А давайте обсудим Arducopter - APM
по соосному 12-коптеру с прошивкой от гексы
мысль такая что если повернуть апм на 60 градусов, (физически как с рамой +) но в конфиге оставить тип X
к первому каналу подключить два движка CW и поставить их на лучи что на 2 и 4 часа то получится эквивалент мотора подключенного к канлу 1 конфига икс
соответственно снизу на луч что на 4 часа и на луч на 6 часов поставить два мотора CCW и подключить к каналу 4 - тоже будет соответствовать эквиваленту 4 мотора
итд, вроде все должно сойтись
4)Датчик тока выводит текущий ток на телеметрию или OSD он же датчик напряжения
Поясните как в таком случае Power Module (датчик тока) подключить к APM, если питать APM будет UBEC ?
это без power module или с power module но в ревизии без UBEC
по соосному 12-коптеру с прошивкой от гексы
как то так
зеленые CW синие ССW
но нюанс в том что винты нижние нужно с большим шагом т.к. работают в потоке, возможны проблемы с удержанием ява т.к. винты в потоке и без работают по разному, винты с большим шагом имеют большее воздейстие по яв,
возможно придется выбирать выкосы
Работать так - будет. Точка.
И не беда, если этот РРМ сигнал примет не один регуль, а паралельно два.
Если будет на каждом луче такая пара, как собираешься управлять балансом реактивных моментов? 😛
хотите - делайте вращение в одинаковую сторону.
Не хотим(учим матчасть: аэродинамические лопастные машины).
Какой тогда смысл в 12 моторах+12ESC?
При таком тупом подходе, проще взять 6 движков большей мощности и поставить на каждый по 2 винта. Т.е. 4х лопастный пропеллер
возможны проблемы с удержанием ява т.к. винты в потоке и без работают по разному
возможны - лишнее слово.
возможны - лишнее слово
тогда нужно пару моторов ставить таким образом чтобы один был в верху например с пропом 14*4.7
а второй внизу с пропом 14*5.5
тоесть мотор к каналу 4 что на четыре часа с пропом 14*5.5 направлен вниз а мотор к каналу 4 что на шесть часов с пропом 14*4.7 вверх
тогда нужно пару моторов…
разделить по управлению. Поскольку в контроллере пред формированием PWM, по сути, стоят микшеры каналов крена, тангажа и курса.
И если крен и тангаж в каждой соосной паре идут с одинаковым знаком, то курс с противоположными.
Если учесть, что реально каждый мотор и винт имеют разброс параметров, то без раздельного управления баланса моментов во всем рабочем диапазоне достичь невозможно.
P.S. Вариант работы соосной установки с вращением в одну сторону не рассматриваем. Причины указал выше.
Решил ставить два соосника с одинаковыми по вращению винтами,но как Вы говорите с большим шагом снизу,чтоб компенсировать набегающий поток и не разгружать нижний мотор.Думаю двух лучей с одинаковыми вращениями пропов хватит для плавного поворота.Почему нельзя сделать все винты на прошивке гекса с разными вращениями-будет механическая ошибка и мозг увидев вращение по яву будет пытаться компенсировать его повышением-уменьшением оборотов,а действия не последует и что будет дальше совсем непонятно.А вот двух лучей с одинаковыми вращениями пропов (например 1 и 4 ) думаю хватит для ява и компенсации. Попробую,если не пойдет,придется окту мастерить и тогда будут следующие вопросы,делал ли кто ее на арде и как она полетела.
Подскажите что нынче получше будет VR Brain или Pixhawk ?
тогда нужно пару моторов ставить таким образом
На соосном варианте лучше передний и задний луч оставить по одному мотору , а вот остальные оставить соосными в паре (к рисунке вверху). Получается Х10:). Тогда с микшированием не нужно заморачиваться, работать будет. Проба такого варианта была давненько. В противном случае под Х12 соосный микширование перераспределять. Как это обустроить есть в инете много примеров и пояснений, но нет столько выходов у самого контроллера в алгоритметме. Посему будет проблема.
Ну или переход на МК , в нем есть такое.
или переходить на 80-е моторы с 26-ми пропами Х8 соосный - по стоимости не шибко дороже, чем Х12:) но проводов меньше будет
Если учесть, что реально каждый мотор и винт имеют разброс параметров, то без раздельного управления баланса моментов во всем рабочем диапазоне достичь невозможно.
В отношении управления yaw
Подскажите, пожалуйста, где взять шнурок что бы прошить гпс? Родной резать не хочется, а то что есть разъем не подходит.
Подскажите, пожалуйста, где взять шнурок что бы прошить гпс? Родной резать не хочется, а то что есть разъем не подходит.
тогда подпаяться, быстрее выйдет и нет ничего сложного
Не хотелось сопли вешать. Видать придется.
А поблизости ни у кого нет взаймы?
разделить по управлению. Поскольку в контроллере пред формированием PWM, по сути, стоят микшеры каналов крена, тангажа и курса. И если крен и тангаж в каждой соосной паре идут с одинаковым знаком, то курс с противоположными
на всех мультироторах есть такое разделение,
втч на гексе,
причем на вышейказанной схеме я показал (теоретически) как включить 12 моторов на прошивку гексы чтобы совпал ожидаемый конроллером YAW фактор с физическим.
для поворота будет создаваться разница оборотов между синими и зелеными моторами а именно для поворота по часовой стрелке обороты синих моторов будут увеличены а зеленых на эту же величину уменьшены
тут как бы надо библиотеку создавать: AP_MotorsHexaCoax.cpp
void AP_MotorsHexaCoax::setup_motors()
{
// call parent
AP_MotorsMatrix::setup_motors();
// hard coded config for supported frames
if( _flags.frame_orientation == AP_MOTORS_PLUS_FRAME ) {
// plus frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 0, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, 0, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 7);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, 180, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 180, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 8);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_5,-120, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 5);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_6,-120, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 9);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_7, 60, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 2);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_8, 60, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 10);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_9, -60, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 6);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_10, -60, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 11);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_11, 120, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 3);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_12, 120, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 12);
}else{
// X frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 2);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, 90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 7);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, -90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 5);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, -90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 8);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_5, -30, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 6);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_6, -30, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 9);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_7, 150, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 3);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_8, 150, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 10);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_9, 30, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_10, 30, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 11);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_11,-150, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_12,-150, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 12);
}
ну со всеми вытекающими…
Подскажите, пожалуйста, где взять шнурок что бы прошить гпс? Родной резать не хочется, а то что есть разъем не подходит.
А почему не подключить через АРМ,и через него прошить?
Сейчас он летает, а потом придется опять все перенастраивать, а опытного гуру под рукой нету. Не хотелось бы лето без полетов.
Конфиг с оф. сайта.
А насколько свежий у вас конфиг с оффсайта ?
yadi.sk/i/wdC5NZwcUazzL
От 17.09.2013.
yadi.sk/i/wdC5NZwcUazzL
От 17.09.2013.
Он отличается от теперешнего.
ardupilot.com/downloads/?did=53
Кажетьса,я догадываюсь,почему жпсы глюкают.
Походу в новом конфиге ,как-то полностью убрали инерцию,может не правильно выразился,ну это когда точка бегает по сторонам,а он выдает общую между ними. В новом конвиге,как есть так и выводит координату,без всяких усреднений.
А в АРМ добавили новый параметр GPSGLITCH_RADIUS-200,т.е если точка неожиданно ушла на расстояние больше 2 метров,происходит жпс_ошибка,и АРМ на какое то время Прекращает слушать жпс.А т.к. точность любого жпса до 2.5метров то вполне возможна такая ситуация,что проскочит точка от предыдущей на более 2 метров,даже при 10 спутниках и низким хдопе.
Имхо правильно будет прописать GPSGLITCH_RADIUS на 250-300.
На каком то из иностранных форумах именно так и лечили жпс ошибки.
Он отличается от теперешнего.
Может поэтому участились падения?
Тут проблема в том,что нет прошивки на арду с 12 движками. Если сделать как говорите Вы,то коптер не будет поворачивать по яву-ему же для этого надо скинуть обороты трех движков(пропы левого вращения)(я на примере гексы) и поднять обороты трех других( пропы правого вращения),почему не будет поворачивать-на соосном луче двигатели все время будет вращаться с одинаковой скоростью относительно друг друга и создать вращающий момент для поворота по яву не получится
Вы продолжаете упорствовать… Но вашу мысль я понял. Расставляю точки над Ё:
Соосные системы делаются обычно контрвращательные. Из-за этого, при данной схеме установки при вращении по руддеру при увеличении угловой скорости верхних движков (на отдельно взятых лучах) - будут увеличиваться угловые скорости нижних движков, которые находятся в противовращении. И вращательный момент погасится.
Расставил, расшаркался.
Теперь раскрепощайте сознание, включайте воображение.
- Берем за основу схему не гекса - а октокоптер - восемь лучей. На каждом луче висит движок сверху и в противовращении к нему движок снизу.
- Берем листочек бумаги, рисуем 8 точек по окружности - оси вращения движков. МЕЖДУ НИМИ пунктиром рисуем “виртуальные лучи”
- Движки соединяем в параллель на соседних с виртуальными лучами крест-накрест. То есть Регуль верхнего движка одного реального луча соединяем в параллель с регулем нижнего движка на соседнем луче.
При этом у нас контроллер продолжает управлять “восемью” движками а на каждом из этих движков висит по два (только на соседних лучах с “виртуальным” лучем).
Получаем - стабильная система, по руддеру - рулится, 16 движков. Монстр-мутант.
Только с гексой этот вариант не прокатит.
Тут говорили, типа для чего каждому мотору отдельный регуль… Ха-ха. А вы пробовали с одного регуля управлять двумя моторами??? мне кажется - это точно провальная идея, учитывая динамические нагрузки на каждый отдельно взятый движок. Одно дело - запараллелить управляющие сигналы, и совсем другое - силовую нагрузку. Тут не то что срыв синхры, тут вообще неизвестно что будет (пара движков будут пытаться работать как сельсин)))))
Парируйте.