А давайте обсудим Arducopter - APM
и не пытаться увидеть там спутники
Все нормально. Лучше бы тут почитали: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25602561&po…
Там раз 5 написано “THIS IS NORMAL”.
Надо нажать одну заветную кнопку и все пойдет:
Графики будут бежать перерывами, спутники будут быстро теряться и находиться. Скорость обмена то больше стала. “THIS IS NORMAL”
Что бы не думалось - советую еще загрузить a-gps данные с сайта и сразу залить после холодного старта, чем ждать 45 минут до полной загрузки альманаха/эфемерид. Как-то веселее оно сразу побежит, да и на 2 недели вперед модуль будет знать положение спутников.
А вообще все оффтоп…
Предполагаю следующий вопрос: “У меня ругается, что имя и пароль неправильны.”
Для этого надо сначала зарегиться у них, отправив пустое сообщение на agps-account@u-blox.com
Уважаемые знатоки ардупилоты подскажите плиз !!! Переделал квадролет. На других пропеллерах в режиме Альт-холд коптер стал эпизодически дергаться резко вверх-вниз на несколько сантиметров. Что крутить Altitude Hold P или Trottle Accel P ? Или еще что ?
Уважаемые знатоки ардупилоты подскажите плиз !!! Переделал квадролет. На других пропеллерах в режиме Альт-холд коптер стал эпизодически дергаться резко вверх-вниз на несколько сантиметров. Что крутить Altitude Hold P или Trottle Accel P ? Или еще что ?
записать IMU лог полета в стабилизации хотябы на полминутки полета , желательно с mpu6kfilter =43 и выложить диаграмму сюда
записать IMU лог полета в стабилизации хотябы на полминутки полета , желательно с mpu6kfilter =43 и выложить диаграмму сюда
Если Вы про вибрации, то они незначительные - в пределах нормы (Аксель ~2 по X и Y, ~5 по Z при mpu6kfilter =20).
- приложил лог IMU для mpu6kfilter =42.
лог показывает что по акселю Z недопустимо большие вибрации
должно быть 5-10% от G а тут 30-50%
нормально там с вибрациями, не идеально но нормально. Вот картинка допустимых вибраций с ardupilot.com:
пруф copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/
ни чем не лучше картинки выше. Так что проблема по видимому в другом… Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести
должно быть 5-10% от G а тут 30-50%
При mpu6kfilter=20 - заметно меньше и укладывается в норму, описанную на http://copter.ardupilot.com
Но я понял ход Вашей мысли… надо поработать с вибрациями и посмотреть как это отразиться на “попрыгушках” в Альт-Холде. Где-то по форуму встречался подобный случай, но вот не помню где и как разрешился трабл…
Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести
Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?
- Могут быть такие “попрыгушки” от погрешности калибровки ESC ? (немного менялись мин и макс значения газа на аппаратуре).
одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.
крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позицию
самый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру
Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?
недогруженный квадрик ведет себя неустойчиво, хорошо заметно на спуске т.к. бесколлекторные двигатели на малых токах работают далеко не в оптимальном режиме
одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позициюсамый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру
Дак на сайте приведены данные при mpu6kfilter=20. В таком режиме и у меня график похож на образцовый. При mpu6kfilter=43 - вибрации Существенно увеличиваются. Предыдущий вариант квадролета был с подобными вибрациями, но “попрыгушек” не было. Кроме того замер делал в маленькой комнате, где куча воздушных потоков шкивает его из стороны в стороны.
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
если на улице порывистый ветер или соседи балуются принудительной вентиляцией, кто -то хлопает дверьми то баро давление может скакать до нескольких метров в течении минуты
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
если на улице порывистый ветер или соседи балуются принудительной вентиляцией, кто -то хлопает дверьми то баро давление может скакать до нескольких метров в течении минуты
Альт-холд гонял разумеется на улице (в хате разве что в руках потестить можно, иначе - просто опасно). IMU по Вашему запросу сделал быстро в хате. ЖПС в хате Не фиксится - соответственное давать отклонения не может. Вообщем отключить ЖПС не сложно, но толку то ?
- коптер ведет себя слегка дергано после смены аппы (поменялась постепенно не только аппа, но и весь коптер). Новый вариант аппы - Turnigy 9XR+Frsky. Ход Стиков по вертикали стал меньше, соответственно коптер держать стало сложнее по высоте. Насколько важно настроить мин и макс значения каналов стиков на 1100-1900 ? Перекалибровал ESC - вроде стало немного полегче, но проверить АльтХолд пока нет возможности.
недогруженный квадрик ведет себя неустойчиво, хорошо заметно на спуске т.к. бесколлекторные двигатели на малых токах работают далеко не в оптимальном режиме
Коптер недогружен как я понимаю при зависании на 400 и ниже Газа. У меня висит на ~510. Вроде как раз норма.
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
ГПС лучше физически отключать, но тогда вроде не армится? Как лучше отключать?
преарм чек - можно отключить, в расширенных параметрах
Коптер недогружен как я понимаю при зависании на 400 и ниже Газа. У меня висит на ~510. Вроде как раз норма.
тоже так думал, оказалось оптимально 60-70%. В принципе про недогруз было только предположение, если тяжело вторую батарею (или любой другой груз) подвесить, не цепляй 😃 То что чем меньше вибраций тем лучше, поспорить не могу, и хуже точно не станет
У меня такая же проблема как и у lion13ch, но судя по логам у меня вибраций будет поменьше. (приложил скриншот с лога IMU)
Непонятно то, что раньше коптер у меня висел как вкопанный, но потом по непонятной причине начал так же периодически подпрыгивать на пару сантиметров вверх-вниз.
По ThrOut видно, что газ прыгает, в AltHold и Loiter.
Тоже вычитал, что надо покрутить пиды на Throttle и Accel.
Непонятно то, что раньше коптер у меня висел как вкопанный, но потом по непонятной причине начал так же периодически подпрыгивать на пару сантиметров вверх-вниз.
А что у Вас поменялось из настроек или оборудования ?
У меня поменялось много факторов… отсеять нужный пока не удалось. Например поменялось:
- Рама и расположение элементов (F450 -> TBS Discovery). + был убран пластиковый колпак над контроллером. Вес не особо поменялся - еще не все оборудование стоит.
- Моторы (HP 2217-930KV -> SunnySky V2216-900KV).
- Пропы (ХК APC Style 10x5 -> ХК SF 10x4,5).
- Питание (UBEC -> APM Power Module).
- Аппа (Walkera -> Turnigy 9XR+FrSky).
Пока рабочие варианты источника проблемы “прыжков” в АльтХолде:
- Настройки Аппы+контроллера.
- Настройки ПИД под пропеллеры.
- Замена пропеллеров.
- Борьба с Вибрациями.
Что еще забыл ?
Вы чего добиться хотите? Насмотрелись ютуба и хотите еще лучше? Почему только у вас такие “проблемы”, а у других нет?
Да всем и так все нравится. Летает хорошо, фишек хватает. Почему не летаете то? На холоде плотность воздуха больше, давление скачет, датчики врут, пластмасса дубеет, моторы крутятся хуже, - отсюда и вибрации.
©
-Пап, а снежный человек существует?
-Нет, сынок, это фантастика.
Вы чего добиться хотите? Насмотрелись ютуба и хотите еще лучше? Почему только у вас такие “проблемы”, а у других нет?
Да всем и так все нравится. Летает хорошо, фишек хватает. Почему не летаете то? На холоде плотность воздуха больше, давление скачет, датчики врут, пластмасса дубеет, моторы крутятся хуже, - отсюда и вибрации.©
-Пап, а снежный человек существует?
-Нет, сынок, это фантастика.
Т.е. резкие подпрыгивания коптера вверх-вниз на пару сантиметров в режиме АльтХолд на “морозе” (-1) это нормально ?
У меня так всегда было и на куке и на мультивии и на арду. Практика…Фильтры никогда не юзал. Ну не космолет же строим. А просто полетать, в любом случае - хорошо.
У меня так всегда было и на куке и на мультивии и на арду. Практика…Фильтры никогда не юзал. Ну не космолет же строим. А просто полетать, в любом случае - хорошо.
Чтож, значит мне не повезло с первым вариантом коптера, что он летал стабильно и ровно во всех режимах. Будем исправлять…