А давайте обсудим Arducopter - APM
Да, после внимательного перечитывания тем по Power-Module и этой ветки, пришло некоторое понимание.
С контакта Vbatt мозг APM меряет напряжение с делителя напряжения, которые выполнено на Power-Module двумя резисторами R1 и R2. Для батареи 4S резисторы должны быть в идеале 8.2 кОм и 3,3 кОм и напряжение на контакте Vbatt получаем 4,85 V . Если все в идеале, настроечный коэффициент деления в Mission Planner получаем 3,48 (значение близкое к этому часто попадается в форумах). Если напряжение на Vbatt в китайском Power-Module отличается от расчетного для установленной батареи, то подбираем опытным путем, либо замеряем R1 и R2 и вычисляем коэффициент деления. При этом, до подключения к мозгам необходимо проверить Vbatt, что бы напряжение не выходило за рамки 5V
Вот эти три строчки могли сэкономить мне месяц (или два) долбежки с Power-Module, но как всегда, все приходится собирать по крупицам и доходить самому. Да, все просто, казалось бы, но верную подсказку от ГУРУ приходится вытягивать неделями и десятками страниц форума.
Возможно это поможет кому-то другому.
И ВОПРОС: Если я убил AVR на APM, как это определить, и если это так, то какие возможные дальнейшие действия?
Если я убил AVR на APM
Вряд ли. Скорее всего просто китайцы напутали номиналы резисторов. Посмотрите номиналы резисторов на плате - тех, которые я пометил.
И ВОПРОС: Если я убил AVR на APM, как это определить, и если это так, то какие возможные дальнейшие действия?
Если убит главный контроллер, то АПМ не соединяеться с МП, статусные диоды не светятся. Все мертво и тихо 😉 Но это надо еще постараться убить его, т.к. стоит защитный диод и пркдохранитель.
Посмотрел. Делитель - вот эти два резистора, обведённые красным.
Верхний - 13С = 13,3 к
Нижний - 15С = 14,0 к
Между VBatt и “-” звонится 7.99 к
Между Vbatt и “+” звонится 12,56 к
Проверяем в калькуляторе.
Проверяем по факту мультиметром еще раз значение VBatt при заряде батареи ровно 16V (в калькуляторе дробь не ставится).
VBatt = 8,29 V
В общем все понятно, бубен тут бы не помог.
Планирую оба резюка поменять на то что там должно стоять. И вот вопрос. Дома обычный паяльник, и не уверен что справлюсь с пайкой SMD компонентов. Есть ли смысл заменить:
Резистор 822 (0805) на резистор 8201
Резистор 332 (0805) на резистор 3301 ?!
А чего мучаемся, не пойму? Тупо замеряем цифровым вольтметром напряжение подключенной батареи и вручную вбиваем его на вкладке Optionai Hardware - Battery Monitor - Measured Battery voltage. Переподключаемся и все. Лучше не будет. АЦП обойти невозможно, разве что увеличить разрядность преобразования, но и в этом случае возможны косяки из-за проблем с выбором коэффициента преобразования, который, в свою очередь зависит от входного делителя и т. д. В конце концов, не надо от полетного контроллера требовать точности лабораторного прибора.
А чего мучаемся, не пойму?
Разница в показаниях APM и мультиметра при просадке батареи доходит до 1 вольта и больше. Хоть затыкай Measured Battery voltage и коэффициенты. Выше можно почитать с чего начиналось. Тут уже не до аптечной точности.
Всем привет. Подскажите стоит ли покупать 2.6 версию в качестве АП для самолета, если я доработаю питание?
Не возникнет ли трудностей? Просто в каждом посте какие-то проблемы и ошибки.
У меня уже три АРМ 2.6. Один в гексе S550, второй в самолете Sky Myle и третий в вертолете 450-ке. Заказал еще один для пилотажки. Все покупал на Али-экспрессе по принципу самой низкой цены и бесплатной доставки. Я лично - доволен. С настройками пришлось повозиться только с гексой, да и то - в конечном итоге сделал разные автотьюны под разные камеры. Остальное летает на дефолте. Лучшее, как показала практика - враг хорошего. Дважды по собственному разгильдяйству АРМку палил. Дважы восстанавливал. Перепаивал и перепрошивал обе Атмеги на плате и менял мультиплексоры. А в полетах сбоев и косяков НЕ БЫЛО !!! Даже на дважды “воскрешенном из мертвых” контроллере! Единственное, надо время от времени калибровать компас.
P.S. “Косяки” возникают в обвеске и особенно “косячным” мне представляется Миним - ОСД. Очень гадкая шуковина! А сама АРМка - железобетонная!
Разница в показаниях APM и мультиметра при просадке батареи доходит до 1 вольта и больше. Хоть затыкай Measured Battery voltage и коэффициенты. Выше можно почитать с чего начиналось. Тут уже не до аптечной точности.
Завтра попробую на разных контроллерах с разными батареями и повер модулями. Все равно на выходных обещают дожди. Отпишусь. Я на это внимания не обращал. Раз вернулся аппарат или полетел по кругу - значит батарея разрядилась и надо переключаться в ручной режим. У меня везде отсечка на 10,5 вольта, т.е. в любом случае дотянуть хватит. Но целый вольт вранья - это конечно многовато.
Планирую оба резюка поменять на то что там должно стоять. И вот вопрос. Дома обычный паяльник, и не уверен что справлюсь с пайкой SMD компонентов. Есть ли смысл заменить:
Резистор 822 (0805) на резистор 8201
Резистор 332 (0805) на резистор 3301 ?!
Можно хоть обычные резюки с ножками скрутить, разницы нет.
Разница в показаниях APM и мультиметра при просадке батареи доходит до 1 вольта и больше. Хоть затыкай Measured Battery voltage и коэффициенты. Выше можно почитать с чего начиналось. Тут уже не до аптечной точности.
Я писал немного выше, это должно помочь.
Я калибровал… Но калибровал не в статике, а под нагрузкой (прижимал коптер штативом к земле, давал газа и калибровал, параллельно замеряя напряжение и ток внешним прибором). В итоге в статике напряжение немного завышает, но зато в полете все параметры более-менее точно показывает (правда напряжение почему-то по прежнему прыгает на OSD, но в среднем ясно). Впрочем напряжение мне не так важно, а вот по израсходованным mah уже можно более-менее судить, на сколько еще хватит акка. Вчера летал, расход почти совпал с тем, что потом залилось в акки на заряднике 😒 Раньше врал больше, а сейчас, как перешел на 4S, стало гораздо точнее. При этом я даже не делал калибровку модуля заново…
Сам долго мучился и пока идеальных показаний не добился. Но зато довольно точно показывает ток и расход акка. До калибровки показывал полный бред. Напряжение без нагрузки немного завышает, но зато под нагрузкой показывает более-менее. В полете напряжение может прыгать, но это нормально. Напряжение действительно может довольно сильно проседать в зависимости от потребляемого тока. Особенно когда на улице довольно холодно. Да и на коптере, в режимах удержания точки или высоты или просто в ветер ток может очень сильно скакать даже при сравнительно аккуратном полете.
Так что подключать перед PM вольтметр/амперметр, подвязывать или прижимать коптер, давать где-то пол газа (с винтами), замерять показания и вбивать их в MP в реальном времени. Потом играться газом, сравнивать параметры в MP и на вольтметр/амперметр при разном уровне газа и если понадобится повторять процедуру, пока показания не будут более-менее сходиться при разных уровнях газа.
Сама процедура калибровки много где описана.
Планирую оба резюка поменять на то что там должно стоять. И вот вопрос. Дома обычный паяльник, и не уверен что справлюсь с пайкой SMD компонентов. Есть ли смысл заменить:
Как вариант можно допаять на верх (паралельно) второй, обычным паяльником это куда проще, номинал можно так же по калькулятору посчитать 😃
Нижний - 15С
Ясно. А должен быть 15 B, то есть вместо 1.5к они поставили 15к. Достаточно поменять его на 1.5к и всё. Получится коэффициент деления (1,5+13)/1,5=9,67. Вполне нормально.
А никого не посещает мысль что, если АПМ сравнивет входное напряжение с датчика относительно опорного, которое немного гуляет (опорное), и умножает его на коэфициент для вывода конечного значения. То для повышения точности нужно настраивать делитель на максимально возможное значение напряжения, как можно ближе к допустимому пределу торетически 5в. Просто если настроить делитель как 1:10 то на 4S это будет 1,2-1,7в сигнал…
Или я неправ? 😎
полюбому прав, но неудобно делать блоки питания на 3 банки, 4 банки, 5 банок, 6 банок. к примеру летал на 3 и решил перейти на 4 . переделывать делитель? Поэтому тут хорош баланс
в моих бп 3-6S стоят резисторы 15к и 3,3к
Привет всем. Я в это теме новенький, поэтому если не в тему перенаправьте плиз, куда надо. История такая: На старости лет купил Freex. Через 3 месяца он улетел. Навсегда. Но т.к. технологичные цацки нравятся, я заказал детали для сборки нового. В т.ч. и АРМ 2.8 и радиолинк АТ-9s. Собственно в чем вопрос… прочитав информацию на форумах по АРМ понял, что все(?) варианты настроек подразумевают в мод2 левый стик не подпружиненный, т.е. без газа в положении вниз. А хотелось бы подпружиненный в центре, т.е. вперёд(вверх) - квадрик поднимается, назад(вниз) - квадрик снижается, бросил - квадрик завис. Это возможно ? Если да, то где прочитать как настроить. Спасибо.
Сделать то можно, только поверьте , что данная схема сделана не зря и отработана на многих. Исходит из требований безопасности в первую очередь лично Вашей и окружающих.
Это только кажется, что неудобно. Как только чуть привыкнете, это станет родным.
К тому же уровень газа зависания у всех разный. Если он не попадет на центр Вам придется постоянно удерживать стик рукой.
Еще раз, поверьте это очень неудобно и опасно.
Исходит из требований безопасности в первую очередь лично Вашей и окружающих.
Что под этим подразумевается ?
У зятя самодельный квадр на АРМ 2.6, у меня фриикс из коробки. У него исходное положение стика газа внизу, у меня подпружинен в центре, он в ручном режиме не может облететь трубу так, чтобы камера всегда смотрела на неё, я - без проблем. И что фриикс может настроить так, что при брошенном газе квадрик висит, а АРМ -нет?
прочитав информацию на форумах по АРМ понял, что все(?) варианты настроек подразумевают в мод2 левый стик не подпружиненный
Где-то произошло недопонимание. Для APM предпочтительнее подпружиненный стик.
Без пружины управление у гоночных коптеров, но на них не используется APM.
Давишь газ - разгоняешься, отпустил - не разгоняешься. А в случае как без пружинки, получается давишь газ- разгоняешься, отпустил- тоже разгоняешься, пока не вернёшь газ в середину(?) а где она эта середина(?) - хз
Для APM предпочтительнее подпружиненный стик.
На сайте по сборке и настройке квадра написано, что всегда при запуске стик газа должен быть внизу, а взлетать он должен максимум на пол газа.
Просто если настроить делитель как 1:10 то на 4S это будет 1,2-1,7в сигнал…
Михаил, я так понял, что для сигнала 5V на 4S батарее делитель получится 3,36. И уже делитель считать максимально близко к этому значению. Верно?
Здесь ardupilot-mega.ru я не нашёл как сделать настройку с подпружиненным стиком газа (т.е. нейтраль по центру)
Чтоб не газануло безконтрольно само из-за пружины.
Если Вы такой мастер летать , то сможете и без пружины.
Но похоже доводы вам не нужны. Ну тогда просто купите запчасти к своей аппе и поставьте пружины. Только потом учтите , что придется подбирать вес коптера под центр стика , чтоб он не менял высоту.