А давайте обсудим Arducopter - APM
Господа. Требуется ваше мнение.
Сейчас тестирую квад с увеличенными винтами (карбон) с 1147 до 1238. Вся навеска снята, и батарейка 2200. Поэтому, вес около 1 кг. Столкнулся с неприятной проблемой в режиме вертикального спуска в АльтХолд и РТЛ. Квад начинает подколбашивать, что иногда приводит сильным кренам по питчу и полной потере управляемости. Уже один краш имел, второй предотвратил переходом в Стабилайз.
Изменял ПИДЫ. Roll P, Pitch P, загнал уже до 2000. D около 0.006. Тестировал пиды в руках. Сопротивляемость в режиме Стабилайз повысилась и вопросов тут нет, но в альтхолд, как будто совсем другие параметры😵 Создается ощущение, что производительности винтов не хватает.
Может нельзя с таким весом 12 винты использовать? и при снижении им не хватает оборотов для создания гироскопического момента, а так же быстрой реакции на команды контроллера. Моторы 950 кв, но они плоские и должны давать большой крутящий момент. Да и в стабилайзе нет намека на расколбас. Меня это реально напрягает.
Еще есть одна не кислая особенность. Если в АльтХолде ускоряешься в сторону с полным газом, щелкая при этом РТЛ (отпуская все стики), квад еще летит себе, по своим делам около 50 метров (может прямо, может в сторону) прежде чем остановиться и набрать высоту. Иногда наоборот, снижается до установочной высоты и летит назад. На высоте фиг с ним, но когда на футбольном поле гоняешь, он норовит в деревья улететь.
АПМ2.6 Прошивка 3.1
Да и в стабилайзе нет намека на расколбас.
странно, в режиме быстрого спуска в стабилайзе наоборот расколбас более типичен.
зачастую причина нелинейная зависимость тяги в зоне низких оборотов от управляющего сигнала.
попробуйте увеличить дефолтный thr_min (130) на 15-20%
конструктивно убрать склонность к расколбасу способствует наклон осей моторов в сторону центра рамы (порядка 6 градусов)- чтобы потоки с винтов расходились
газ висения в стабилайзе какой? На глаз получается что у тебя висит на 30%, маловато. Подвесь кирпич и потесть 😃
Roll P, Pitch P, загнал уже до 2000. D около 0.6. Тестировал пиды в руках.
странные пиды
регулировать надо
rate roll(pitch) P порядок значения 1.0 - 1.5
rate roll(pitch) D порядок занчения сотые или тысячные доли
Вот такой лог за вчера)
Летал в ветер. Как снижение высоты, так дикий расколбас ± 50 градусов, раз в секунду по питчу.
Конец графика это падение. В плохом качестве прикладываются картинки(
Газ висения около 40%.
Понизить пиды попробую, но с этими пидами он лучше сопротивляется. До осциляций еще далеко.
Наклон моторов внутрь рамы это хорошее решение. Оно может помочь, полагаю. Только для этого нужно мотор маунты колхозить.
rate roll(pitch) D порядок занчения сотые или тысячные доли
Прошу прощения. Не 0.6 а 0.006
Дефолт - 0.004
друзья, в чем ошибка?
первое подключение АРМ 2.6, виснет на Got param LAND_SPEED.
спасибо
друзья, в чем ошибка?
первое подключение АРМ 2.6, виснет на Got param LAND_SPEED.
спасибо
Если кабель, то поменять и померить токи (может просадка напряжения).
Если радио, то попробовать поиграться с настройками или драйверами.
Также, если не ошибаюсь, у кого-то подобное было из-за глюка стабилизатора 3.3В.
виснет на Got param
доп. варианты
перепрошить контроллер
выполнить процедуру установки параметров по умолчанию в терминале setup reset
обновить мишен планнер
Сейчас тестирую квад с увеличенными винтами (карбон) с 1147 до 1238. Вся навеска снята, и батарейка 2200. Поэтому, вес около 1 кг.
А акк на сколько банок?
На мой взгляд: при весе 1 кг - оптимальные винты 10х4,5 (при 1000kv и 3S) как раз обеспечивают висение на 50% газа
А у вас получается, что: или движкам мощности не хватает крутить такие лопаты (недокручивают), или при компенсации наклонов движки не могут резко набрать обороты (скорость раскручивания низкая), или акк просаживается на перегазовках.
Какой GPS модуль лучше взять LEA-6M, LEA-6H или LEA-6К и чем они вообще отличаются?
А акк на сколько банок?
На мой взгляд: при весе 1 кг - оптимальные винты 10х4,5 (при 1000kv и 3S) как раз обеспечивают висение на 50% газа
А у вас получается, что: или движкам мощности не хватает крутить такие лопаты (недокручивают), или при компенсации наклонов движки не могут резко набрать обороты (скорость раскручивания низкая), или акк просаживается на перегазовках.
Истина где то рядом. На 11 винтах такого не замечал. Батарейка 3s.
Апогеем невезения стало тестирование новой (взамен старой) платы OSD.
Если помните, я с десяток страниц назад, приставал с вопросом по проблеме с ОСД. Сетка параметров на видео присутствовала, но никакие данные, кроме времени, не обновлялись и оставались нулевыми. Кнопка в МишнПланере (включить ОСД), не срабатывала. На одном кабеле висит телеметрия и ОСД. ОСД начинает работать после соединение с компьютером через телеметрию (так и должно быть). Так что обмен информацией с мозгами есть.
Итак. Чтобы побороть неисправность, было выполнено: заменены мозги на АПМ 2.6 от 3ДР, заменена прошивка на 3.1, заменен V провод на телеметрию и ОСД, замена платы ОСД, переустановка МишнПланера, подача на ОСД отдельного питания 5,6 вольт (плата запаяна) 2 диода питания горят. 12 вольт я пускаю в обход платы. Все соединения строго по инструкции. …ardupilot.com/…/common-minim-osd-quick-installati…
Все эти действия не помогли решить проблему. Бл…ь, ДА КАК ТАКОЕ ВООБЩЕ МОЖЕТ БЫТЬ?
Но через несколько часов я, все таки, решил проблему. Я заказал Вуконг в полном фарше с граунд стэйшн и ОСД МК2.
подача на ОСД отдельного питания 5,6 вольт (плата запаяна) 2 диода питания горят
а кто такой добрый вам сказал при запаянных перемычках подавать на осд 5,6? там два проца, ардуина 328 и макс-видеочип
ардуина обычно 5,6 выдерживает макс - дохнет.
питание должно быть 5.0!
наверное после такого глумления на экране вообще ничего нет
осд надо было прошить minim osd EXTRA copter 22
после чего залить шрифты и конфиги по всем вкладкам
при одновременной телеметрии и осд tx осд не подключают
чтобы осд инициировалась когда модемная связь не установлена - можно в мишен планере нажать кнопку включить осд
что касается крайней прошивки коптера то я не пробовал как она работает с осд, но предыдущие работали великолепно
Апогеем невезения
мож обидел кого понапрасну - вот невезуха и прет
Я заказал Вуконг в полном фарше с граунд стэйшн и ОСД МК2.
поздравляю. 😃
в принципе коробочный продукт и должон летать, но тоже есть своя специфика в частности подробной инфы по тюнингу гейнов нет, и “флажковый симафор” понимать тоже путаница
Истина где то рядом. На 11 винтах такого не замечал. Батарейка 3s.
Апогеем невезения стало тестирование новой (взамен старой) платы OSD.
Если помните, я с десяток страниц назад, приставал с вопросом по проблеме с ОСД. Сетка параметров на видео присутствовала, но никакие данные, кроме времени, не обновлялись и оставались нулевыми. Кнопка в МишнПланере (включить ОСД), не срабатывала. На одном кабеле висит телеметрия и ОСД. ОСД начинает работать после соединение с компьютером через телеметрию (так и должно быть). Так что обмен информацией с мозгами есть.
Итак. Чтобы побороть неисправность, было выполнено: заменены мозги на АПМ 2.6 от 3ДР, заменена прошивка на 3.1, заменен V провод на телеметрию и ОСД, замена платы ОСД, переустановка МишнПланера, подача на ОСД отдельного питания 5,6 вольт (плата запаяна) 2 диода питания горят. 12 вольт я пускаю в обход платы. Все соединения строго по инструкции. …ardupilot.com/…/common-minim-osd-quick-installati…
Все эти действия не помогли решить проблему. Бл…ь, ДА КАК ТАКОЕ ВООБЩЕ МОЖЕТ БЫТЬ?
Но через несколько часов я, все таки, решил проблему. Я заказал Вуконг в полном фарше с граунд стэйшн и ОСД МК2.
Раз уж так, надо было А2 брать! 😃
Раз уж так, надо было А2 брать!
Не правда) Он тяжеловат будет 220 гр против 120. А квадр у меня всего - ничего весит. Плюс в А2 встроен футабий приемник. Не хочется за него платить, я на спектруме и он меня устраивает.
Грядет обновление Вуконга - V2. Полагаю, он тоже будет в металле. IMU уже продается. flying-hobby.com/dji-wookongm-imu-v2-p-12274.html
кто такой добрый вам сказал при запаянных перемычках подавать на осд 5,6?
В поиске неисправности написано, что напряжение должно быть не меньше 5 вольт. Просят подключать внешний источник. Ничего не сгорело.
осд надо было прошить minim osd EXTRA copter 22
Старую плату я прошивал всеми прошивками и Экстра, в том числе.
при одновременной телеметрии и осд tx осд не подключают
Он не подключен. Провод покупной, там все грамотно.
чтобы осд инициировалась когда модемная связь не установлена
Не работает. Только инициируется телеметрией.
Я правда все попробовал. Это пипец. Жаль, система с отличным потенциалом, но мелкие косяки нервы мотают и время отнимают.
“флажковый симафор” понимать тоже путаница
Да я тоже не поклонник джидаев, особенно с их ценами. Но отдельный IMU выглядит убедительно. Хотя, я считаю, минусов тоже достаточно и если бы все было прекрасно, то ветка на форуме, про Вуконг закончилась бы на первой странице.
А я уже и Пиксак заказал в начале ноября. Еще не выслали))) вчера написал письмо с просьбой снять заказ.
виснет на Got param LAND_SPEED
у кого-то подобное было из-за глюка стабилизатора 3.3В.
У меня было подобное.
Доолго мучал таец плату, перепосадил микрухи и поменял местами “преобразователи уровней” (чтоль). Сейчас мозг робит (летал пока не много - минут 40), но не робит 4й вход (YAW). Временно вышел из положения зацепив его на 8й вход.
Стабилизатор проверяли 2 разных тайца - сказали, что всё ок с ним и менять его не надо.
Также, если не ошибаюсь, у кого-то подобное было из-за глюка стабилизатора 3.3В.
У меня было подобное. Стабилизатор проверяли 2 разных тайца - сказали, что всё ок с ним и менять его не надо.
на крайних контактах разъема i2c - 3,29 v - значит стабилизатор рабочий и причина не в нем
Если кабель, то поменять и померить токи (может просадка напряжения).
а тут у нас 5,12 v
Я тут еще немного попишу.
Для опыта, соединил разъем телеметрии с ОСД и… заработало. Просто уже из интереса нужно было найти решение. Оказалось, что покупной провод с АлиЭкспресс не полностью соответствует оригинальному. Поэтому возникли сложности.
Сразу хотел купить его на 3др, только там провод 3 бакса стоит и доставка 55.
АПМ еще полетает. Вуконг будет изучен и сравнен с АПМ.
АПМ еще полетает. Вуконг будет изучен и сравнен с АПМ
знакомый помучившись с вуконгом посмотрел на меня и по моему совету взял арм и счастлив говорит летает намного лучше функционал, и он уже код переправляет под ультрозвуковой автопилот без жпса будет летать
ps: прошивка делается тестируется при удачном раскладе и не высокой стоимости мне удастся её заполучить 😒
planer setup wizard доделали автоматическая настройка шаг за шагом открываются окна с настройками которые нужно сделать перед взлётом и картинками и видео инструкции как откалибровал в одном окне компас (например) нажимаеш далее попадаеш на калибровку акселя и тд всего 10 или 12 окон точно не помню но этой базовой настроки достаточно чтоб пользоватся более мение любому новичку!
Ультрозвук,это сонар?
Добрый день, подскажите, пожалуйста, какие мозги, модемы нужно приобрести, чтобы реализовать follow me одного коптера за другим. Буду признателен за любую информацию с чего начать решать данный вопрос.
P.S. Программировать могу.
Конечно, самый простой вариант - смартфон к ведущему коптеру прикрепить.
чтобы реализовать follow me одного коптера за другим
У ардукоптера есть режим сварм. Правда пишут использовать на свой риск. Вызывается в планере ctrl+f