Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 638 из 663 ПерваяПервая ... 628 636 637 638 639 640 648 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 25,481 по 25,520 из 26482

А давайте обсудим Arducopter - APM

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от usup альтхолду на спутники по барабасу)) Альтхолду - возможно. Но автопилоту (AHRS), который управляет всей системой, возможно, спутники ...

  1. #25481

    Регистрация
    18.07.2016
    Адрес
    Энгельс
    Возраст
    34
    Сообщений
    38
    Цитата Сообщение от usup Посмотреть сообщение
    альтхолду на спутники по барабасу))
    Альтхолду - возможно. Но автопилоту (AHRS), который управляет всей системой, возможно, спутники дают какую-то информацию. Ведь та же информация о высоте получается из разных источников: гирорасчет, барометр, GPS.

  2.  
  3. #25482

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,943
    Записей в дневнике
    1
    не фантазируйте)))

  4. #25483

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,565
    Цитата Сообщение от usup Посмотреть сообщение
    вы про что иммено?
    Это и имею ввиду, тут уже не один пост про этот коптер. Я считаю, что он не настроен.

  5. #25484
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    Добрый день.
    При полете в авто и ground speed 5m/s все гуд, летит красиво и ровно. Увеличиваю до 10m/s и начинается раскачка, причем на назе летал и 15 и 20м/c. Loiter Rate P/D крутить?
    Лойтер может летать на любой скорости . Программное ограничение 25 м/с. Дальше все зависит от вашего железа (корпуса ). Просто с увеличением скорости обычно растет вибрация, если корпус не позволяет летать без них плюс могут быть проблемы с баро. Лойтер чувствителен к вибрациям.
    У назы другой проц, он менее чувствителен к вибрации, потому и летало.
    Если надо быстро , то просто летайте в другом режиме.

    Цитата Сообщение от Engelsit Посмотреть сообщение
    Альтхолду - возможно. Но автопилоту (AHRS), который управляет всей системой, возможно, спутники дают какую-то информацию. Ведь та же информация о высоте получается из разных источников: гирорасчет, барометр, GPS.
    Ahrs gain лучше выключить, чтоб не было скачков в лойтере.
    А с альтходом скорее всего проблема с баро.

  6.  
  7. #25485
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Engelsit Посмотреть сообщение
    AHRS_GPS_GAIN = 1?
    Дело именно в этом параметре, при плохом приеме спутников или гличе и активном AHRS_GPS_GAIN не только в лоитере но и в альтхольде может быть подобное поведение(резкий провал или набор высоты с уходом горизонта), отключайте и все будет ок.

  8. #25486

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,943
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    AHRS_GPS_GAIN не только в лоитере но и в альтхольде может быть подобное поведение
    ничего не попутали?

  9. #25487
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    AHRS_GPS_GAIN не только в лоитере но и в альтхольде
    Только для лойтера, авто, РТЛ - там где используется ЖПС (в самом названии параметра присутствует ЖПС).
    Альтхольд - удержание высоты. Использует барометр и инерциалку. ЖПС тут не используется. Соответственно этот параметр не работает. Если барометр открыт, то при попадании света показания будут скакать. Также показания уходят, если будет сквозняк на барометре.

  10.  
  11. #25488

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,943
    Записей в дневнике
    1
    поражаюсь откуда такие умники берутся)))не знаешь не лучше ли промолчать,если бы Рамазан ни прокоментировал,новички взяли бы за истину))

  12. #25489
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Только для лойтера

    Читать с сообщения 8787 А давайте обсудим Arducopter - APM

    так же советую гуглануть родной форум и рсгрупс, это все подробно обсуждалось когда вводилось..этот параметр корректирует высоту используя высоту по гпс для корректировки баро из за эффекта Бернулли https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%97...BB%D0%BB%D0%B8 на самолетной прошивке необходим и работает во всех режимах где используется удержание высоты по баро, на коптерах может приводить к прлблемам что описана выше..

  13. #25490

    Регистрация
    29.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    799
    Записей в дневнике
    3
    Никак не могу добиться центрального значения стиков в АПМ (MP).
    0)Приемыш с АПМ сопряжен по PPM summ.
    1)Откалибровал стики на пульте,дисплей показывает все верно.
    2)В MP произвожу перекалибровку каналов "радио",центр с%%а все равно принимает 1460,вместо 1500.
    3)Декодер сигналов при "распаковывании" АПМ прошивал (на другом АПМ туже проблему обнаружел).
    4)Недавно все приемыши РУ прошил в Ultimate LRS,у нее на стабильной версии отсутствует конфигуратор. (с OpenLRS таких проблем не замечал).Лень обратно перепрошиватся,для проверки.

    Предположения:
    а)Проблемы в пульте (его прошивке ER9X,но не думаю,три года юзаю,проблем не замечал).
    б)Возможно не верно отрабатывает новая прошивка на приемнике/передатчике по части вычесления значения с пульта и преобразовании обратно на стороне коптера.
    в)Что еще?
    Триммирование пульта не предлагать
    Последний раз редактировалось fpv mutant; 22.08.2016 в 23:04.

  14. #25491
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Ничего страшного, для того и форум, чтобы друг друга поправить. Потому АПМ и сложный, что параметров много, перепутать, подзабыть не сложно.
    Хотя конечно, неудачный ответ могут принять за истину. Просто надо спокойно объяснить почему не так.
    Тут начал смотреть прошивку 3.4, там еще больше накручено, с первого взгляда голова кругом идет. Надеюсь со временем как родная станет.

  15. #25492
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от usup Посмотреть сообщение
    не знаешь не лучше ли промолчать

    Я как сам сталкивался(и не только я)с этой проблемой так и подробно в свое время разбирался с данным вопросом, гуглил, залавал вопросы на родном форуме и т.д. ибо летаю быстро в том числе и на самолетах и соответственно данная проблема для меня крайне актуальна..

    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Просто надо спокойно объяснить почему не так.

    Доказать можете что вы правы или как с NMEA пока господин Козин не пришел и не пояснил вы чушь несли с уверенным видом?

  16. #25493
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Читать с сообщения 8787
    Роман, если можно точнее. По ссылке про это нет.

  17. #25494
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Роман, если можно точнее. По ссылке про это нет.
    все там есть, только один пример из этой же темы, есть и на родном форуме в том числе с пояснениями, искать там мне лень, можете самостоятельно заняться

    цитата:

    ообщение от alexeykozin у нашего форумянина случился креш 3.1.2
    логи интересные, много данных втч иму
    перед аварией высота по жпс скакнула вниз, коптер прыгнул вверх на 100м не реагируя на газ, там скончалась от перегрузки батарея и планета приняла его
    лог тут http://diydrones.com/group/arducopte...le-on-ac-3-1-2
    пусть разработчики глянут почему вдруг жпс стал так влиять
    С жпс по логам похоже все нормально, а RELALT это вроде как инерциалка (the combined accelerometer + barometer altitude estimate)

    Безобразие случилось в ALT HOLD и в конце была попытка RTL, а во время набора высоты в STAB пробовали переключиться или режимы не слушались?

  18. #25495

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,943
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Читать с сообщения 8787 А давайте обсудим Arducopter - APM
    у вас реальная каша в голове)))не вводите людей в заблуждение,вы еще скажите что он и для стабилайз активен)))вот поподробнее про альтхолд http://ardupilot.org/copter/docs/altholdmode.html покажите мне где там написано про влияние гпс

  19. #25496
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Доказать можете что вы правы или как с NMEA пока господин Козин не пришел и не пояснил вы чушь несли с уверенным видом?
    Роман, а это перебор и тянет на оскорбление.
    То, что написал Козин я знал, он об этом предупреждал, но Ваш стиль письма и смысл вопроса не позволили мне понять суть проблемы. Просто Алексей в режиме ясновидящего догадался в чем может быть проблема. У Вас был наезд на ЖПС, а проблема оказалась, что Вы не смогли разобраться в новой прошивке.

  20. #25497

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,943
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ufk Посмотреть сообщение
    Безобразие случилось в ALT HOLD и в конце была попытка RTL,
    у апм много глюков,у меня самого апарат падал по совершено непонятным причинам,а оказывается то все просто-виноват ahrs))

    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Роман, а это перебор и тянет на оскорбление
    Рамазан,забей,давай не будем кормить троля)))если есть реальные факты,Роман рад послушать,а пока просто треп ничем не подкрепленый))

  21. #25498
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Роман, а это перебор и тянет на оскорбление.

    Это не оскорбление а констатация факта, вы ничего по данному вопросу не знали, это очевидно перечитав ваши сообщения, тем не менее это вам не помешало давать "советы"..

    Оскорблениями тут занимаеться другой человек, не я..

  22. #25499
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от usup Посмотреть сообщение
    Рамазан,забей,давай не будем кормить троля)))
    +1.

  23. #25500

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,943
    Записей в дневнике
    1
    Роман,что вы прицепились к этому единственному крашу,возможно это был просто глюк,гпс включается в работу только в авторежимах,и ahrs тоже коррекция высоты в авто режимах,в альтхолде за высоту отвечает только баро.а про посты Алексея в той теме,то это было его предположение,а не утверждение,вот его цитаты
    вобщем братья похоже вот в чем дело (мое личное имхо, могу ошибаться)
    пожалуйста гляньте у кого коптер неадкватно давал или выключал газ включен или выключен этот параметр

  24. #25501

    Регистрация
    19.05.2008
    Адрес
    minsk, belarus
    Возраст
    32
    Сообщений
    523
    Добрый вечер, в продолжении моих изысканий. Логи с полета в режиме авто, при раскачке.
    Проанализируйте плз логи, я в этом еще не сильно разбираюсь. Пока только изучаю сей девайс
    логи - тыц
    После посадки была изменена скорость до 8м/с и снят вес в 2.5кг.

    Особенно про вибрации интересно, что и как у меня обстоит.

    фото девайса:

  25. #25502

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,943
    Записей в дневнике
    1
    вот эти стяжки с демпефров апм порекомендовал бы снят,слишком жесткие они,если боитесь что апм вылетит,используете лучше толстые нитки

  26. #25503
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от usup Посмотреть сообщение
    Роман,что вы прицепились к этому единственному крашу
    Это не единичный случай, просто это в этой же теме, легко найти и по русски всем понятно как пример, если владеете английским гугланите на рсгрупс и родном форуме арду..более того, сейчас с екф там все еще усложнилось..

    То что я говорю мне ответили на оф. форуме, если я не прав и мне это кто то докажет предоставив исчерпывающее описание данного параметра в котором будет указано что оный работает/не работает только в таких то режимах я спокойно соглашусь с этим, но ваши слова или товарища "любителя смайликов" для меня не стоят и ломаного гроша, поскольку для вас не проблема утверждать и советовать то в чем вы вообще не разбираетесь(пример с NMEA показателен, думаю это далеко не единственный пример, но я простите уж не слежу за вашей активностью форумной)..
    Последний раз редактировалось ufk; 23.08.2016 в 00:29.

  27. #25504
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    Логи с полета в режиме авто, при раскачке.
    Режима авто в логе нет.
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    Особенно про вибрации интересно, что и как у меня обстоит.
    Вибраций в логе нет.

    Зато есть шумное питание, очень. Плюс провалы до 4,5В. В результате шумит ThrOut и наверно остальное.
    Я бы в таком случае начал с замены питания, а потом с остальным если будут проблемы.

  28. #25505

    Регистрация
    19.05.2008
    Адрес
    minsk, belarus
    Возраст
    32
    Сообщений
    523
    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Режима авто в логе нет.

    Вибраций в логе нет.

    Зато есть шумное питание, очень. Плюс провалы до 4,5В. В результате шумит ThrOut и наверно остальное.
    Я бы в таком случае начал с замены питания, а потом с остальным если будут проблемы.
    странно, этот полет полностью в авто-режиме (не считая посадок)
    по питанию, полностью согласен, пока нечем заменить, жду линейного бэка. на 2 ампера хватит ли (osd, радиомодем на 500mW 433)?
    тогда что с раскачкой коптера при устоявшейся скорости полета 10м/с, loiter rate kP kI kD попробывать покрутить? может я что-то не понимаю.
    вначале питание, потом все остальное

  29. #25506
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    фото девайса:
    У Вас хоть поролон стоит в АПМ?

    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    странно, этот полет полностью в авто-режиме (не считая посадок)
    Может Вы лог перепутали. Здесь полет в основном в стабилайзе.
    Авто режим - это автоматический полет по точкам (стиками дергать не надо). Лойтер удержание позиции с помощью ЖПС.
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    тогда что с раскачкой коптера при устоявшейся скорости полета 10м/с, loiter rate kP kI kD попробывать покрутить?
    Я уже писал выше - возможно вибрации от скорости. А если еще и плохое питание, то АПМ с этим не справиться.
    Ваш девайс вполне способен вибрировать на скорости. Я так понял там еще и быстросъемные лучи, которые могут разбалтываться со временем.
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    loiter rate kP kI kD попробывать покрутить?
    Я предполагаю, что нет пока смысла их крутить, пока не замените питание и не запишите вибрации и проанализируете.

    Кстати в лойтере максимальная скорость около 8,5 м/с. 10 было в стабилайзе.
    Последний раз редактировалось arb; 23.08.2016 в 01:01.

  30. #25507

    Регистрация
    19.05.2008
    Адрес
    minsk, belarus
    Возраст
    32
    Сообщений
    523
    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    У Вас хоть поролон стоит в АПМ?
    нет, поставлю, как-то даже и не задумывался

    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Может Вы лог перепутали. Здесь полет в основном в стабилайзе
    Точно не перепутал, врубал авто и через аппаратуру и через MPlaner. Все что выше 10 метров полет точно авто!

    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Я так понял там еще и быстросъемные лучи, которые могут разбалтываться со временем.
    лучи в норме, проверяю перед вылетом каждым. есть у них немного свобода из-за гибкости рамы и малого плеча крепления, но не критично.
    с питанием все понял, сначала его победить, потом разбираться со всем остальным.


    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Кстати в лойтере максимальная скорость около 8,5 м/с. 10 было в стабилайзе.
    до посадки в авто режиме после взлета дал команду DO_change_speed 10m/s (в настройках ПИДов почемуто не влияет изменение скорости на полет) После посадки и снятия груза попробовал выставить 8м/с. (тоже через комманду и полетел в авто)

    А про вибрации поясните - в логах вообще нет показаний акселей? (и как их туда включить)

  31. #25508
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    Точно не перепутал, врубал авто и через аппаратуру и через MPlaner. Все что выше 10 метров полет точно авто!
    Да, извините, нашлось. Надписи спрятались за другими режимами.
    Про вибрации и питание пока остается.
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    есть у них немного свобода из-за гибкости рамы и малого плеча крепления, но не критично.
    Вам виднее, но в совокупности с креплением АПМ, проводов к АПМ и т.п. это может стать критичным. Обычно на мелочи не обращаешь внимания, а они потом оказываются последней каплей, которая переполняет чашу.
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    до посадки в авто режиме после взлета дал команду DO_change_speed 10m/s (в настройках ПИДов почемуто не влияет изменение скорости на полет) После посадки и снятия груза попробовал выставить 8м/с. (тоже через комманду и полетел в авто)
    Вот здесь не совсем понял, о чем идет речь.

  32. #25509

    Регистрация
    19.05.2008
    Адрес
    minsk, belarus
    Возраст
    32
    Сообщений
    523
    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Сообщение от mishaXXyears
    до посадки в авто режиме после взлета дал команду DO_change_speed 10m/s (в настройках ПИДов почемуто не влияет изменение скорости на полет) После посадки и снятия груза попробовал выставить 8м/с. (тоже через комманду и полетел в авто)
    Вот здесь не совсем понял, о чем идет речь.
    Через такую команду скорость изменяется

    А так нет выделено синим и розовым


    Причем скорость подъема и спуска нормально реагирует на изменения

  33. #25510
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от mishaXXyears Посмотреть сообщение
    А так нет выделено синим и розовым
    Это как бы для авто скорость по умолчанию для всех участков. Если Вы явно в программе прописали другую скорость, то он и должен выполнять только явную.

  34. #25511

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,934
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от usup Посмотреть сообщение
    вот поподробнее про альтхолд http://ardupilot.org/copter/docs/altholdmode.html покажите мне где там написано про влияние гпс
    гпс позиция, вернее центрифугальные ускорения вычисляемые по ее изменению может влиять на режимы альтхолд и стабилайз,
    особенно это может быть заметно на старых прошивках с апм. в новых добавили минимальный хдоп для такой коррекции.
    фактически если взять прошиву 3.1, и в помещении, где плохой сигнал жпс приемник схватится, но будет прилично скакать
    то при параметре AHRS_GPS_GAIN = 1 вы сможете наблюдать значительные скачки горизонта при неподвижном аппарате.
    я бы не акцентировал внимание на этом эффекте если бы мой друг во времена когда эта прошивка только вышла и небыло понимания - раздолбал гексу в спортзале и с нею дорогущую по тем временам гоупро.
    Тогда мы делали анализ что же произошло. и пришли к обоюдному выводу что виной была корекция центрифугальных ускорений от плохого фикса.
    с тех пор утекло много воды, в прошивке появился жпс глитч детектор и ограничение по такой коррекции при некачественном жпс фиксе.

    НО утверждать то что жпс никак не влияет на режим альтхолда или стаба - это слишком опрометчиво

  35. #25512

    Регистрация
    07.05.2013
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,943
    Записей в дневнике
    1
    с вами спорить конечно не буду,вы в это деле гуру,но на 100% знаю что гпс на стабилайз никак не влияет,по крайней мере у меня,сам лично проверял,да и в англо вики об этом не видел упоминания)))и прошива у меня как раз 3.1

  36. #25513

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,934
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от usup Посмотреть сообщение
    не знаю может у кого то и вляиет)))и прошива у меня как раз 3.1
    об этом и речь. в каждом конкретном случае качественный ли фикс,версия прошивки, включен ли ahrs_Gps_gain жпс может влиять и может не влиять на горизонт а с ним и на все полетные режимы включая стабилайз и альтхолд.

  37. #25514
    arb
    arb вне форума

    Регистрация
    30.03.2013
    Адрес
    Коломна
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,504
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    об этом и речь. в каждом конкретном случае качественный ли фикс,версия прошивки, включен ли ahrs_Gps_gain жпс может влиять и может не влиять на горизонт а с ним и на все полетные режимы включая стабилайз и альтхолд.
    Ну да, тогда каждая прошивка целые исследования. В описании настроек об этом ни слова и пока не нарвешься на проблему, и найдется тот кто найдет логическое объяснение получается тайна покрытая мраком. Причем у всех разный опыт, в смысле получен на разных прошивках и может получится, что каждый прав исходя из своей прошивки. Зато скучать не приходится.

    Теперь о проверке. Раз параметр влияет через через горизонт, то и проверить можно. Берем коптер в полном комплекте. Включаем ашрс гейн. Находим в комнате место где нет приема спутников. И смотрим как ведет себя горизонт в стабе и альтхольде. Не дергается , значит параметр не виноват (для этой прошивки). Контрольную проверку можно сделать в зоне неуверенного приема спутников. Ну это если захочется узнать кто виноват.
    Конечно можно просто выключить параметр и самоуспокоится.

  38. #25515

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,565
    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    каждая прошивка целые исследования

    Верное высказывание, сколько раз себе говорил, не буду прошивать новой версией хорошо летающий аппарат, но нет же каждый год наступаю на эти грабли.

  39. #25516
    ufk
    ufk вне форума

    Регистрация
    05.07.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от arb Посмотреть сообщение
    Ну да, тогда каждая прошивка целые исследования.

    Именно так, а сейчас с екф все стало еще сложнее..
    Это опенсорс, и от изначального ардупилота под который сто лет назад писалась "инструкция" на которую тут приводил ссылку ваш друг по спору нынешний отличается весьма значительно..более менее актуальную информацию можно почерпнуть только на ресурсах где все это обсуждается(типа форума ардупилота) или от людей которые этот код ковыряют(та же команда ф4)..

    Именно поэтому я имею спец. тестовый коптер на которым налетываю дохрена часов на каждой свежей прошивке чтоб максимально выявить все проблемы и особенности, чтоб потом небыло мучительно больно за боевые железки, на который уже падение может встать в серьезное бабло..
    Последний раз редактировалось ufk; 23.08.2016 в 14:35.

  40. #25517

    Регистрация
    18.07.2016
    Адрес
    Энгельс
    Возраст
    34
    Сообщений
    38
    Кстати, из за скачущего GPS (неправильные конфиги в приемнике), я не смог настроить AUTO_TRIM. Хоть и делал его в STABILIZE. При включении режима АвтоТрим, горизонт аппарата в Миссион Пленнере начинало неистово колбасить!

    Для тех, кто не верит во влияние GPS в ручных режимах, скажите, зачем тогда вообще существует параметр AHRS GPS GAIN? Ведь при установке его в 0, Лоитер продолжает раьотать стабильно? А этот параметр именно для режимов НЕ использующих GPS в явном виде.
    Ручные режимы не используют координату GPS. Но, похоже, используют его значения ускорения.

  41. #25518

    Регистрация
    07.09.2015
    Адрес
    Латвия.прейли
    Возраст
    44
    Сообщений
    361
    Цитата Сообщение от Engelsit Посмотреть сообщение
    Для тех, кто не верит во влияние GPS в ручных режимах
    выдерни штекер от гпс из апм, сам убедишься .(я пробовал!)

  42. #25519

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,934
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Engelsit Посмотреть сообщение
    зачем тогда вообще существует параметр AHRS GPS GAIN?
    корекция центрифугальных ускорений.
    изначально для контроля горизонта используются гироскопы, но со временем горизонт вычисляемый по гироскопам имеет свойство заваливаться,
    с тем чтобы он не валился существуют акселерометры которые могут вычислить вектор земного притяжения к которому должен быть перпендикулярен горизонт,
    к нормали силы тяготения потихоньку притягивают систему основанную на гироскопах.

    а теперь берем модель летающую по кругу как жэто делает кордовая модель.
    изза центростремительного ускорения 3д акселерометры начинают показывать силу тяготения не в чистом виде а в сумарном с центростемительным, если не учитывать движение по кругу то горизонт завалится в сторону центра.
    параметр AHRS GPS GAIN =1 разрешает алгоритму вычитать из показаний акселерометра ускорения по жпс

  43. #25520

    Регистрация
    07.01.2014
    Адрес
    Riga, lv
    Возраст
    44
    Сообщений
    356
    AHRS_GPS_GAIN - переменная, указывает насколько сильно в вычислениях используются данные с ЖПС., по моему ставить-0 не корректно, дополнительный источник для расчетов только уменьшает вероятность ошибок. Чем боьше источников тем лучше. Конечно при условии что ЖПС исправен.
    Можно пробывать от 0.5 и выше.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам Рама 450 + APM 2.6 GPS, Telem 915 + Turnigy 9X FrSky
    от wld_sp в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.10.2016, 22:25

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения