда включен преарм чек по GPSу, он летит “домой”, в синюю точку?
слыхал что какието из андроид утилит иногда сбрасывают настройки аппарата прямо в ходе полета
Такого не было пока, да и выбрал самый распространенный - этот DroidPlaner на всех видео-отчетах пользовательских, нареканий и у меня воде нет, вот только через блютус толком не работает как надо. Со временем куплю под винду планшет - там и возможностей настройки больше.