А давайте обсудим Arducopter - APM
Всем привет! Пытаюсь собрать свой первый летательный аппарат, уже неделю мучаюсь с подключением. Не получается запустить моторы если питаю от Power Module, мигает зеленая, пищат регуляторы Afro 20A и все и приемник мигает. Через ВЕС снимаю джампер, от регулей ставлю.
Если питаю от регуляторов, то все заводиться, только каждый раз приходится газ вверх-низ для калибровки дергать.
У меня не рабочий BEC ? Или я не так что то делаю?
Спасибо!
Я все больше прихожу к мнению, что кроме полетных режимов Stab и Althold - ничего и не надо. Вчера опять столкнулся с фактом, что перед взлетом компас работал нормально, а после взлета сбился компас. До этого специально проверял на земле - дал коптеру полный газ - компас колебался 2-4 градуса максимум. Компассмот - 12%. У меня альтхолд был с опцией Симпл (уберу нафиг симпл). Летаю летаю, оборот по руддеру - и всё, оси перепутались. Тащу стиком к себе - он летит от меня и влево (ошибка - градусов 120)… Выключаю альтхолд, врубаю стаб. Полетал-полетал, решил проверить альт снова. Переключаюсь - все нормально. Немного полетал - опять оси сбились! Блин, а если это случится во время ФПВ полета? ФАКинский компас. Заказал из китая палку для компаса (сейчас встроенный на плате), если не поможет - забью нафиг на все эти фишки! Ведь всякие там круги, автомиссии, симплы - все работают от компаса. Или у нас местность с аномалиями. Проверял это, ходил с нормальным компасом по полю - ага, аномалии (не одна!) есть… Как летать в таких условиях - не знаю (что поделать - живу я тут!). Есть мысль попробовать опцию суперсимпл, без симпла. Только и тут возможны сюрпризы. Видел в МП, как мой коптер шпарит в соседний город и дальше, хотя тот стоял спокойно себе на столе, и 3DFiх был…
Наверное все это - от лукавого. Выбесит со своими глюками - уйду на мультивий… Надо попробовать “самую безглючную прошивку” 3.0.1 что ли? (сейчас стоит 3.1.5, то же самое наблюдал на предыдущих прошивках и на другом контроллере и вообще на мегапирате).
Скажите, там в параметрах есть переменная Compass_learning (кажется так - пишу по памяти) - она поможет юному падавану?
Ура!! Кажется проблема с уплывающим YAW вследствии дрифта компаса - решена!!
Вчера потратил 3 часа, изучая исходники, и пытаясь найти наиболее правильное место, куда вставить запрет компаса по Stabilize
В итоге оказалось, что в настройках APM есть две переменные, которые мне при чтении кода казались одной. Называются они:
MAG_ENABLE и
COMPASS_USE.
Так вот вторая, несмотря на свое странное название, отвечает за то, используется ли Компас для коррекции оси YAW или нет.
При этом при отключении этой опции - остальные функции, типа навигации и т.п., - работают с компасом. По идее мы ничего не теряем, хотя надо тестить.
Вчера повисел с камерой на борту - великолепный результат. Итоговое видео имело вид, как будто снято с высоты стационарной камерой. Пробовал Loiter и возврат домой - работает как часы.
Снимающие видео - да оценят!!!
P.S. Те, У Кого Такой Проблемы Нет, пусть тоже попробуют. Может тоже оценят 😉
нажатием на ентер выдаёт: Failed! Compensation disabled
А если временно снять компас и “положить” его на контроллер (подложив что-нибудь, чтобы ничего не закоротить. И повторить компассмот - результаты будут?
Я все больше прихожу к мнению, что кроме полетных режимов Stab и Althold - ничего и не надо. Вчера опять столкнулся с фактом, что перед взлетом компас работал нормально, а после взлета сбился компас. До этого специально проверял на земле - дал коптеру полный газ - компас колебался 2-4 градуса максимум. Компассмот - 12%. У меня альтхолд был с опцией Симпл (уберу нафиг симпл). Летаю летаю, оборот по руддеру - и всё, оси перепутались. Тащу стиком к себе - он летит от меня и влево (ошибка - градусов 120)… Выключаю альтхолд, врубаю стаб. Полетал-полетал, решил проверить альт снова. Переключаюсь - все нормально. Немного полетал - опять оси сбились! Блин, а если это случится во время ФПВ полета? ФАКинский компас. Заказал из китая палку для компаса (сейчас встроенный на плате), если не поможет - забью нафиг на все эти фишки! Ведь всякие там круги, автомиссии, симплы - все работают от компаса. Или у нас местность с аномалиями. Проверял это, ходил с нормальным компасом по полю - ага, аномалии (не одна!) есть… Как летать в таких условиях - не знаю (что поделать - живу я тут!). Есть мысль попробовать опцию суперсимпл, без симпла. Только и тут возможны сюрпризы. Видел в МП, как мой коптер шпарит в соседний город и дальше, хотя тот стоял спокойно себе на столе, и 3DFiх был…
Наверное все это - от лукавого. Выбесит со своими глюками - уйду на мультивий… Надо попробовать “самую безглючную прошивку” 3.0.1 что ли? (сейчас стоит 3.1.5, то же самое наблюдал на предыдущих прошивках и на другом контроллере и вообще на мегапирате).Скажите, там в параметрах есть переменная Compass_learning (кажется так - пишу по памяти) - она поможет юному падавану?
А на каком расстоянии от старта летали на симпле ? В режиме симпл направление работает только в одной плоскости - проходит по точке старта параллельно и соответственно если вы приближаетесь в эту плоскость - происходит зазеркаливание управления. Это нормальное явление.
По идее мы ничего не теряем, хотя надо тестить.
Вы из исходников собираете, или эта переменная есть в МП?
А на каком расстоянии от старта летали на симпле ? В режиме симпл направление работает только в одной плоскости - проходит по точке старта параллельно и соответственно если вы приближаетесь в эту плоскость - происходит зазеркаливание управления. Это нормальное явление.
Про это я знаю (“зазеркаливание”). Это не тот случай.
А если временно снять компас и “положить” его на контроллер (подложив что-нибудь, чтобы ничего не закоротить. И повторить компассмот - результаты будут?
Тоже не раз думал про такой вариант - а вдруг наводок вообще мало и он их не видит. Но так и не дошли руки так сделать. Надо обязательно попробовать так.
Вы из исходников собираете, или эта переменная есть в МП?
Нет, это всё штатные настройки, ничего не пересобирал
Про это я знаю (“зазеркаливание”). Это не тот случай.
Там же получается симпл идеально работает от 10 метров, а суперсимпл от 30 метров, а про остальное, если ближе, написано возможны ошибки с ориентацией.
Там же получается симпл идеально работает от 10 метров
Возможно конечно… Жаль, что в это время OSD с собой не было. И ноутбук по телеметрии некогда коннектить было. Проверю и это.
То есть, рабочая версия такая - наврал GPS с текущим местоположением, значит и симпл и суперсимпл будут врать. Может и компас не при чем…
Возможно конечно… Жаль, что в это время OSD с собой не было. И ноутбук по телеметрии некогда коннектить было. Проверю и это.
То есть, рабочая версия такая - наврал GPS с текущим местоположением, значит и симпл и суперсимпл будут врать. Может и компас не при чем…
про компас я так понял, когда он на стойке - наводки на него уже не влияют, но добавляется такой момент - вхождение в резонанс. Я долго не мог понять, почему у меня комптер внезапно может начать менять направление. Потом понял - при снижении высоты начинает вибрировать стойка и компас сходит с ума. Закрепил жёстче - проблема ушла.
Надо только проверить как измениться поведение в авторежимах в ветер.
Просто в описании написано, что вроде как полностью контроль курса по гпс будет.
Как бы не поймать глюк некоторых автопилотов без компаса.
Когда самолет встает против ветра, скорость наземная падает и начинает кружить туда сюда.
Ведь всякие там круги, автомиссии, симплы - все работают от компаса.
и GPS
Добрый день приобрел АРМ 2.5.2 от HK в комплекте с Gps lea 6h
подскажите оптимальный какие настройки выставить для gps в u-centr
port стоит 38200
Measurement period 200мс
Measurement period 5Гц
Navigation rate 1
Navigation Frequency 5ГЦ
или что то не то я поставил?
в описании на multiwiifaq.ts9.ru/gps-ublox.html
должно быть
100мс
10Гц
2
5ГЦ
но у меня не дает программа задать такие параметры
port стоит 38200
Measurement period 200мс
Measurement period 5Гц
Navigation rate 1
Navigation Frequency 5ГЦ
а вот такие встают
в описании на multiwiifaq.ts9.ru/gps-ublox.html
Не надо читать фак от мультивия, у нас настройки совершенно другие
А у нас какие 😃
в описании на multiwiifaq.ts9.ru/gps-ublox.html
Не надо вручную ничего делать. Темболее по инструкции для Multiwii.
А надо загрузить конфигурационный файл. Посмотрите пару страниц назад и найдете ссылки.
Не могу найти:(
нашел только для 6m
вот тут apmcopter.ru/apm/…/nastrojjka-gps-u-blox.html
и на хобикинге но там тоже только для 6M
еще вопрос можно заливать данные через обычный шнурок mini usb или надо обязательно переходник USB-COM, например на микросхеме FT232RL
Не могу найти:(
нашел только для 6m
вот тут apmcopter.ru/apm/…/nastrojjka-gps-u-blox.html
и на хобикинге но там тоже только для 6Mеще вопрос можно заливать данные через обычный шнурок mini usb или надо обязательно переходник USB-COM, например на микросхеме FT232RL
Буквально несколько страниц назад очень подробно расписаны 2 способа как АПМ использовать как порт для заливки.
Этот конфиг подойдет.
Про заливку. Если напрямую, то надо адаптер, если шнурком USB, то можно использовать плату APM в качестве этого “адаптера”.
В этой статье оба способа рассмотрены.
mission planer 1.3.5 build в закладке instal firmware нет пункта для заливания свободной прошивки
только выбор по рисунку 😦