А давайте обсудим Arducopter - APM
Переработал свой коптер на APM, сейчас общий вид такой:
Контроллер закреплен на паралоне, с двустороннем скочем
В целом промежуточный вариант, в дальнейшем закрою коробкой.
Что делал:
- полный сброс - setup: erase, reset
- померял линейкой высоту на конце луча до пола, примерно 5,5 см и выровнял везде одинаково
- делал калибровку акселя через модем, без USB
Проблема:
Коптер клонит влево, постоянно влево. Чтобы выровнять нужно значительно отклонять стик по AIL.
Я уже не знаю в какую сторону копать, были подозрения на раму - ставил rabbit, летит нормально, ровно.
подскажите, что еще можно сделать
У вас неправильная распиновка моторов Еще раз провертье по этой схеме А давайте обсудим Arducopter
скорее всего так и есть - сегодня поставил винты на новый Х8 , не проверил распиновку - так он с места сальто крутанул. Слава богу без последствий. После проверки проводов - поелозил по полу - вроде как нормульки. Проверьте распиновку. Есть такая процедурка в терминале - setup-motors - помогает не ошибаться с винтами, направлением вращения и распиновкой )))
Коптер клонит влево, постоянно влево. Чтобы выровнять нужно значительно отклонять стик по AIL.
У меня в помещении тянуло коптер в одну сторону (на мегапирате) по причине сильного магнитного поля . Определил так - ставлю мордой от себя - тянет вправо, ставлю мордой к себе - тянет влево. Поехал , купил компас - в 2-х метрах от коптера стрелка сошла с ума. На улице полетел вроде …
А что компас влияет на крен и тангаж?
я пока отключил компас и GPS не ставил, при развороде коптера и в другой комнате - все также клонит влево
Поставил на 4 квадрата 1х1 см., по xy стало значительно лучше, а по z хуже.
о, это уже на порядок лучше!
можно пробы ради грузик грамм на 50-100 на автопилот поставить.
рама не играет по оси Z? в принципе если лучи плохообтекаемы а у винтов большой шаг то при каждом обороте рама будет получать два удара (от винтов с большим шагом поток распространяется ударами)
судя по логу Y аксель не совсем ровно откалиброван. но если уровень на ровной поверхности показан ровно, то дело не в калибровке акселя. а в разной тяге винтомоторов у меня такое было при неисправности регуля и при невидимом на глаз деффекте пропеллера.
чтобы проверить тягу “на глаз” можно либо перевести аппарате в режим калибровки моторов и попробовать постепенно добавляя газ посмотреть как будут подниматься лучи при одинаковом сигнале (или удерживая в руке) либо включить все моторы аппаратно от одного канала газа и также увеличивать обороты и смотреть все ли лучи тянут равномерно. более сложный способ - измерение тяги с помощью весов.
в небольших количествах коптер сам компенсирует разнотяг, посомтреть в логе какой управляющий сигнал получает каждый мотор возможно включив протоколирование моторов. если уровень на одном из моторов существенно больше других - линия начинает резко выбиваться
А что компас влияет на крен и тангаж?
компас в ардукоптере не влияет на уровень. алгоритм компенсации уровня по компасу называется “марг” он в ардукоптере не используется.
но если нет понимания правильно ли работает компас то его на стадии настройки удержания уровня лучше отключить. компас влияет на курс, если пиды удержания курса слишком велики для конкретной рамы то иногда бывает что процесс контроля курса приводит к сильным рывкам приводящим к изменению крена или питча. чтобы исключить это влияние - либо компас отключают, либо загрубляют yaw rate p до ноля
у меня в момент отрывы от земли, примерно 50% газа, наблюдается такая картина:
при ровном горизонте значитительный перекос в уровне pwm на движки, с чем это может быть связано?
p.s. контроллер и приемник питаю от кренки, напряжение отдает примерно 4.9 вольта - это критично или нужно минимум 5?
у вас большой уровень на третьем моторе
третий мотор сверху слева,
и все равно у вас тянет влево, тоесть тяга с этой стороны все равно мала.
это скорее всего значит что тяга у третьего мотора мала (может регуль деффектный, может винт, может мотор)
у ардукоптера I составляющая накапливает постоянную ошибку и пытается исправить разнотяг - увеличивая уровень на слабых лучах, но если есть существенные дефекты то она не справляется
p.s. контроллер и приемник питаю от кренки, напряжение отдает примерно 4.9 вольта - это критично или нужно минимум 5?
для тестов если это напряжение без пульсаций вполне достаточно, но для постоянной эксплуатации лучше обеспечить ровно 5
моторы новые hp2212 с rctimer, винты ставил новые apc 10" - тот же эфект, сейчас зеленые пропы с hk для тестов
регуги simonk с rctimer, стояли на другом коптере с multiwii - проблем не наблюдалось
уже возникает желание дописать в исходниках +200 к каналу AIL
друзья, проблема решена с помощью параметров AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y
как я понял, в них записываются значения после калибровки акселя
и если я правилньо понял, то калибровать аксель нужно на идеально ровных поверхностях и очень строго соблюдать углы наклона
спасибо всем за советы, помогло видео
Я всегда с пузырьком калибрую, проблем не было ни разу.
единственная проблема осталась - после изменения AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y у меня HUD наклонен, есть ли возможность “выровнять” его другим параметрами?
может выставить в нули но поставить ровно сам автопилот?
Подскажите пожалуста как посмотреть параметры акселерометра? Я спрасываю все логи в терминале, потом нажимаю Log Browse
Все логи идут с удлинение text Где то после параметра 400 идут повторяющиеся значения, но параметра RAW нет
Может это потому что у меня нет блочков телеметрии ?.
Logs-enable raw командой enable включают данные под запись, disable-выключают
Спасибо, это понятно, но я немогу найти где эта команда находится
где эта команда находится
на главном экране большая кнопка terminal
дальше пойдет текст, и появится текстовое приглашение, как msdos
Понятно, там я скачивал логи , смотрел логи , а где там найти эту команду? Logs-enable raw
Может кто то подсказать порядок действий, чтобы посмотреть вибрации на акселерометрах?
Включить в терминале запись в память raw, полетать, скачать лог, просмотреть лог, найти в нем raw, выбрать там accel x y z (3 шт.) и вывести на график. Профит…
Прямо в терминале выпадает список команд (setup,test ,logs …) там набираете. если не знаете команд ставите ? -ентер, выдает список возможных команд…
Включить в терминале запись в память raw,
Как это сделать?
Я летал, открывал логи, но у меня не активизирован лог RAW, kak это сделать?
kak это сделать?
enable raw
Совет,наверное, не только от меня, проштудировать вики , от начала и до конца,лучше трижды… Там много недомолвок, но хотябы общие вопросы освещены