А давайте обсудим Arducopter - APM
ЦТ должен быть расположен на оси, попень-дикулярной плоскости пропов и проходящей через геометрический центр перекрестия прямых, проходящих через оси двигателей. (Школа прикладного коптероводства Том3 стр 724)
Игорь, выбросьте Ваш букварь, Вам его подбросили хитрые маркетологи…)
И забудьте про семь красных перпендикулярных линий, три из которых зеленые, а еще три прозрачные…)
Если рама не строгий Х(икс), ЦТ надо искать так: Рисуете окружность, диаметр которой равен диагонали, ставите коптер так, чтобы все оси моторов находились на этой окружности, ЦТ должен быть там где центр этой окружности… Разумеется, это справедливо для одинаковых моторов/пропов…
Маркетологи - не при чём. У меня по гео-метрии всегда была твёрдая тройка (пока на второй год не оставили…)! 😒 Даже если
Если рама не строгий Х(икс)
- зелёной ниткой просЧе.😁
Ваш способ эффективнее только с трёшкой. 😃
… А у кого нитки кончились, переворачиваем коп и бъём плоскогубцами по раме до появления отметок на земле. Соединяем вмятины - есть … оптимальный ЦТ ! 😁
… Всю ночь круги … под глазами …
Не сходится шайтан-Арба !!! Что я не так кружу? 😃
Что я не так кружу?
Пропорции рамы неправильные, в такой конструкции надо удлинять одни или укорачивать другие лучи, такой коптер можно заставить полететь, но попотеть придется с настройками… Есть даже рамы-лесенки, и ничего, летают.
Но для новичка лучше, чтобы моторы попадали на окружность. Смысл простой, алгоритм стабилизации это своеобразный программный автомат перекоса ротора вертолета, а он сцукокруглый…) Но может я отстал от жизни, и уже появились вертолеты с некруглыми роторами…)
Возможно, я не так выразился, окружность(диаметр), наверное, неправильно связывать с диагональю, в случае с правильным крестом они совпадают, может, в каких то случаях и не должны…
Вот фрагмент чертежа знаменитой рамы Андрея Грушина, он же не от балды нарисовал эту окружность…)
От греха : rcopen.com/forum/f123/topic226087/16201
Некоторый офтоп, но уШ… Такие рамки испоЛзуюся для видеосъёмки - спереди “приподнятый” к плоскости пропов подвес (ЦТ выше), чтоП пропы в кадр не лезли - передние ноШки-лучики раздвинуты.
Попробуйте запуститься-настроить с V, а “перепрограммировать” не долго, Но ЦТ - соблюсти !
То что для видео съемки это понятно, было в плане. Но подвес еще едет, да и камеру цеплять стремно, пока он себя не адекватно ведет. В итоге, найти цт, перместить аккум туда? или просто уровновесить грузом спереди, что бы был баланс в цт?
Все шаги по прошивке сделаны, все настроено. По идее все должно быть в порядке и коптер сможет взлететь в стабилайзе?
а ответьте плз на вопрос по ПИДам для АРМ. В видео от Юлиана, он говорит про ПИДы для 450й рамы, которые выставляет в диапазоне от 0.06 до 0.2 для параметра Р. Этот же диапазон где-то мне встречался, чуть ли не по дефолту вовсе. Я понимаю, что все ПИДы строго индивидуальны для определенной рамы, но есть ли табличка, где указан размер рамы и диапазон настроек по параметрам PID? Или в любом случае прописывать для Р диапазон 0.06-0.2, затем выставлять крутилку в среднее значение и от этого уже плясать?
или просто уровновесить грузом спереди
Надо поискать в сети точный вес будущей нагрузки (в идеале - прикинуть её “личный” ЦТ) и разместить именно к точкам крепления (обычно 4шт резинки-пуфики-бочёнки) кусок “подходящего” по весу … мыла. 😁
Тогда вы сможете полностью отстроить и проверить коп. А когда придут железки, он и не заметит подмену и будет летать кака родной. А вы пока с мылом … тренируйтесь. 😒 😁 . Мало ли чО - утонет, улетит, с дерева камнём сбивать придётся …
Камера - это уже приз за отлично отстроенный и проверенный коп, а копу - награда на юбилей за первые 400 отлётанных бата-реек. 😃
Рисуете окружность, диаметр которой равен диагонали, ставите коптер так, чтобы все оси моторов находились на этой окружности
!!! Что я не так кружу? 😃
Если диаганаль равна диаметру , то она (диаганаль) пройдет через центр окружности. Тогда Центр окружности совпадет с пересечением диаганалей.
Это будет работать для любых “прямоугольных” рам (диаганали равны). Окружность можно не рисовать, а использовать зеленую нитку.
Для непрямоугольных конфигураций чуть сложнее , но тоже просто.
Для квадрокоптеров, которые симметричны относительно продольной оси, общим случаем будет равнобедренная трапеция.
Суть всех расчетов сводится к тому , чтобы совместить центр тяжести и точку приложения суммарной тяги, чтобы нагрузка на моторы была одинаковая.
Для двух одинаковых моторов суммарня тяга будет приложена на оси , по середине между ними.
Для четырех моторов в вершинах трапеции
М12 - суммарная тяга М1 иМ2
М1234 - суммарная тяга М12 и М34
можно комбинировать пары по разному, М1234 всегда будет на пересечении средней линии и продольной оси.
То есть Центр тяжести должен быть (понятно) на продольной оси , посередине между основаниями трапеции (посередине между передними и задними моторами).
Прямоугольники (более длинные или более широкие или квадраты) - это частные случаи трапеции, можно так же считать средние линии, но диаганали проще.
Пропорции рамы неправильные, в такой конструкции надо удлинять одни или укорачивать другие лучи, такой коптер можно заставить полететь, но попотеть придется с настройками…
Такие пропорции (иногда 😃 ) получаются, когда подвес с камерой расположен впереди.
Передние моторы максимально разносятся чтобы не попадать в камеру,
задние жмутся по максимуму вперед, чтобы центр тяжеси был как можно ближе к подвесу ( ну или подвес ближе к ЦТ) , чтобы не надо было слишком далеко назад убирать батарею… и т.д.
Лучи одинаковые, летает нормально (TBS Discovery and alike)
Просто ПИДы по питчу и роллу разные.
но есть ли табличка, где указан размер рамы и диапазон настроек по параметрам PID?
Такая табличка бесполезна. Помимо размера рамы на ПИды еще сказываются характеристики ВМГ при конкретном напряжении (количества банок) и вес самого аппарата. Поэтому все индивидуально (можно только примерно ориентироваться на похожие сетапы).
Суть всех расчетов сводится к тому , чтобы совместить центр тяжести и точку приложения суммарной тяги, чтобы нагрузка на моторы была одинаковая.
+1.
можно комбинировать пары по разному, М1234 всегда будет на пересечении средней линии и продольной оси.
По мне, зачетная идея.
PS. Марс1. Что-то не похоже не первое сообщение. С другого форума?
Для четырех моторов в вершинах трапеции М12 - суммарная тяга М1 иМ2 М1234 - суммарная тяга М12 и М34 можно комбинировать пары по разному, М1234 всегда будет на пересечении средней линии и продольной оси
Центр тяжести трапеции никогда не будет там, где Вы его нарисовали…) Уж извините…) Левая и правая половинки трапеции, на Вашем рисунке, весят одинаково, но верхняя и нижняя части имеют разный вес… Можете посчитать площади, взять толщину миллиметра 2, вычислить объем, и для наглядности задать 15-20 граммов на кубик плотности…
Но, в общем то, это все бессмысленно (поиск центра тяжести), правильные моторы решают…)
А если еще учесть, что моторы всегда работают неодинаково и все остальные нюансы…)
Но, в общем то, это все бессмысленно (поиск центра тяжести),
Смысл есть, только в пределах разумного. Нет смысла ловить крохи. И надо знать, что нельзя ЦТ загонять только на 1 (2) мотора.
правильные моторы решают…)
Эт точно, особенно когда кривая (несимметричная) рама.
Народ всем привет , собираю mini talon на APM 2.8 есть несколько вопросов по силовой части , особенно в придирчивости апм к питанию и не хочется получить ребут в полете .
Setup сборки .
1.APM 2.8 Bangood , прошил декодер для работы в PPM
2.Телеметрия 900Mhz цепляется к апм которая .
3.Движок 3536 910kv
4.Камера дешман на super had 2 ( или foxeer поставлю снимают реально одинаково только цена разная , заказывал чисто для теста посмотреть разницу)
5.Видео передатчик 1,2ghz
6.GPS ну здесь выбор у меня шикарный даже не знаю что взять есть 3 разных BN-880 (проверено работает распиновку только пришлось поменять) , новый Radioline SE100 , и новый оригинальный m8n ( дорогой но дали бонусом на али когда я заказ делал на 2 штуки вечно зеленых ну и там мелочевки еще пол коробки насыпали )
7. 4 сервы mg90s
8. Приемник Wolfbox 433mhz (уже прошит и настроен ) PPM
9. Модуль питания для APM которые с датчиком тока
10. Регулятор Skywalker 80A с бэком на 5а
Питаться это будет от 2х батареек 4S 2800 для начала . большей емкости пока не заказывал .
Как я вижу схему питания .
1.Видео работает от 12в поэтому ему идет отдельная ветка 12в через отдельный бэк
2.Камера питание через тот же бэк что и видео или напрямую ( там пофиг)
3. наверное самый интересный вопрос как запитать апм что бы он НЕ ребутнулся
На апм висят следующие потребители
3,1 телеметрия
3,2 Gps
3.3 OSD
3.4 ну и сам АПМ в нём снять перемычку что бы отключить питание серв
3.5 приемник
судя по лабораторному блоку питания потребление всего 350ma если смотреть по входу от АКБ
4.Питание серво машинок думаю запустить от ubec встроенного в регулятор в мануале написано питание для 6 серв у меня будет висеть 4 сервы
Вопрос надо еще что то мудрить ?
Центр тяжести трапеции никогда не будет там, где Вы его нарисовали…)
Я наверное тоже в “рамы” перееду, там отвечу
На апм висят следующие потребители
3,1 телеметрия
3,2 Gps
3.3 OSD
3.4 ну и сам АПМ в нём снять перемычку что бы отключить питание серв
3.5 приемниксудя по лабораторному блоку питания потребление всего 350ma если смотреть по входу от АКБ
Вы мерили только АПМ или все потребители сразу?
4.Питание серво машинок думаю запустить от ubec встроенного в регулятор в мануале написано питание для 6 серв у меня будет висеть 4 сервы
Мало что там китайцы напишут.
Или от отдельного стаба (в идеале), или тестируйте жестко с проверкой на нагрев. Если стаб рега сгорит и потянет за собой рег, то получите упавший коптер. Оно Вам надо? Реги и так сами при работе нехило греются, а добавочный нагрев из-за серв может их спокойно добить.
- наверное самый интересный вопрос как запитать апм что бы он НЕ ребутнулся… Вопрос надо еще что то мудрить ?
Если почитаете ветку раннее, то увидите, что есть 2 мнения:
- летать можно и на этом (и кому-то везет)
- Модуль питания для APM которые с датчиком тока
- На этом модуле летать нельзя, чтобы не получить сгоревший АПМ в воздухе, или ребут из-за низкого качества питания. Разработан модуль по “Фэншую”, который надежно и качественно питает АПМ. Но он только с датчиком напряжения. Датчик тока ставится отдельно. В ветке писали не раз. Но если не найдете, можно будет и дать ссылки.
Какой вариант, чтобы не было ребута, выбирать Вам, но могу добавить, что мой такой модуль с датчиком тока сгорел на столе без всяких потребителей при очередной проверке (хорошо, что еще ничего не успел подключить).
до 3S эти модули нормально а вот выше могут быть проблемы, на 6S произошел краш из за него - пробило и напруга пошла на контроллер , он сгорел и все упало с неба нормально разбив остального об землю 😦
Вы мерили только АПМ или все потребители сразу?
Мало что там китайцы напишут.
Или от отдельного стаба (в идеале), или тестируйте жестко с проверкой на нагрев. Если стаб рега сгорит и потянет за собой рег, то получите упавший коптер. Оно Вам надо? Реги и так сами при работе нехило греются, а добавочный нагрев из-за серв может их спокойно добить.Если почитаете ветку раннее, то увидите, что есть 2 мнения:
- летать можно и на этом (и кому-то везет)
- На этом модуле летать нельзя, чтобы не получить сгоревший АПМ в воздухе, или ребут из-за низкого качества питания. Разработан модуль по “Фэншую”, который надежно и качественно питает АПМ. Но он только с датчиком напряжения. Датчик тока ставится отдельно. В ветке писали не раз. Но если не найдете, можно будет и дать ссылки.
Какой вариант, чтобы не было ребута, выбирать Вам, но могу добавить, что мой такой модуль с датчиком тока сгорел на столе без всяких потребителей при очередной проверке (хорошо, что еще ничего не успел подключить).
У меня не коптер у меня самолет , регуль всего один и движок тоже , максимально движок берет всего 20А (мерил при замере тяги ) , по этому я и задался вопросом хватит такого родного модуля питания или нет ?
У меня не коптер у меня самолет , … поэтому я и задался вопросом хватит такого родного модуля питания или нет ?
А в этом как раз особой разницы нет.
максимально движок берет всего 20А (мерил при замере тяги )
Этот ток не влияет на питание АПМ. Косвенно только на питание серв, т.к. несмотря, что ВЕС это отдельная цепь (микра), но сидит он на одной плате, а значит общий теплоотвод.
APM 2.6
Появилась следующая проблема, Перестали работать режимы круиз, фбва и фбвб
может и другие, но я их ранее не использовал.
в этих режимах самолет летит как ему заблогорассудится. но не по прямой как должен, может снижать/набирать высоту постоянно поворачивает влево.
Также пропал DISARM
RTL и STAB работают без проблем
Пробовал очистить епром, загрузить заново прошивку и откалибровать
Ничего не помогает
Отвечу сам себе, может кому пригодится
у меня самолет
- Disarm не работал по причине, что был включен воздушный датчик скорости, в МП, который физически отсутствовал, поэтому апм думал, что самолет все еще летит
- Режимы fbwa, fbwb и прочие заработали после того как я полетал минут 20 в режиме автотюн. Видимо сбились пиды или с самолетом, что то произошло.
Народ всем привет , собираю mini talon на APM 2.8 есть несколько вопросов по силовой части , особенно в придирчивости апм к питанию и не хочется получить ребут в полете .
Выкиньте этот штатный китай модуль. Ненадежный очень, плюс у меня забивал LRS 433mhz Rlink, далее 3 км не улететь было на 1 вт мощности!!! Использую его только в качестве датчика тока и напряжения, так как в свое время очень точно откалибровал их.
Всем привет, подскажите пожалуйста, как настроить арминг на тумблер в апм 2.6?
В доках написано что это есть только в версии 3.5 и выше