А давайте обсудим Arducopter - APM
Спасибо raefa, перепрошивка загрузчика помогла. Прошивка 3.1.5 залилась нормально, но с баро проблема осталась. В полете пока не пробовал, проверяю так: Mission Planner/Terminal/подключаюсь/test/baro, и вижу картину - alt: 0.0m raw: (какое-то семизначное число, не помню) temp: 20.0 C. При перемещении APM по высоте ни одно из значений не меняется… Бародатчик мертвый?
При перемещении APM по высоте ни одно из значений не меняется… Бародатчик мертвый?
Даже просто при лежании платы в неподвижном состоянии должны быть изменения немного. А температура меняется или всегда показывает 20?
Или непропай или мертвый.
Вот даташит www.farnell.com/datasheets/1756128.pdf
Как вариант, проверить высокий уровень на PS (задает работу i2c).
Искать в теме rcopen.com/forum/f90/topic132831
А так смотреть какой режим арма стоит в прошивке.
В последних добавляли как вариант арм как у коптера.
На счет режима арма - если можно немного поподробней, пожалуйста.
В режиме RTL при уже финальной посадке в настройках АРМ есть два параметра: на какую скорость и с какой высоты поменять значение скорости снижения.
Как называются эти параметры?
А то у меня как шел 2,5м\с - так и вошел в землю, ноги поломал, отскочил и бум.
вот эти
Land speed (ArduCopter:LAND_SPEED)
The descent speed for the final stage of landing in cm/sRange: 30 200
Increment: 10
Units: cm/sRTL Final Altitude (ArduCopter:RTL_ALT_FINAL)
This is the altitude the vehicle will move to as the final stage of Returning to Launch or after completing a mission. Set to zero to land.Range: -1 1000
Increment: 1
Units: Centimeters
Только я бы на твоем месте Final Altitude увеличил бы метров до 8.
А то со скоростью 2.5 в секунду он у тебя может просто затормозить не успел.
прикол в том, что RTL_ALT_FINAL работает как финальная высота, он подвисает на ней и просто висит, не обращая внимания на LAND_SPEED. Может глюк в прошивке 3.1.5?
А режим “Авто посадка” вообще ничего не делает. Прет себе в землю без замедления и не парится.
Так и должно быть финал это высота на которой зависнет или снизит скорость.
После этого скорость должна быть равна ланд спиду.
LAND_SPEED выставлен 40см\с, но он не снижается вообще больше. Висит на RTL_ALT_FINAL минуту, две, десять (если АКБ хватит)
Висит на RTL_ALT_FINAL минуту, две, десять (если АКБ хватит)
Так и будет. Что бы сел надо поставить в RTL_ALT_FINAL значение равное “0”.
RTL_ALT_FINAL: The altitude the copter will move to at the final stage of “Returning to Launch” or after completing a Mission.
- Set to zero to automatically land the copter.
Обратите внимание вот на эти параметры:
WPNAV_SPEED_DN
WPNAV_SPEED_UP
Вот при RTL_ALT_FINAL равное “0” он и вошел в землю. С какой высоты он должен замедляться?
WPNAV_SPEED_DN и WPNAV_SPEED_UP используются для полета по точкам и их значения - 3,5м\с вверх и 2,5м\с вниз меня вполне устраивают. Меня не устраивает, что он не тормозит при посадке. Ладно, поставлю 0 (авто), попробую еще раз… Но мне кажется должна быть настройка с какой высоты медленнее опускаться. Метров с 5 торможение и спуск 40см\с меня вполне устроило бы. Инерция там маленькая, затормозит меньше чем за полметра
WPNAV_SPEED_DN и WPNAV_SPEED_UP используются для полета по точкам и их значения - 3,5м\с вверх и 2,5м\с вниз меня вполне устраивают
Со скорости указанной в параметре:
WPNAV_SPEED_DN коптер начинает снижение да 10 метров. Далее скорость снижения меняется на скорость указанную в параметре: LAND_SPEED
Да, это заблуждение. Эти параметры определяют скорость подъема и спуска при выполнении миссии copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#W…
Со скорости WPNAV_SPEED_DN начинается режим посадки, но я нигде не могу найти параметр, чтобы установить с какой высоты скорость будет равняться LAND_SPEED
ртл лойтер тайм определяет сколько он провисит, до того автоматом из RTL в LAND перейдет.
Но если ланд включен с пульта сразу садиться.
Я думаю стоит откатить на 3.0.1.
А то в новых авторежимы какие то непредсказуемые 😃
Да, это заблуждение.
Возможно. Но они же участвуют и в функции RTL:
Other navigation settings also have an influence over RTL mode:
- WPNAV_ACCEL
- WPNAV_LOITER_SPEED
- WPNAV_SPEED_DN
- WPNAV_SPEED_UP
Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
ртл лойтер тайм определяет сколько он провисит, до того автоматом из RTL в LAND перейдет.
Про это тоже знаю, 2 сек стоит, они считываются четко в небе. Все, дальше спуск на WPNAV_SPEED_DN, но как задать, на какой высоте переходим в LAND_SPEED и с какой высоты он должен переходить в LAND_SPEED в авторежиме (при RTL_ALT_FINAL = 0)?
Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
Я же помню, что кто то здесь уже это писал!!!
Вот нашел у себя в блокноте:
Есть два параметра скорости снижения в АПМ
- Speed Dn, находится во вкладке PID tuning. Регулирует скорость спуска до 10 метров.
- Land speed Находится в стандартных параметрах. Регулирует скорость посадки с 10 метров до земли.
copter.ardupilot.com/wiki/land-mode/
Посему я не сильно заблуждался. Кто это в теме писал уже не помню, но это точно цитата из этой темы.
А вот из самой WiKi
LAND mode attempts to bring the copter straight down and has these features:
- descends to 10m (or until the sonar senses something below the copter) using the regular Altitude Hold controller which will descend at the speed held in the WPNAV_SPEED_DN parameter which can be modified on the Mission Planner’s Config/Tuning > ArduCopter Pids screen.
- below 10m the copter should descend at the rate specified in the LAND_SPEED parameter which defaults to 50cm/s.
Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?
Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?
Никаких. Правильно все настроить в модулях и подключить.
там справа кнопки типа Загрузить и Сохранить.
загрузил и сохранил. Что дальше?
загрузил и сохранил. Что дальше?
Файлик залейте куда-нибудь и дайте ссылку.
прикол в том, что RTL_ALT_FINAL работает как финальная высота, он подвисает на ней и просто висит, не обращая внимания на LAND_SPEED. Может глюк в прошивке 3.1.5?
А режим “Авто посадка” вообще ничего не делает. Прет себе в землю без замедления и не парится.
diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:1328709
Вот так оно себя ведет на 3.0.1. Думаю в крайних прошивках ничего не отличается.
сюда можно?