А давайте обсудим Arducopter - APM
Говорят, что в прошивке 2.0.40 удержание высоты работает куда качественнее за счет использования термометра с барометром.
-“Кто говорит?”
-“Все говорят”
А чё, там есть штатный термометр, или надо колхозить? И где он берёт актуальный высотный градиент?
-“Кто говорит?”
-“Все говорят”
А чё, там есть штатный термометр, или надо колхозить? И где он берёт актуальный высотный градиент?
Как оказалось есть штатный термометр. Вот пример нового удержания высоты
, смотреть с 2:30
Даааа, а мог запомидорить;). Никогда не дочитывал вторую половину. -Absolute Bosch pressure sensor and temp for accurate altitude
(Yes you can use your shield as a Weather Logger too!). Раньше не трогали в софте, а я и не напрягался. Сенькс за наводку, в общем.
PS А гадёныш на видюхе всё-таки подруливает одной рукой
- Режим Simple - очень забавная и удобная фича.
- Во точкам летает. До первой долетает 100%, потом очканул.
- Не могу настроить PID-ы (точнее PI). Воблит ужасно. Никакой стабильности. Но с ветром пытается бороться. Прошу общественность помочь с настройками. Аппарат - гекса с пропами 12х4.5, компас имеется, длина луча 350 мм.
Подключить, думаю, можно, но прийдется менять код, так как на оригинальной плате две атмеги.
Для этого там только одна мега. Вторая - только декодит ППМ.
Воблит ужасно.
В предложении 2 ошибки и пропущена запятая😆. Надо взять на вооружение для градации крайней серьёзности ситуации.
Не академично, но попробуйте Винты поменять на 10*4.5 или нагрузить аппарат. Так было на этапе экспериментов, но не во блит, а ничего себе😒
Потом проверьте ориентацию мозгов относительно оси.
И вопросец, таки подключили регули по I2C?
Только что пак отлетал.
А перед этим стянул лучи веревочкой (помогает, знаете-ли). Прошивку 2.0.42 залил. ПИД-ы дефолтные.
Аппарат как подменили. Всё четко.
Удержание высоты проверил - работает, довольно таки четко. Надо правда тоже настроить параметры, нет той плавности хода как на видео.
По точкам - сделал тестовое задание - три точки. Слетал. Без нареканий.
Регуляторы подключил обычные. I2C пока не заморачивался, пока не понял что это за проект вообще. Да и собственно наверное и не буду - и так хорошо летает.
Что надо сделать. Да, надо БАНО всё-таки сделать. И желательно контролировать напряжение акб. Потерял два луча в крайний полет из-за просадки и отсечки двумя ESC.
Поеду, куплю 12-мм профиля. Всё-таки - деревяшка (сосна) маловата для этого дела. Крутит эту рейку несбалансированной винтомоторной парой. Что собственно и продемонстрировала веревочка.
По точкам - сделал тестовое задание - три точки. Слетал. Без нареканий.
Есть пара вопросов, сам пока проверить не могу, у нас 3-и недели дожди и ветер. Сегодня вроде погода налаживается, хочу тоже 42-ю прошивку попробовать (пока только RTL). Пробовал 40-ю в прошлую субботу (режим RTL, дождя не было но ветер был порывистый), пепелац че та здорово от точки старта уводило… х.з. может ветер, по сравнению с 39-й не очень понравилось.
- Какие галки выставлял когда по точкам летал (особенно интересует “Absolut ALT” и “Hold Dafault ALT”)?
- Какие значения у “WP Radius”, “Loiter Radius” и “Default ALT”?
- Точки ставил просто тип “Waypoint” и все?
- Какую высоту ставил непосредственно на точках и на “Home Location” в значении ALT (abs)?
За ранее спасибо за ответ.
Саш, учитывая что прошивки выходили чуть ли не каждый день, лучше залить последнюю и забыть про старые, там простоянно какието баги правят.
p.s. заказал таки у китайца арду 2560 и датчики:)
p.s. заказал таки у китайца арду 2560 и датчики
Уверен что не пожалеешь, если что…мое предложение остается в силе (то которое в личке). Кстати… у меня был комплект DT750 моторов, поставил их на ардукоптер (стояли авионикс 2830), чтоб посмотреть на стоке изменится ли поведение пепелаца или нет. Как всегда все очень достойно.
p.s. Сегодня приехали остатки кондеров для платы датчиков, если успею то в выходные буду тестить “ханд майд”.
p.s. заказал таки у китайца арду 2560 и датчики:)
Я тоже, благодаря Александру, заказал у китайца. Уже едет, прислали фотку. Порадовало, что уже все необходимая пайка присутствует:
Ох зря они напаяли эту хрень для серв, я бы сам напаял столько, сколько нужно…
Виталий, а долго посредники выкупали у китайца? Между первой оплатой и фоткой сколько прошло?
Ох зря они напаяли эту хрень для серв
Какую хрень? Ты про боковой разъем? Там ведь не только моторы там и аппа подключается… А найти в раше тройной боковой разъем, секас не из легких… Да и еще, как приедет, посмотрите качество пайки разъемов (чтоб соплей и не пропая небыло)… китайцы все таки…
Какую хрень? Ты про боковой разъем?
Да, мог бы не напаивать его, я бы не расстроился 😃 Зачем для подключения аппы к каждому каналу вести 3 провода, когда нужен один сигнальный, а напругу можно один раз завести? 😃 Саш, ты не взвешивал весь этот бутерброд? Кстати чето не могу нигде найти его размеры по длине и ширине…
Да, надо БАНО всё-таки сделать.
Можно сделать через рэле (мой первоначальный вариант), но нужно будет в прошивке на рэле ставить режим toggle. Счас переделал как сдесь, в коде ничего ковырять не надо, работает автоматом. Также автоматом работает стабилизация подвеса камеры (счас кстати и занимаюсь подвесом).
Саш, ты не взвешивал весь этот бутерброд?
Нет не взвешивал (помнишь опус Олега по поводу меги какой то маленькой меги вии и платы компоновки для вии, ну типа кто то загонялся какую брать мегу стандартную или маленькую, вот и я так же плюс минус 20-ть грамм погоды не сделает), размеры если нужно могу снять, хотя дидроны и спаркфан на своих сайтах плату в игле не скрывают. По поводу разъема, знаешь, может ты и прав, но мне лучше чтоб запаяно все было. Вот например, решил я бано сделать на 2003-й микрухе, питалово и массу уже есть куда тыкнуть. Да и пока продолжается процесс экспериментов, лишними контакты не будут…
Счас переделал как сдесь, в коде ничего ковырять не надо, работает автоматом
Я тоже сделал свои БАНО на 2003 - работает на ура и не надо никаких релюх 😃
Привет всем. Вчера отлетал 2-а пака на 42-й прошивке на полном стоке. Все очень понравилось. Попросил товарища немного поснимать возврат на точку.
Прошу делать скидку на не очень прямые руки и пропы 10х6 (шаг все таки великоват). Когда пепелац возвращается кажется что он немного дальше… на самом деле пробовали 4-е раза всегда возврат был в круг диаметром метров 6-7 метров. Правда маленький нюанс… у меня есть 2-а компаса, первая плата (на видео полет с ней) это компас купленный у Александра Иванова + переходник с питанием и преобразователем шины. Вторая плата чистый самопал (видео нет, камера подвела), с самопалом возвращается метра на два точнее…
- Какие галки выставлял когда по точкам летал (особенно интересует “Absolut ALT” и “Hold Dafault ALT”)?
- Какие значения у “WP Radius”, “Loiter Radius” и “Default ALT”?
- Точки ставил просто тип “Waypoint” и все?
- Какую высоту ставил непосредственно на точках и на “Home Location” в значении ALT (abs)?
За ранее спасибо за ответ.
- Я до этого летал на планере… и вот меня озадачивал вопрос - я могу на первой странице APM Planner нажать кнопку Set Home Alt и тогда у меня высота на мониторе станет 0. Так вот когда я составляю полетное задание - всё-таки какую высоту оно берет ? Судя по переводу Absolut ALT - это абсолютная высота и она считается от уровня моря. Но когда я сбрасывал высоту в 0 и делал задание без этой галочки - планер хотел уйти в землю. Ну оно и понятно - я на высоте 50м над уровнем моря. Говорю ему лететь на высоте 30 м относительно поверхности земли (убрана галочка Abs ALT). И вот всё-таки он хочет уйти под землю. Так что сейчас я при составлении полетного задания не сбрасываю высоту в 0, я запоминаю, что уровень земли у меня скажем 89 м. И задаю высоту с учетом этих 89 метров и галочки Abs ALT. Например мне надо лететь на высоте 30 м над землей - я пишу 119 м.
Заметил, что если стоит галка Abs ALT и ты ставишь точки, то напротив этой точки высота будет не Default ALT, а именно Default ALT + высота точки Home.
Hold Default ALT - я так понял, что это когда ты расставляешь точки - проверяется, изменился ли уровень моря для этой точки, если да - то корректируется автоматом, чтобы высота над землей была Default ALT. Ну знаете ли - улетел ты за 3 км, а там выше уровень… Чтобы он на заданном расстоянии от земли летел. Сумбурно наверное объясняю… - Я задал все по 10 м. Default ALT сделал 30.
- Да.
- Home Location - а на ней нажмите (на надписи справа) и она сама заполниться исходя из текущих данных GPS.
RTL у меня работает ОЧЕНЬ странно. От случая к случаю. Один раз вроде привело на место, второй - куда-то потащило в сторону Home, но не остановилось… Вырубил.
И еще вопросы… Прошу посмотреть моё видео и подсказать - как же всё-таки избавиться от болтанки. Как написано на “родине” - уменьшаю P, но оно уже равно 1, эффект есть. Но мне кажется я не то что-то делаю.
- Дефолтные пиды -
- Уменьшенные пиды до 2 -
- Уменьшенные пиды до 1 и привязан пакет с двумя паками турнижи 5000 3S -
Повторюсь - очень мне понравился режим Simple. Практически в нем всегда и парю.
Уважаемые! Никто не подключал ли ктоньть чего- нибудь типа магнетометра от Александера без транслятора на 3х вольтовый кусочек шины I2C OilPan через PCA9306? Это между датчиком давления и собственно транслятором. При подключении на 5 вольтовый участок глючит, а через SCL1 или CDA1 - не запускается вся Мега. С адресами косяк или руки кривые?
Когда пепелац возвращается кажется что он немного дальше… на самом деле пробовали 4-е раза всегда возврат был в круг диаметром метров 6-7 метров.
Саш, а как он по высоте на РТЛ работает? Скажим отрубилось радио, включился РТЛ на высоте 5м от земли, прилетит он на какую высоту в точку старта? на видео както высоко все кажется…
без транслятора на 3х вольтовый кусочек шины
У меня все через трансляторы… хотя тоже мысль была повесить напрямую к баро, все таки думаю что проблем быть не должно… транслятор прозрачный… компасс что родной что от Александрера, адрес будет один, если родной работает, то и на 3-х вольтовой шине должен работать без преобразователя…
Саш, а как он по высоте на РТЛ работает?
Где то метров 4-5-ть и есть. Я не знаю почему так получилось с видео (попозже может переснимем), но там действительно по диаметру погрешность меньше чем ГПС (меньше 10-ти метров, метров 6-7 не более) и высота по прилету 4-5 метров. У меня нет сонара, я так понимаю что это типа минимальная высота для баро… При включении режима РТЛ пепелац сначало сбрасывает высоту (думаю что это не совсем правильно т.к. всегда думаешь что деревья заденет) потом идет на точку. Вообще, нужно еще понаблюдать за РТЛ т.к. при смене компаса, траектория полета (именно снижения) в точку старта немного меняется, хотя по логике при снижении только баро участвует. А вообще…, это все полный сток, то что он возвращается уже хорошо, представляешь что будет, если его немного потюнить… причем всегда можно залить дефолт и он стабильно полетит.
Там в настройка есть параметр типа ALTHOLD_RTL равный 800, это 8 метров походу от высоты точки старта, снижается как раз до этой высоту, я так сразу метров 15 поставлю, так как лес кругом, где летаю. Китайцы молчат, а руки чешутся потестить…