А давайте обсудим Arducopter - APM
да и я думаю не в прошивке дело а в мишке планере
Да как сказать стоит прошивка 3.1 и Мишка последний.
В помещение под железной крышей ловит 0, ближе к окошку 3,на подоконнике 5,на улице 12.
И BAD GPS Health не разу не вылетало.
Господа, по какой причине в Loiter и RTL режимах коптер может начинать летать спиралью постоянно увеличивая при этом скорость, т.е. скорее всего именно увеличение скорости и служит причиной образования спираливидной траектории. картинка выглядит как-то так: monosnap.com/…/AYo6UYuVaZ5Gj2RcBC5QcSgVgVyL2i
Так же в Alt Hold Режиме коптер мог вполне адекватно себя вести, но без видимой причины мог начинать резко набирать высоту, т.е. очень резко, как если бы я установил throttle в stabilize режиме в верхнее положение… Т.е. фактически коптер ведет себя адекватно только в stabilize. Вот логи: dl.dropboxusercontent.com/u/14532576/…/logs4.zip
Не могу точно сказать в связи с чем это произошло, но после обновления на 3.1.2 я уже летал несколько раз и подобных проблем не было…
в Loiter и RTL режимах коптер может начинать летать спиралью
Компас внешний? Обязательно чтобы стоял соосно с другими датчиками. Угол даже в 1 градус делает такую картину. Что с силовыми проводами? Далеко от компаса? Сколько показывает compassmot?
Так же в Alt Hold Режиме коптер мог вполне адекватно себя вести, но без видимой причины мог начинать резко набирать высоту, т.е. очень резко, как если бы я установил throttle в stabilize режиме в верхнее положение…
вибрации, попадание света на барометр, неприкрытый поролоном барометр.
по сути если собрать аппарат полностью проигнорировав рекомендации по монтажу, защите от магнитных полей, вибраций, игнорирование необходимости сброса настроек после прошивки приводит к тому что “вроде летает, но кое-как”
А возможно ли организовать резервное питание на случай отказа Power modul ?
Компас внешний? Обязательно чтобы стоял соосно с другими датчиками. Угол даже в 1 градус делает такую картину. Что с силовыми проводами? Далеко от компаса? Сколько показывает compassmot?
Компас внешний. Установлен примерно на 10 см правее и 5см ниже автопилота. Силовых проводов рядом нет. Compassmot значений не проверял - проверю завтра. Проблема в том, что я совершил не менее сотни вылетов на этой раме и всегда пользовался Loiter режимом, но подобных проблем небыло ни разу. Каких либо изменений в раме или положении ее элементов я не вносил.
вибрации, попадание света на барометр, неприкрытый поролоном барометр.
по сути если собрать аппарат полностью проигнорировав рекомендации по монтажу, защите от магнитных полей, вибраций, игнорирование необходимости сброса настроек после прошивки приводит к тому что “вроде летает, но кое-как”
Точно не вибрации, т.к. автопилот установлен на вибропоглащающей подкладке. Попадание свет тоже маловероятно - сегодня был очень пасмурный день, да и APM у меня находится под тонированным колпаком. Касательно паролона - это я не в курсе - в общем-то у меня небыло никогда паралоновых накладок на барометре, но до сегодняшнего дня я с подобными проблемами не сталкивался. Касательно сброса настроек тоже не уверен. Я перепрошивался и по-моему не сбрасывал настройки, но я уже отлетал десятка два батарей на новой прошивке, а проблемы вылезли только сейчас.
Если сделать не по феншую, то работает особая уличная магия.
Ну что до сих пор у вас не было поролоновых прокладок - это вообще большая странность. Выходит у вас у одного все работало без них, а больше ни у кого не работало. С компасом скорее всего тоже самое…
Проблема в том, что я совершил не менее сотни вылетов
Ну что-то изменилось. Может рядом метеорит пролетел и всегда так будет.
Точно не вибрации, т.к. автопилот установлен на вибропоглащающей подкладке.
Это не довод.
в мануале это описывалось, что коптер унитазит
copter.ardupilot.com/wiki/loiter-mode/
раздел Common Problems
The vehicle circles (aka “toiletbowls”)
по ссылке приводится видео, где коптер ходит по спирали
При компилировании скэтча ArduCopter V3.1.2 через Arduino, выдаётся куча предупреждений:
GCS_Mavlink.ino:276:22: warning: 'void send_simstate(mavlink_channel_t)' defined but not used [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:292:22: warning: 'void send_servo_out(mavlink_channel_t)' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
Log.ino:534:13: warning: 'void Log_Write_Data(uint8_t, int16_t)' defined but not used [-Wunused-function]
Log.ino:553:13: warning: 'void Log_Write_Data(uint8_t, uint16_t)' defined but not used [-Wunused-function]
Log.ino:610:13: warning: 'void Log_Write_Data(uint8_t, float)' defined but not used [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:338:13: warning: 'void Log_Write_IMU()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:339:13: warning: 'void Log_Write_GPS()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
compat.ino:8:13: warning: 'void mavlink_delay(uint32_t)' defined but not used [-Wunused-function]
compat.ino:23:13: warning: 'void pinMode(uint8_t, uint8_t)' defined but not used [-Wunused-function]
compat.ino:28:13: warning: 'void digitalWrite(uint8_t, uint8_t)' defined but not used [-Wunused-function]
compat.ino:33:16: warning: 'uint8_t digitalRead(uint8_t)' defined but not used [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:455:13: warning: 'void heli_init()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:456:16: warning: 'int16_t get_pilot_desired_collective(int16_t)' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:457:13: warning: 'void check_dynamic_flight()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:458:13: warning: 'void heli_integrated_swash_controller(int32_t, int32_t)' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:460:1: warning: 'int16_t get_heli_rate_yaw(int32_t)' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:461:13: warning: 'void heli_update_landing_swash()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
ArduCopter.ino:462:13: warning: 'void heli_update_rotor_speed_targets()' declared 'static' but never defined [-Wunused-function]
motors.ino:552:13: warning: 'void servo_write(uint8_t, uint16_t)' defined but not used [-Wunused-function]
При этом скэтч компилируется и заливается в APM вроде нормально, в скэтче нет изменений и раскомментировано только #define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME.
Раньше заливал прошивку только через MP, но возникла необходимо немного поправить скэтч. Подскажите это нормально, что с предупреждениями компилируется или могут быть проблемы?
BAD GPS Health
простите ошибся это тоже не вылазило а вылазит PreArm bad gps pos когда не ловит:P
PreArm bad gps pos
Юрий даже таково предупреждения нет,просто когда нет спутников пишет 0. Я не знаю может у меня что то в Мишке не включено.
даже таково предупреждения нет
Картинки с Марса или Луны показывает?)) Что-то ужасно плавающее положение. И такого я не видел.
КОРОЧЕ хватит ЖУТИ нагонять! помучал щас свою арду и пришол к выводам о которых будет скоро (в течении 30мин) видео
даже таково предупреждения нет
GPS Track (Black) на карте есть когда спутников 0. А вот этого PreArm bad gps pos на экране телеметрии нет.
смотреть до конца
можно с середины 😃
а то засели тут гадалки и давай угадывать что за жпс хелч и жпс бэд. А ещё об этом в инструкции написано оттуда и узнал частично.
ps: узнал тут недавно что режим акро (даже с не выключенной стабилизацией) плюёт на жпс и барометр это значит что можно спокойно летать в помещениях не отключая жпс (как тут многие писали) режим стабилайз немного не так работает, ещё это значит что если что то в полёте пошло не так надо врубать акро и если это поможет то виновника найти просто будет, если не поможет то это 100% не жпс и не барометр виноваты 😃
Ну если речь о 3.1+, значит это работают новые фишки. Все ясно, понятно)
Акро сейчас как работает на крайних прошивках?
Также прибавляется “случайная” составляющая, которая действует на крен и тангаж, если чуть порезче дернуть стик?
Юр, тебя опять не понятно. Точки ставь в конце предложений.
Акро сейчас как работает на крайних прошивках?
не меняли
Также прибавляется “случайная” составляющая
это о чём? просто постоянно люблю порезче дёрнуть, не отключал стабилизацию в акро, вообще никогда ещё, для этого вертики есть
Юр, тебя опять не понятно
поправим
это о чём?
Ну летает как кук чисто на гироскопе или еще какие подруливания есть?
Ну летает как кук чисто на гироскопе
чтоб так летал надо отключить стабилизацию (как называется в настройках не помню) это было всегда и стабилизация включена во всех прошивках изначально чтоб летал как кук надо в настройки лезть не пробовал ни разу
Вот я писал ранее заметку про 3.1-rc5:
Acro:
Если рулить только по крену с разной степенью отклонения, то летит ровно в стороны с хорошей такой скоростью (по углам точно не заметил) и снижением по высоте. Наверняка углы были больше 45°.
Если рулить по тангажу немного отклоняя стик, то летит ровно вперед или назад. При большем отклонении тангажа появляется отклонение по крену (видимо начинает смотреть на аксель) и происходит вращение по рысканию (при полете вперед и отклонении по крену влево/вправо происходит вращение вправо/влево, при полете назад «лево/право» соответствует). Все это со снижением высоты либо спецом, либо уже нехватка ресурсов ВМГ (тут точно не понятно). При дефолтных настройках аппарат выравнивается в горизонт при отпускании стика (если не отключать выравнивание в параметрах — значение 2).
Так и есть?