А давайте обсудим Arducopter - APM
хотелось бы увидеть полетный лог, где больше 3 сек вертикальная скорость превысит 5 м\с…
доказывать не собираюсь но если мне хочется полетать без помощи ардупилота я включаю как я называю ручные режимы (акро, стаб,) потому как авто (альтхолд, лойтер, позишен) аппарат заметно плавнее и по высоте-спуску первые 2 и летает намного медленнее вторые 2 имхо думаю у всех так работают режимы 😃 или нет?
Тестировал настройки Yaw P и Yaw Stab P. Выявилось следующее:
- По логу особых отличий нет. При изменении настроек Yaw P и Yaw Stab P как гулял ATT Yaw относительно ATT NavYaw, так и гуляет в тех же пределах. Встал логичный вопрос: а что такое ATT Yaw ???
- В руках Yaw P ощущается как противодействие вращению, которое действует пока вращаешь коптер.
- В руках Yaw Stab P ощущается как первичное противодействие вращению, которое сходит на нет при продолжении вращения коптера.
- Т.е. увеличивая Yaw P повышается сопротивление вращению от постоянного внешнего воздействия. Увеличивая Yaw Stab P повышается сопротивление резкому внешнему воздействию. Повышая оба параметра повышаем общую стабильность коптера по оси Z, но увеличивается скорость поворота и реакции на управление. Практикой полета в маленьком помещении это подтверждается.
- При больших значениях этих параметров управлять поворотом коптера становится не комфортно.
Если я в чем-то ошибся - поправьте плиз !
И еще раз вопрос по логам: а что такое ATT Yaw ???
И еще раз вопрос по логам: а что такое ATT Yaw ???
Все что In на конце (PitchIn, YawIn)- это управляющий с контроллера. Просто Pitch,Yaw - фактическая ситуация по датчикам. Я так понимаю.
Все что In на конце (PitchIn, YawIn)- это управляющий с контроллера. Просто Pitch,Yaw - фактическая ситуация по датчикам. Я так понимаю.
Так здесь …ardupilot.com/…/downloading-and-analyzing-data-lo…
и написано.
Вот только визуально улучшения есть, а в логах - нет. Странновато…
Кстати здесь описано тоже самое diydrones.com/forum/…/apm-3-1-rc4-yaw-pid-tuning
“I tried increasing rate_p yesterday and it seems to work better. Still, looking at the logs, there are some oscillations remaining. However they were not visible on video.”
и написано. Вот только визуально улучшения есть, а в логах - нет. Странновато…
Я последние 2 раза просто летал 😃 Ничего не настраивал … Летной погоды нет .
Может что-то механическое ? лучи кривые, пропеллеры ?
У меня первая рама самодельная была не очень - летало странно так скажем…
еще вот сенсор тока и напряжения продают плюс питание платы с него 5.3В www.aliexpress.com/item/1Pcs-...405218313.html
По ссылке только датчик тока/напряжения, источника питания 5,3В в нем нет
Я последние 2 раза просто летал 😃 Ничего не настраивал … Летной погоды нет .
Может что-то механическое ? лучи кривые, пропеллеры ?
У меня первая рама самодельная была не очень - летало странно так скажем…
Да вроде рама обычная, пропы нормальные хотя и добалансированные скотчем.
.
Выложите кто-нить свои логи полета в хорошую погоду с моментами зависания без вращений… для сравнения.
Если можно дайте ссылку где доку посмотреть ?
Спс… я уже вкурил. Только вот наверное у меня проблема тупо с антенной, т.к. телеметрия покупалась на рцтаймере. Надо покупать нормальные антенны на 433 МГц. Какие посоветуете из компактных для коптера и станции ?
Такая подойдет
www.ebay.com/itm/…/110484289030
или лучше
www.ebay.com/itm/…/150638817565
?
Люди бодрые, купил телеметрию 915 Мгц, а на кабель внимания должного не обратил.
Пришел, иссесьно, такой.
Как решали проблему с подключением к мини-5-пиновому разъему на APM? Разъем 1-в-1 как для New Style GPS.
От чего брали, может выковыривали откуда-то? Щас рою ноутбуки в сервисе нашем - может оттуда какой подойдёт.
Как решали проблему с подключением к мини-5-пиновому разъему на APM?
Как вариант - подключить к боковому разъёму, там тотже serial. Именно radio не проверял, а OSD работает.
Как вариант - подключить к боковому разъёму, там тотже serial. Именно radio не проверял, а OSD работает.
Скузимуа… Какой-такой боковой разъем? Нераспаяный UART0?
Да, и кстати, попутно вопрос - как модем и OSD одновременно подключать? Ведь они один разъем пользуют?
Или как раз распараллелить их по разъемам UART0/UART2?
Да, там еще перемычки. Что-то замыкать надо?
Скузимуа… Какой-такой боковой разъем? Нераспаяный UART0?
У меня туда подключена OSD - работает, телеметрия подключена в свой разьем
Вот как вышло, если не трудно - подтвердите корректность сделанного. Отчего-то красный провод, когда он не +, меня всегда напрягает.
Мой вариант:
Мой вариант
Да у Вас-то кабелем подключено и всё. А у меня с обратной стороны пины обычные были. Их-то не сунешь в родной разъем А мамы такой не нашлось. Вот и дрыкал…
Ничо не пойму. Распиновка разная на модемах, чтоли?! у вас красный - это питание, а у меня на этом месте земля чОрная. Если верить распиновке на плате.
Я прозвонил полностью колодку на коротыш и соответствие - всё сходится. Только звонил не с разъема на модеме, а с чистой колодки на друго стороне платы
Распиновка разная на модемах, чтоли?!
выходит что “да”
выходит что “да”
Ох уж эти китайцы, мать их за ногу… 😃 Глаз да глаз… Ну, дома проверю, если сизодым не увижу - значит всё корректно!
Спасибо!
Вот и я сделал Автотюн на своей гексе… Рама самодельная (забор), моторы Pulso U22-M 740kV, регули ESC XP12A Plus, акки 4000 две шт… Пиды у меня автотюн повысил и то намного … но летать стал плавно и стабильно … нужно еще на спуске проверить…
Первая картинка - стандартные …
Вторая после первой каллибровки…
Третья после второй …
Еще хотел спросить - после Автотюна возвращаться на 3.01 и там пиды выставлять или оставаться на 3.1-rc5? Хто как делает?
Ребята нужна помощь ! А то мозг взорвется…
Какое-то время мучаюсь с проблемой с изменением высоты при полете (движение и повороты) на коптере в режиме АльтХолд. Проблема какая-то плавающая - то есть, то нет. Проблема имеется и на контроллере AIOP и на APM. Уже и грешил на дефекты пропеллеров и неправильную калибровку акселя и компаса, но сегодня случайно наткнулся на такую тему:
- В режиме АльтХолд коптер тупо начинает спускаться при движении в определенную сторону (совпадает с закатом солнца, т.е. западом) и поднимается при движении в противоположную сторону.
- При движении в направлениях перпендикулярно направлению на солнце коптер остается на заданной высоте.
- Вращял коптер на 360 градусов - ситуация в точности повторяется. Т.е. опускается как при движении прямо на запад, так и боком и тылом на запад. Подъем соответственно происходит при движении в противоположную сторону.
- Кроме того, если коптер смотрит на юг (правым боком на запад), то при повороте вправо коптер поднимается, при повороте влево - коптер опускается. Если коптер повернут на север или юг, то повороты (в пределах 30-40 град) не вызывают изменения высоты.
- Ветра практически не было. Небо чистое. Аксель в поле калибровал - не помогло.
Мозг уже взрывается. Тупо не понимаю почему такое происходит. Уверен на 99 процентов, что после захода солнца при тестировании опять проблема пропадет и коптер будет летать нормально в режиме АльтХолд.
Подскажите как трабл победить то ?