А давайте обсудим Arducopter - APM

djal

помогите, изза кривых рук воткнул зарядку не в батарейку а в питание которое идет на регули , а оттуда еще и на саму амп.

так еще и переплюсовку сделал, но благо что руки настолько кривые что не включал зарядку в режим зарядки (imax b6).
теперь плата включается только если подключить юсб, в мишн планере все конектится , на пульт тоже реагирует.
раньше если подключить только юсб то регули раньше пищали, в разнобой, щас не пищат. джампер1 стоит, другие джамперы пусты.
куда копать?

если подать питание с батарейки то регули пишат хором, с регулей 5 вольт тоже идет

мар
vadson:

ahrs_gps_gain=0 - я не выключал эту функцию, квадрик как приклееный в воздухе.

Я пока не могу так настроить!

djal

если подключить по юсб то на выходе напряжение 2.5
маленькая хрень около джампера1 это диод? sj маркировка, не звонится, а сопротивление в одну сторону 12ком в другую 2 мом
рядом с кнопкой ресет стоит такойже. так там в одну сторону 10 в другую 4.4 ком.

fidller

в чем трабл. подключаю усб. подключаю питание (ходовой акк) мозг армиться. делаю дизарм. через несколько минут снова сам включается.

D4rk

Подскажите плиз, как у ардукоптера на X раме квадрика должны реагировать моторы на движения стиками?
Просто наблюдаю такое поведение, что при движении стика roll вправо обороты даются на два левых двигателя, а при движении стика влево (сначала ставлю в центр, потом двигаю влево) обороты опять же даются на эти же два левых двигателя, если продолжить двигать стик дальше влево то в небольшом промежутке все становится как надо - обороты на два правых двигателя, а дальше опять дается газ на два левых. С pitch тоже непонятно, стик вперед - тяга на передних движках, стик назад - тяга на задних. Радио откалибровано, ролл влево - полоска влево, ролл вправо - полоска вправо, питч вперед - полоска вверх, питч назад - полоска вниз. Моторы подключены правильно, каналы ресивера тоже, до этого все прекрасно работало на мультиви. Мозги с rctimer’а. Выводы о том куда подается тяга не только по визуальному наблюдению за моторами, но и по значениям аутпут каналов в мишшен планере. Вопрос собственно в том, должно ли так быть или что-то не то с настройками? Пробовал и 2.8.1 и 2.9 и 2.9.1 прошивки, одно и то же. setup erase, setup reset после перепрошивки.

Chester_kz

Сделал вчера тестовый облет.
Сетап: Reptile c-3 рама, 2216 900кв tmotor, 11x4.7 карбон с таймера, APM2.5, GPC CN-6 v2, F30A перешитые.
Основная цель облета испытание вибро развязки(ок).
На картинке результаты. Первый запуск вибро развязка сделана из затычек для ушей. Очень интересный материал что-то вроде вспененного силикона. Предположительно должен работать идеально. во всех плоскостях. Однако нет. (((
Второй запуск привязыл 20 грам балансировочных грузиков для дисков. Как бы стало лучше но не особо. Коптер прыгает в альхолде. фильтр стоял на 43 Гц.
Тут я замечаю сто затычки от ушей на морозе (было гдето -10) задубели и нифига не отрабатывают.
Переделал на 4 отрезка силиконовой трубки + 20грам + 20Гц на фильтр. Удержание высоты заработало куда лучше. Но из графика видно что что последний вариант вибро развязки хорошо гладит вибрации по x и y (а это понадобиться только после версии 2.9.2) а вот z ось осталась считай с этими же вибрациями(Особенности конструкции)

Также проверил как работает в поле Ardupilot на андроиде. Очень удобно. Говорит какой решим включен. Какое напряжение на батарее. Под конец набрался смелости (хотя сильно рисковал) и включил RTL c планшета. Коптер развернулся на базу вернулся на точку и начал садиться. (хотя так и не сел зависнув в полу метре). Ошибка была гдето 1 м на посадку.

Вывод. Довести до ума вибро развязку. Отстроить немного пиды. Разобраться с тем почему при включении альтхолд коптер проваливается на метр а потом висит(стик в момент переключения стоит в 50%).

alexeykozin
vadson:

ahrs_gps_gain=0 - я не выключал эту функцию, квадрик как приклееный в воздухе.

тут основной риск при полетах в зале и в случае случайных помех.
если жпс позиция скаканет коптер даже будучи в режиме стабилизации может получить крен порядка 15 градусов
в условиях зала это “с размаха об стену”

Chester_kz:

Разобраться с тем почему при включении альтхолд коптер проваливается на метр а потом висит(стик в момент переключения стоит в 50%).

попробуйте перед переходом в альтхолд подержать его неподвижно секунд 15 в стабилизации, он скалькулирует новый уровень тяги для удержания высоты

Serj=

А у кого-то летает хорошо 2.9.1 вообще без вибро развязки?

Chester_kz
Serj=:

А у кого-то летает хорошо 2.9.1 вообще без вибро развязки?

Смотря что под этим подразумевать? в стаб моде летать будет. А вот высоту без вибро развязки держать не будет.
Я как бы старался все качественное купить на ВМГ. И в итоге все равно вибрации… но конечно не такие которые я имел на кривых моторах и дешевых пропах.

chanov

А никто источник питания постоянный на модуль MediaTek_MT3329 с таким адаптером - store.diydrones.com/…/br-0014-02.htm от 3DRobotix (он как стоковый с АРМ1 шёл) не прикручивал? А то жуть как долго ловит (

alexeykozin
chanov:

А никто источник питания постоянный на модуль MediaTek_MT3329 с таким адаптером - store.diydrones.com/MediaTek_...br-0014-02.htm от 3DRobotix (он как стоковый с АРМ1 шёл) не прикручивал? А то жуть как долго ловит (

надо на vbackup модуля mtPA6 прицепить плюс ионистора- минус ионистора на GND, а вместо резистора идущего по плате на vbackup поставить диод (или просто убрать резистор)
проверено - это работает

djal:

так еще и переплюсовку сделал, но благо что руки настолько кривые что не включал зарядку в режим зарядки (imax b6). теперь плата включается только если подключить юсб, в мишн планере все конектится , на пульт тоже реагирует. раньше если подключить только юсб то регули раньше пищали, в разнобой, щас не пищат. джампер1 стоит, другие джамперы пусты. куда копать? если подать питание с батарейки то регули пишат хором, с регулей 5 вольт тоже идет

скорее всего сгорел диод который рядом с джампером, но он не нужен. ровно как и питать через джампер.
найдите нормальный источник 5.0 вольт и подайте питание на один из свободных разъемов на линейке входов - впереди, где подключаешь приемник (или сенсоров - боковой) подключить надо два провода +5 и общий.
и еще есть сомнение что питание от регулей идет, возможно выбило регуляторы напряжения в регулях. иначе бы пищали без подачи внешнего питания.

D4rk:

Подскажите плиз, как у ардукоптера на X раме квадрика должны реагировать моторы на движения стиками? Просто наблюдаю такое поведение, что при движении стика roll вправо обороты даются на два левых двигателя, а при движении стика влево (сначала ставлю в центр, потом двигаю влево) обороты опять же даются на эти же два левых двигателя, если продолжить двигать стик дальше влево то в небольшом промежутке все становится как надо - обороты на два правых двигателя, а дальше опять дается газ на два левых. С pitch тоже непонятно, стик вперед - тяга на передних движках, стик назад - тяга на задних. Радио откалибровано, ролл влево - полоска влево, ролл вправо - полоска вправо, питч вперед - полоска вверх, питч назад - полоска вниз. Моторы подключены правильно, каналы ресивера тоже, до этого все прекрасно работало на мультиви. Мозги с rctimer’а. Выводы о том куда подается тяга не только по визуальному наблюдению за моторами, но и по значениям аутпут каналов в мишшен планере. Вопрос собственно в том, должно ли так быть или что-то не то с настройками? Пробовал и 2.8.1 и 2.9 и 2.9.1 прошивки, одно и то же. setup erase, setup reset после перепрошивки.

точно не перепутали номера выходов и расположение движков?
не гекса - окто выбрана рама?

Chester_kz:

Также проверил как работает в поле Ardupilot на андроиде. Очень удобно. Говорит какой решим включен. Какое напряжение на батарее

тестили андропилот?
на какие версии андроида совместим? со всеми ли смартами работает?
и как подключают модем к юсб??

fidller:

в чем трабл. подключаю усб. подключаю питание (ходовой акк) мозг армиться. делаю дизарм. через несколько минут снова сам включается.

какойто фантастишь,
епром чистили после прошивки? на дефаулт прараметры сбрасывали?
радио калибровано верно?

Chester_kz
alexeykozin:

тестили андропилот?
на какие версии андроида совместим? со всеми ли смартами работает?
и как подключают модем к юсб??

Да тестил Andropilot. Cудя по коментам с ветки требует 4.* андроид в нем уже в ядре есть поддержка USB host. У меня Nexus 7 там с магазина было 4.1 вчера утром пришло 4.2.2
Работает не со всеми смартами. Должен поддерживать USB host. Проверить можно подключив OTG провод и вокнув в него например мышку. Если появиться курсор то поддержка есть.
Вот нашел список совместимых (скорее проверенных устройств)
Модем подключается в OTG кабель тот в свою очередь в планшет. Кабель брал на ebay. Но думаю и в местных магазинах можной найти. Мне не горело я заказывал…

Sir_Alex

Я пробовал подключать 3DR modem к своему телефону Sony XPERIA S (LT26i) - работает (Andropilot)!

karabasus

Неожиданность какая-то с платой APM2.5 (Arduflyer с RC Timer ).
При подключённой силовой батареей внезапно начала перегружатся несколько раз подряд (одновременно к плате подключены: GPS,MinimOSD (питается от APM- 5вольт. и цифровая и аналоговая части), модем 3dr 915мгц, питание платы автопилота 5.2 вольта от отдельного BEC, с регуляторов выводы 5 вольт к плате не подключены). После передергивания питания непроизвольные перегрузки пропали. НО при попытке связать APM с Mission Planer через модем ничего не выходит (обратный отсчёт и далее что-то про …Hearbeats ) Но модемы друг друга видят и настройки модемов загружаются\изменяются. Через USB связывается нормально, настройки сохраняются. Далее ещё интереснее : отключил от APM и модем и minimOSD (подключены были в порт где надпись 3dr-radio)- Плата при подаче питания вообще не грузится (горит зеленый диод питания и всё, и еле видно моргнут диоды состояния (ABC)). Но если подоткнуть модем или minimOSD в плату - и перезарузить автопилот, то всё грузится штатно, но телеметрии на видео нет (кроме надписи о версии minimOSD extra), и нет связи миссион планера и автопилота через модем.
Пошел дальше : подключил модем в другой разъем (тоже который обозначен как UART0 - на другой стороне платы, там где кнопка ресет) всё конектится через модем , настройки изменяются,сохраняются, подключил OSD - тоже данные на видео все накладывает. Перепрошил плату несколько раз (даже на Ardurover пытался 😃) ситуация идентична - если к UART0 не подключать любой модуль (например модем и/или minimOSD) плата не заружается.
P.S. ресет платы делал/eeprom стирал.

Что это такое и как с этим бороться?

alexeykozin

у модема tx соединен с rx автопилота а у осд tx отключен?
питнание у автопилота 5.0 а не 5.2
посмотрел схему - похоже нет питания на мультиплексоре сигналов
10 ногая мелкая микруха в схеме числится как ts5a23157
она рядом с процом
попробуйте среднюю ножку со стороны ближней к кнопке ресет прижать зубочисткой, возможно она непропаяна.
когда подключаете модем или осд она начинает питаться от подтяжки входа.
эта же микруха управляет ресетом процессора поэтому без питания проц не стартует. такое вот умозаключение

arsyark
Chester_kz:

Сделал вчера тестовый облет.
Сетап: Reptile c-3 рама, 2216 900кв tmotor, 11x4.7 карбон с таймера, APM2.5, GPC CN-6 v2, F30A перешитые.
Основная цель облета испытание вибро развязки(ок).
На картинке результаты. Первый запуск вибро развязка сделана из затычек для ушей. Очень интересный материал что-то вроде вспененного силикона. Предположительно должен работать идеально. во всех плоскостях. Однако нет. (((
Второй запуск привязыл 20 грам балансировочных грузиков для дисков. Как бы стало лучше но не особо. Коптер прыгает в альхолде. фильтр стоял на 43 Гц.
Тут я замечаю сто затычки от ушей на морозе (было гдето -10) задубели и нифига не отрабатывают.
Переделал на 4 отрезка силиконовой трубки + 20грам + 20Гц на фильтр. Удержание высоты заработало куда лучше. Но из графика видно что что последний вариант вибро развязки хорошо гладит вибрации по x и y (а это понадобиться только после версии 2.9.2) а вот z ось осталась считай с этими же вибрациями(Особенности конструкции)

Также проверил как работает в поле Ardupilot на андроиде. Очень удобно. Говорит какой решим включен. Какое напряжение на батарее. Под конец набрался смелости (хотя сильно рисковал) и включил RTL c планшета. Коптер развернулся на базу вернулся на точку и начал садиться. (хотя так и не сел зависнув в полу метре). Ошибка была гдето 1 м на посадку.

Вывод. Довести до ума вибро развязку. Отстроить немного пиды. Разобраться с тем почему при включении альтхолд коптер проваливается на метр а потом висит(стик в момент переключения стоит в 50%).

Вопрос, а этот график это график вибраций ? А по каким данным лога он строится ? Куда тыкнуть ?

alexeykozin
arsyark:

Вопрос, а этот график это график вибраций ? А по каким данным лога он строится ? Куда тыкнуть ?

в терминале:
logs
enable raw

смотреть:
accel_x accel_y accel_z

arsyark
Chester_kz:

Смотря что под этим подразумевать? в стаб моде летать будет. А вот высоту без вибро развязки держать не будет.

на моторах Motor AC2836-358, 880Kv и пропах APC 11X47 , высоту держит ОК

alexeykozin:

в терминале:
logs
enable raw

смотреть:
accel_x accel_y accel_z

О благодарю!
А родной APM Power Module (store.diydrones.com/…/br-apmpwr.htm) может как то показывать в OSD сколько съел заряда в милиамперах?

и еще вопрос , произошел крэш в режиме ALTHOLD на развороте, без ветра

youtu.be/zTFCaqGBqTM

так и не понял почему

D4rk
alexeykozin:

точно не перепутали номера выходов и расположение движков? не гекса - окто выбрана рама?

точно ничего не перепутано, выбран квадрик, а расположение движков вообще не причем, я в мишшенпланере смотрю на выходные каналы. в общем вроде нашел причину, если не калибровать радио (!?) то все ок с роллом, только питч остается инверсированным, но это не проблема. непонятно только почему так? пульт Turnigy с родной прошивкой… попробую потестить сегодня с некалиброванным радио, потом буду разбираться что к чему.

alexeykozin
D4rk:

точно ничего не перепутано, выбран квадрик, а расположение движков вообще не причем, я в мишшенпланере смотрю на выходные каналы. в общем вроде нашел причину, если не калибровать радио (!?) то все ок с роллом, только питч остается инверсированным, но это не проблема. непонятно только почему так? пульт Turnigy с родной прошивкой… попробую потестить сегодня с некалиброванным радио, потом буду разбираться что к чему.

при калибровке радио все индикаторы должны отклоняться в ту же сторону что и стики, ЗА ИСКЛЮЧЕНИЕМ канала питч типа по самолетному штурвал на себя - вверх

D4rk
alexeykozin:

при калибровке радио все индикаторы должны отклоняться в ту же сторону что и стики, ЗА ИСКЛЮЧЕНИЕМ канала питч типа по самолетному штурвал на себя - вверх

Да, с питчем я малость затупил, но вот с ролом непонятно совершенно… как и писал, стоит откалибровать радио - ролл влево - тяга на левые движки, ролл вправо - тяга на левые движки %) так и оставил радио не калиброваным, выставил тримерами на пульте диапазон от 1100 по всем каналам, перекалибровал esc… пошел тестить - оно летает =) причем в разы лучше чем вий, протестил все режимы, вроде все супер, только с позишен холдом почему-то не сразу получается… только раза с третьего становится в удержание позиции без дрейфа, но зато если встал - держит намертво. на радостях отлетал 4 пака =) но вот вопрос что ж не так с калибровкой радио не отпускает %)