А давайте обсудим Arducopter - APM
Товарищи, подскажите, кто встречался с таким поведением 3DR Radio Telemetry. Я заметил что частенько у меня модули не коннектятся друг к другу.
Было подобное. Сначала подумал о проблеме недоклона FTDI (ссылку на хабр можно найти тут), но переустановка драйверов не помогла. Перепаял FTDI (снял со сдохшей ардуины) и заработало. Проблема была в наземном модуле. На нем индикаторы не моргали, как надо.
Выявить проблемный можно эхом (замкнуть RX и TX и пощелкать кнопки клавы в терминале).
Что-то у меня вообще какие то странности с коммуникацией, блин… Может всё это указывает на какую то одну проблему.
В общем отсоединил радиомодули - оставил одну ОСД на коптере. Т.к. была подключена только линия RX на ОСД - добавил проводок TX (до этого ОСД начинала работать только совместно с радиомодулем, что, насколько я понимаю, логично). Не могу получить инфу на ОСД, хоть ты тресни (поток данных идёт, ОСДха его чует, но всё по нулям. Такое обычно бывает когда TX не подключен. Но я, блин всё 10 раз прозвонил - и TX и RX подключены)
У кого есть объяснения?
а насколько важно чтоб при установке компаса,оси компаса и рамы были строго паралельны?
Если компас выносной - то довольно важно.
Не стремитесь к идеалу. Думаю ошибка в 5, и даже 10 градусов - ничего страшного
вы сами себе противоречите)))
вы сами себе противоречите)))
Поясню другими словами. Погрешность установки в 45градусов для выносного компаса - сильно критична. Для платы APM, содержащей и компас и акселерометр - погрешность в 45 градусов не критична совсем.
Посему выносной компас нужно установить по возможности ровнее, но установки на глаз, т.е. погрешности в 5-10 градусов, хватит для нормальной работы.
А встроенный в плату компас можно устанавливать как угодно неровно (если код написан правильно - при калибровке любая погрешность будет нивелирована)
Такое обычно бывает когда TX не подключен. Но я, блин всё 10 раз прозвонил - и TX и RX подключены
А с модемом ОСД показывала данные? Недавно у меня была подобная проблема, реально кетайцы перепутали провода.
Кстати модемы могут изредка при подключении залипать и не видеть друг друга, у меня была такая проблема пару раз всего. Передернул питание бортового модема и все ок. Причем передергивание наземного не помогает.
Поясню другими словами. Погрешность установки в 45градусов для выносного компаса - сильно критична. Для платы APM, содержащей и компас и акселерометр - погрешность в 45 градусов не критична совсем.
У вас аппарат еще не улетел на родину? Да и боюсь с таким монтажом он все-таки не долетит…
А встроенный в плату компас можно устанавливать как угодно неровно
Ага, жду фото!
А с модемом ОСД показывала данные? Недавно у меня была подобная проблема, реально кетайцы перепутали провода.
Кстати модемы могут изредка при подключении залипать и не видеть друг друга, у меня была такая проблема пару раз всего. Передернул питание бортового модема и все ок. Причем передергивание наземного не помогает.
Да, с модемом - показывала!
Все симптомы, что отсутствует линия TX (по которой ОСД, в отсутствие Модемов, запрашивает инфу).
Или есть другие объяснения?. …
Да, с модемом - показывала!
А модем на этом разъеме конектиться и телеметрия идет?
Тут или провода перепутаны, или APM не отдает телеметрию в порт даже если ее и запрашивают.
У вас аппарат еще не улетел на родину? Да и боюсь с таким монтажом он все-таки не долетит…
Ага, жду фото!
Я не знаю, какой глубины разъяснений вы от меня ждёте, но …
Компас, дополненный акселерометром, в народе называется Tilt Compensated Compass. Система эта достаточна для определения своей ориентации в пространстве, как ее не повернуть.
Поэтому держу пари что APMу пофиг какой стороной установлена плата. После соответствующей калибровки виртуальным “низом” такой системы может стать любое желаемое Вами направление.
Правда это теория, но не вижу повода ей не работать на практике.
Если же компас не Tilt Compensated, то есть оси компаса и акселерометра смотрят в разные стороны, то есть плата APM стоит под одним углом, а компас - под другим - определить положение такой системы в пространстве не представляется возможным. Или, получим погрешности.
А модем на этом разъеме конектиться и телеметрия идет?
Тут или провода перепутаны, или APM не отдает телеметрию в порт даже если ее и запрашивают.
Там, увы, разъём распараллелен. Но суть одна - да, когда на другом конце висит Модем, и я через комп запрашиваю соединение - инфа начинает идти. (но как я писал выше, у меня и с модемами не всё гладко. Может пожёг я чего …)
Компас, дополненный акселерометром, в народе называется Tilt Compensated Compass.
впервый раз такой слышу,у нас на апм что встроенный что выносной,стоит hmc5883 и никакого встроенного акселя он не имеет))
Сообщение от dROb
Компас, дополненный акселерометром, в народе называется Tilt Compensated Compass.
впервый раз такой слышу,у нас на апм что встроенный что выносной,стоит hmc5883 и никакого встроенного акселя он не имеет))
Юсуп, я зуб даю, в вашей плате APM есть компас, и он ДОПОЛНЕН акселерометром, стоящим на этой же плате прямо в нескольких миллиметрах от компаса! 😃 Насчёт встроенного - я ничего не говорил, все свидетели 😄
P.S. и подобного рода связка превращается в Tilt Compensated Compass. И по нему можно определить направление точек света. Как бы вы эту систему не вращали 😃
наверно я не совсем точно сформулировал вопрос,речь шла именно,про правильную установку внешнего компаса,ведь встроенный в плату припаян к ней,и нет никакого смысла колдовать с его направлнием)))
Регуляторы нужно перепрошить. Здесь информация.
Поправьте если что то путаю: У меня dys simonk 30a - они идентичны RC-Timer 30a. Значит их можно прошить tgy.hex из архивчика к таблице?
Поправьте если что то путаю: У меня dys simonk 30a - они идентичны RC-Timer 30a. Значит их можно прошить tgy.hex из архивчика к таблице?
Если они СаймонК, значит уже прошиты этим софтом. Насчет идентичности лучше проверить, какие там ключи стоят.
Поэтому держу пари что APMу пофиг какой стороной установлена плата.
Пофиг, не пофиг, а на офф вики явно написано:
Note: If the Flight controller board is used in an alternate orientation (or upside down), the (COMPASS_ORIENT) parameter will need to also be adjusted to accommodate the Flight controller boards orientation as well as it’s own. (They are additive).
Для платы APM, содержащей и компас и акселерометр - погрешность в 45 градусов не критична совсем.
Такими фразами вы сразу сподвигаете народ на извращение. Сейчас ведь запомнят и потом будут также делать. Именно это я хотел подчеркнуть, не вдаваясь в подробности кода и т.д.
Может такой алгоритм и есть (если плату крутить без компаса, то направление все равно куда-то показывает), но не зря разработчик говорит, что направление выбирать надо правильно.
Если они СаймонК, значит уже прошиты этим софтом. Насчет идентичности лучше проверить, какие там ключи стоят.
Ок. Ключи проверим. На всякий - перешьем.
Так если они прошиты (как заявляет продавец) - в чем еще может быть проблема с вращением и биением магнитов в арме? Причем при калибровке все-в-одном все отлично - макс, мин определяет, после чего при минимуме не вращается, даешь газку - все шикарно. Уходишь из калибровки в нормальный режим работы, ставишь arm - и двигатели начинает зарубать…
В общем отсоединил радиомодули - оставил одну ОСД на коптере. Т.к. была подключена только линия RX на ОСД - добавил проводок TX (до этого ОСД начинала работать только совместно с радиомодулем, что, насколько я понимаю, логично). Не могу получить инфу на ОСД
Буквально вчера отсоединил модем от коптера. Была запараллелена ОСДха, только провод Rx. Проводок Tx поленился тащить (не до этого было). Потом глянул в монитор - осд работает, данные идут. Провод по-прежнему было некогда тащить, отключал несколько раз ОСД - меня л расстановку на экране, коптер несколько раз выключал-включал. В итоге - ОСД работает одна на порту, подключено на UART0, подключен ещё GPS в штатное место (UART1 - если не ошибаюсь). Всё работает, всё шевелится. Прошивку вчера накатил 3.0.1 (достали глюки авторежимов).
Ок. Ключи проверим. На всякий - перешьем.
Так если они прошиты (как заявляет продавец) - в чем еще может быть проблема с вращением и биением магнитов в арме? Причем при калибровке все-в-одном все отлично - макс, мин определяет, после чего при минимуме не вращается, даешь газку - все шикарно. Уходишь из калибровки в нормальный режим работы, ставишь arm - и двигатели начинает зарубать…
Это только мАя хАхляцкая шкура не понимает что значит “биение магнитов”, “ставишь arm”
и “двигатели начинает зарубать”? Ярослав, опишите проблему нормальным русским языком (ну или украинским, но в личку)
motor_spin_arm - настраиваемая функция - в основных параметрах самый нижний, можно поставить - не включать, можно поставить - вращаться очень медленно (по умолчанию, не все регули могут отработать), ну и так далее…
diydrones.com/…/motors-spin-slowly-at-min-throttle…
народ, без обид, но создаётся впечатление, что большинство вопросов звучит примерно так: “вы читали про это? расскажите мне, а то мне влом читать, я летать хочу”
купите назу…
Это только мАя хАхляцкая шкура не понимает что значит “биение магнитов”, “ставишь arm”
и “двигатели начинает зарубать”? Ярослав, опишите проблему нормальным русским языком (ну или украинским, но в личку)
Ладно, бывает, думал люди знающие - поймут, ан нет.
Биение магнитов, двигатели начинает зарубать - ошибки синхронизации регуляторов, когда регулятор дает импульс не на ту катушку, на которую должен или не успевает перекинуть импульс на другую. Выглядит это как резкий поворот двигателя в противоположную сторону, или зависание на месте с ударом (т.к. происходит резкая остановка ротора(биение магнитов)), или дрожание двигателя на месте.
“ставишь arm” - стандартный режим работы многих контроллеров полета и регуляторов, при котором они переходят в режим готовности (arming). То есть на них передается сигнал с контроллера, а с регулятора - непосредственно импульсы управления на катушки двигателя.
motor_spin_arm - настраиваемая функция - в основных параметрах самый нижний, можно поставить - не включать, можно поставить - вращаться очень медленно (по умолчанию, не все регули могут отработать), ну и так далее…
diydrones.com/…/motors-spin-slowly-at-min-throttle…
народ, без обид, но создаётся впечатление, что большинство вопросов звучит примерно так: “вы читали про это? расскажите мне, а то мне влом читать, я летать хочу”
купите назу…
Огромное спасибо. Ребят, я не стараюсь просто полетать, я первый коптер собираю. Я знаком с программированием и stm32 и мегами и прочими контроллерами достаточно хорошо (работаю по этой специальности). Я честно гуглил и искал ответы, потом уже задал вопрос открытому сообществу. Я же не знаю всех деталей и нюансов касательно RC моделей, регуляторов, контроллеров и прочего. Стараюсь разобраться, и очень благодарен вам за помощь. Наза меня не устраивает из за того что она проприетарная, нет возможности для модификаций и нир.
Пока накопились вопросы - задам:
Pixhawk клон - через Mission Planner работает отлично, но при попытке перезалить прошивку выдает ошибку, предупреждая бурление масс скажу что ошибка эта не OTP certification. Устройство(порт) просто исчезает и не появляется снова, до того как не перевоткнешь USB. После чего переходит опять в нормальный режим. QUpdate тоже пробовал, безрезультатно. Вопрос - кто то сталкивался?
Устройство(порт) просто исчезает
а как ведёт себя бутлоадер?
давно не прошивался с планнера, там жеж либо передёрнуть шнурок либо ресет нажать просит…