А давайте обсудим Arducopter - APM
Попробую для начала с помощью AHRS_TRIM_Y уровень висения выровнять.
Добился висения при AHRS_TRIM_Y = 0.180 (при максимально рекомендованных 0.1745), при этом Pitch во вкладке статус = - 0.90 и горизонт стоит выше центра.
То есть контроллер считает что наклонен назад на 9 градусов, при этом висит ровно.
Потом я задвинул аккум вперед и квадрик опять потянуло вперед, сдвинул назад от полученного равновесия и его потянуло назад. Отсюда вывод - что контроллер сам не компенсирует смещение центра тяжести. Как то это не правильно.
Попробую ка я все сбросить, заново залить последнюю прошивку и еще раз все сбросить.
Есть еще способ стирания всего кроме setup - erase?
Попробую ка я все сбросить, заново залить последнюю прошивку и еще раз все сбросить.
Не обратил внимания, какая у вас сейчас прошивка. Но вряд ли стоит заливать последнюю, сам так налетел. По моим впечатлениям, пока самая стабильная - 3.0.1.
Как-то особо не выверял центровку до миллиметра, но всегда при замене полезной нагрузки вывешиваю аппарат на двух пальцах и, если нужно, двигаю акк. Контроллер по идее должен компенсировать сдвиг ц.т., но он и ещё много чего должен компенсировать (сдвиг ц.т. по другим осям, кривая геометрия и т.д.). Дык зачем сознательно усложнять ему жизнь, если можно этого избежать? У меня FC смещен вперёд относительно ц.т. и геометрического центра примерно на 60мм, и то сначала переживал, что не полетит. Летит хорошо. За два месяца примерно 50 маршрутных полетов по 10 минут без малейших нештатных.
Это я к тому, что очень важны мелочи: балансировка винтов, балансировка роторов, удаление компаса и жопса от магнитных полей, грамотная настройка аппарата (это я переборщил, достаточно строго следовать инструкциям, сам летаю на стоковых пидах, даже не делал автотьюн) и т.д., и если есть возможность избежать гемора при сомнительных компоновочных решениях, то надо избегать этих решений.
Не обратил внимания, какая у вас сейчас прошивка.
У меня FC смещен вперёд относительно ц.т. и геометрического центра примерно на 60мм, и то сначала переживал, что не полетит. Летит хорошо.
У меня сейчас смещение 20 - 30 мм. и не летит, хотя раньше летал нормально на 3.0.1, просто в один прекрасный момент его начало тянуть вперед.
Компоновка у меня такая, только сейчас перенес контроллер на самый верх и выдвигаю аккум назад на сколько возможно.
Компоновка у меня такая, только сейчас перенес контроллер на самый верх и выдвигаю аккум назад на сколько возможно.
А попробуйте временно поставить акк поперёк рамы сверху, по-моему винты задевать не будут, и как можно точнее поймать ц.т. (± сантиметр) по пересечению диагоналей движков. Контроллер наверх поддерживаю.
Но могла и грязь накопиться в епроме, в любом случае стОит стереть все логи и сделать сетап-ерэйз и сетап-ресет, и залить ту же 3.0.1.
Компоновка у меня такая, только сейчас перенес контроллер на самый верх и выдвигаю аккум назад на сколько возможно.
Рама в настройках как X установлена? Моторы стоят в углах квадрата или трапеции (спайдер/тбс/V-фрейм)?
В настройках X, моторы четко по углам квадрата со стороной 400 мм. Этот контроллер отлично летал на раме типа спайдер с настройками как Х.
В настройках X, моторы четко по углам квадрата со стороной 400 мм. Этот контроллер отлично летал на раме типа спайдер с настройками как Х.
Попробуйте перекалибровать моторы - у меня такая ерунда была на гексе.
В 3.1.2 версии уже второй квад сходит с ума.
Происходит так.
Поднимается на 2 метра,и начинает безконтрольно раскачиваться.Как будто пиды завышены.
Такое произошло с моим квадро,хотя за минуту до этого спокойно отлетал 1 пак.
Сегодня точно такая же ситуация произошла у знакомого,и я стал очевидцем.
Ктото еще сталкивался с подобным?
Ктото еще сталкивался с подобным?
Не совсем то, но тоже ненормальность!
rcopen.com/forum/f123/topic233564/8596
И что больше всего напрягает: никто никак не реагирует… Словно договор замалчивания проблем…
В вашем случае скорей всего или коротыш или один из ключей в спидконтроллере не закрылся,короче чтото или с передним правым движком,или с его контроллером,в последнем кадре напруга упала до 13.16В а сила тока поднялась до 86 Ампер.А РТЛ стечение обстоятельств.ИМХО.
Просмотрите лог этой полетушки,и все решится.
напруга упала до 13.16В а сила тока поднялась до 86 Ампер
И при этом троттл поднялся на 100%, показания тока и напряжения остаются логичными, а значит проблема именно в контроллере, а не в коротыше и ключах.
Остался вопрос: почему при команде RTL он не стал набирать высоту до установленной 15 м, а рванул вниз? И, кстати, направление домой он так-же перевернул, т.е он полетел именно в направлении по стрелке, хотя дом был в противоположном направлении!
P.S. За 2 минуты до этого RTL отработал как положено… Могу залить весь полет, но это очень долго и надо ли?..
Здравствуйте не подскажите где можно скачать текущую не скомпелированную прошивку для квадрика 3.1.2 если не ошибаюсь. Облазил весь сайт арду включая ссылки из мишн планера и нашел либо старые либо 3.2 DEV версию. Нужно сделать кое какие правки для работы Glonass/GPS приемника, но прошивку хочется стабильную дабы из-за неизвестного бага не разобрать квадрик.
Походу да, спасибо, видать искать совсем разучился, вчера пол вечера сидел((((
Нет это тебе спасибо!😉
На самом деле не только мне, еще и Алексею Козину который уже написал правочку для библиотеки. Завтра я ее постараюсь испытать. Мы с ребятами сделали чисто железку она без сопутствующего П.О. работать будет криво)))) Так что спасибо всем кто помогает и помогал.
Компилируешь через ArduPilot-Arduino?
Не забудь вырубить оптический датчик,а то памяти не хватит.
Опыт сборки мегапирата у меня уже есть)))) Но спасибо за видос я его посмотрю все равно мало ли какие нюансы упускаю.
правда это для маков,но суть понять можно.
Кто-нибудь пользует Do-Set-ROI ? Работает ли параметр Alt ? И как подключен канал Tilt подвеса ? 😃
В 3.1.2 версии уже второй квад сходит с ума.
Происходит так.
Поднимается на 2 метра,и начинает безконтрольно раскачиваться.Как будто пиды завышены.Такое произошло с моим квадро,хотя за минуту до этого спокойно отлетал 1 пак.
Сегодня точно такая же ситуация произошла у знакомого,и я стал очевидцем.
Ктото еще сталкивался с подобным?
летал новый аппарат в те выходные
312 прошива
цель полета проверка пидов
пробовал стаб и альтхолд
вел себя великолепно
серьезная виброразвязка (вибрации могут сбивать гироскопы)
ahrs gps gain выключен (дрифт жпса может загибать горизонт)
логирование по минимуму (если включить все логи теоретически может проседать быстродействие )
стабильное питание контроллера (4,95в, дополнительный электролитический конденсатор)
дополнительный чек-лист
сетап - ресет после перепрошивки ?
никаких сервоприводов питающихся от радиоприемника или боковых выходов апм?
никаких источников сильных помех вблизи апм (передатчики, дешевые китайские камеры видеобрелки)?