А давайте обсудим Arducopter - APM
Здесь смотреть?
да
…как разбивают самолеты, совсем не так как корабли…
Веселая история.
- Красиво летаем с умным лицом -это важно
- Проверяем всевозможные режимы, умиляясь своей крутостью
- Глядя в OSD - время пришло. Красиво сажаем рядом. Лицо- еще более одухотворенное
- Квадрик не дизармим. Просто газ в “0”. Думаем о великом.
- Выключаем пульт - ну типа сели и пульт не нужен.
Дальше понятно?
7. Квадрик раскручивает винты и взлетает - лицо уже …эээээ …сильно менее умное.
8. Когда аппарат находится на высоте 5 метров, возникает мысль включить пульт. Лицо - полного…
9. Пульт включен- квадр, быстренько поймав сигнал, грохается о планету.
Ну знаю я уже 😃 Сработал RTL.
Из плюсов -авто взлет таки работает 😃. FailSafe - также. Рама DIJ 450 - прочная (что бы там не говорили)
Из минусов - два пропа таки лопнули, причем по диагонали (!!!) что странно.
Вывод - пульт выключают в последнюю очередь.
=========================
Вопрос: Тут пробовал авто тримминг. Это когда долгий арминг, потом по идее полет.
У меня почему то диоды начинают мигать- де вошел в режим. Но движки не запускаются.
Я чего где не так делаю?
По пунктам:
- Включаем квадр
- Включаем аппу (они коннектятся)
- Левый стик до упора в право ( как бы арминг), и не отпусаю секунд 15
(APM 2.6 Firmware -3.1.5
И лыжи не едут…
Выведите автотримминг на свободный канал аппы и какой нибудь тумблер. В дополнительных настройках. Там, где пиды регулируют. 7 и 8 каналы можно запрограммировпть на автотрим. Взлетаете в стабе и жмете тумблер. Все в шоколаде.
7 и 8 каналы можно запрограммировпть на автотрим. Взлетаете в стабе и жмете тумблер. Все в шоколаде.
Принято, опробую, спасибо.
Квадрик не дизармим. Просто газ в “0”.
- Пульт включен- квадр, быстренько поймав сигнал, грохается о планету.
Поподробнее. Успели что-то пощелкать? Режимы как переключаются?
Понятно, что газ был в ноль, но каким оказался полетный режим при включении пульта?
Люди, а как правильно танец калибровки компаса провести… видео смотрел, там просто с ним вращаются на 360градусов наклоняя коптер в разные стороны на каждом обороте. Но в МишнПланнере видос вообще странный… там мужик вращает его чуть наклонив… я немного не понял логики…
Может кто-то подробно писать процедуру?
ЗЫ: извините за нубский вопрос…
Он мне сейчас вообще пишет Bad Compass Health, хотя направление показывает при впращении
А какие оффсеты после калибровки показал? Попробую на пальцах. Вальс танцуете? Что то вроде этого. Держите пепелац поближе к организму и нажимаете старт калибровки. Сначала контроллером вверх, носом на савер. И делаете полный оборот с пепелацем в руках. На картинке появится симпатичное колечко. Чтобы было еще симпатичнее делаете еще один оборот в противоположную сторону. Потом ставите ребром контроллером влево. Обороты. На ребро контроллером вправо. Обороты. Носом вниз. Обороты. Носом вверх. Обороты. Если еще не упали от головокружения, то повторите последнее па ногами вверх и носом на север. Мне такой танец помогает. Оффсеты двухзначные и компас не болеет, если верить гнусавому голосу из Мишн Планера.
Вальс танцуете?
Три раза перечитал, получается в шести положениях и по два раза (вправо/влево)?
А какие оффсеты после калибровки показал? Попробую на пальцах. Вальс танцуете? Что то вроде этого. Держите пепелац поближе к организму и нажимаете старт калибровки. Сначала контроллером вверх, носом на савер. И делаете полный оборот с пепелацем в руках. На картинке появится симпатичное колечко. Чтобы было еще симпатичнее делаете еще один оборот в противоположную сторону. Потом ставите ребром контроллером влево. Обороты. На ребро контроллером вправо. Обороты. Носом вниз. Обороты. Носом вверх. Обороты. Если еще не упали от головокружения, то повторите последнее па ногами вверх и носом на север. Мне такой танец помогает. Оффсеты двухзначные и компас не болеет, если верить гнусавому голосу из Мишн Планера.
Ахах) описали хорошо) попробую))
Оффсеты не помню какие. Носом на север обязательно начинать и заканчивать каждый оборот, верно?
Да кто его знает, насчет севера… Но я так делал и ни разу пепелац не протестовал.
Вот же все есть: apmcopter.ru/apm/…/vstroennyjj-kompas.html
Перед началом отойти подальше от металла. Если в поле на машине, то отойти метров на 5, вынуть телефон/ключи из карманов. Процедуру калибровки лучше проводить вдвоем. Один запускает калибровку, второй калибрует методом “танца”. После танца еще надо покрутить на головой на 360° в прямом и перевернутом положении, а так же сделать движения, держа коптер одной рукой и выписывая лежачую восьмерку со спусками и подъемами влево и вправо. Рука должна описывать движения, если бы делали гимнастику. К этому моменту как раз получится около 900-1000 измерений.
Сделал… Оффсеты -178 572 622…
При этом пишет что Bad Compass Heath. Странно.
И вот ещё что странно… Bad Compass Heath пишет не всегда… иногда при включении надпись пропадает и тогда, он далеко не на север показывает…
И вот ещё что… все пишут, что на сфере должны быть круги… у меня же куча точек в одной какой-то области.
На плате надо что-то перерезать, чтобы он понимал внешний компас?
И вот ещё что… разобрал внешний датчик… компас расположен на нижней стороне… если переворачиваю (как перелистывая книгу, справа налево), то точка оказывается в верхнем правом углу. какие значение выставить? немного недогоняю…
Всё же не пойму… поставил ROLL 180 YAW 90. Хотя это всё бесполезно, пока пишет бед компас хелт.
Думаю по этой причине у меня сфера косая получается…
Оффсеты слишком большие. Кучи точек не должно быть. Разберите контроллер и посмотрите на плате справа возле края (разъемы приемника вперед) квадратная микросхема. Это компас. Если он есть, а Вы хотите использовать внешний, то нужно перерезать перемычку слева от компаса, миллиметров 5. У Вас плата 2.7? Найдите в инете фото этой платы(на Aliexpress хорошее фото платы). Есть отличия от 2.6 и довольно значительные. Фото своей выслать не могу, установлена в коптере и вскрыть невозможно. Винты на коробке снизу. У меня такая же плата и проблем с компасом не было. Перемычку не перерезал. Посмотрите в мануале на плату, по моему там есть упоминание о джамперах возле разъемов приемника. Может быть, это там сделали выбор компаса внешний-внутренний. Плата должна быть ориентирована точкой на компасе вперед (точка слева). В МП выбор компаса нужно выбрать внешний компас с разворотом на 180град. Таблица с чекбоксами.
Оффсеты слишком большие. Кучи точек не должно быть. Разберите контроллер и посмотрите на плате справа возле края (разъемы приемника вперед) квадратная микросхема. Это компас. Если он есть, а Вы хотите использовать внешний, то нужно перерезать перемычку слева от компаса, миллиметров 5. У Вас плата 2.7? Найдите в инете фото этой платы(на Aliexpress хорошее фото платы). Есть отличия от 2.6 и довольно значительные. Фото своей выслать не могу, установлена в коптере и вскрыть невозможно. Винты на коробке снизу. У меня такая же плата и проблем с компасом не было. Перемычку не перерезал. Посмотрите в мануале на плату, по моему там есть упоминание о джамперах возле разъемов приемника. Может быть, это там сделали выбор компаса внешний-внутренний. Плата должна быть ориентирована точкой на компасе вперед (точка слева). В МП выбор компаса нужно выбрать внешний компас с разворотом на 180град. Таблица с чекбоксами.
Сейчас попробую… вообще с компасом что-то странное творится. а именно… а каком положении я запустил АПМ (подал питание), там у него и север. о_О
В выходные усадил коптер на сосну метров 12 высоты - полетел в Кетай но лес не пустил… Борюсь уже месяц - хочу заставить сетап (рама Х460, моторы 530КV, винты 14х4.7, вес 1300 с 4000 батареей) летать на 3С батареях. Он вроде и летает, но ветер или резкие маневры - начинается дикий расколбас, иногда с потерей ориентации. С 4000 батареей летает минут 20, но не дай бог ветру случится - ловить запаришься. На 4с аппарат не узнать - висит, летит, домой сам прилетает. ПИДы при смене батарей 3с на 4с практически не меняются. Перепробовал все способы настройки ПИД - на 3С неустойчив при спуске и маневрах, газ висения около 560 по МП. Может кто-нибудь сталкивался с похожей проблемой?
винты 14х4.7, вес 1300 с 4000 батареей
1300 Гр? 10х45 или 10х38 винты рационально.
На 14 недогруз.
У меня 1500гр коптер, на 10х45 стабильно в любую погоду.
Попробовал 12 винты (правда хреновые, мягкие), при снижении расколбас был- думал рухнет.
На 12 с 3с батарейкой газ висения около 700, плохо висит - тянет вверх 😦 Моторы 530, на 700 картина другая, но планировалось именно под 530 и 3с а тут винты не меньше 13 Да и на 4с никакого недогруза, висит, снижается как надо.
кто-нибудь сталкивался с похожей проблемой
если неверно удерживает позицию - унитазит или улетает в сторону то возможны две проблемы: компас в полетных условиях неверно указывает направления света (влияние силовых проводов, проблемы с магнитами и калибровкой а также в зонах природных магнитных аномалий) требуется не только калибровка но и проверка. в том числе под нагрузкой. на предмет точности показаний компаса. с компасом бывают чудеса что к примеру север показывает правильно и если он летит мордой на север то и держит позицию и возвращается хорошо но достаточно повернуть и уже унитазит.
кроме того на возврат и удержание влияет жпс. в связи с ухудшением приема сигналов в последнее время старые модели жпс приемников уже едва ли справляются с задачей точного и надежного определения позициии. если позиция скаканула километра на два - коптер пойдет за жпс
что касается случая с 3 и 4 баночной батареей то тут возможны два варианта с 4 баночной могут быть проложены провода по другому, таким образом что силовые линии магнитного поля при протекании в них тока не влияют на компас.
возможна ошибка эксперимента - с одними батареями летаете на направление когда компас показывает правильно, с трехбаночными к примеру в другую сторону
Сейчас попробую… вообще с компасом что-то странное творится. а именно… а каком положении я запустил АПМ (подал питание), там у него и север. о_О
Это значит, что компас не работает. Вернее не дает правильные показания. Очень возможно, что сразу 2 компаса работают. Попробуйте отключить внешний и откалибровать внутренний. Если перемычка не перерезана и компас на плате есть, то откалибруется. Кстати, на вашей плате внешний компас включается не I2C разъем возле разъема повер контрол, а в боковой разъем возле GPS. Вполне возможно, что путаница в этом.
Выведите автотримминг на свободный канал аппы и какой нибудь тумблер. В дополнительных настройках. Там, где пиды регулируют. 7 и 8 каналы можно запрограммировпть на автотрим. Взлетаете в стабе и жмете тумблер.
Вы путаете автотриммирование и автотюн. То, что описали вы (определить на тумблер 7и8 канал - это автотюнинг. Это автоподбор ПИДов.
А человек вам писал про автотриммирование - это настройка акселей/гир уже в полете. Это разные процедуры, для разных целей. Автотриммирование служит для устранения “дрейфа” коптера, вызванное неправильной развесовкой, неправильной геометрией или некачественными комплектующими (например - “один мотор медленнее крутится”)
У меня почему то диоды начинают мигать- де вошел в режим. Но движки не запускаются.
Я чего где не так делаю?
По пунктам:
- Включаем квадр
- Включаем аппу (они коннектятся)
- Левый стик до упора в право ( как бы арминг), и не отпусаю секунд 15
(APM 2.6 Firmware -3.1.5
И лыжи не едут…
По пунктам - АППУ ВКЛЮЧАТЬ ВСЕГДА ВНАЧАЛЕ!!! ПЕРВОЙ! И зарубите это (хоть на носу хоть на руках) - это ТБ. Аппу включаем первой, а выключаем последней! Ну сами ведь длинный опус привели по приключениям с автовзлетом…
Диоды замигали (дорожкой) - вошел в режим автотриммирования (арминг произошел!). Закрутятся ли движки сразу или нет - зависит от настроек. Если у вас при арминге моторы не раскручиваются, то и тут не закрутятся. Добавляйте газу потихонечку, взлетайте, удерживайте стиками квадр в точке.
Он мне сейчас вообще пишет Bad Compass Health, хотя направление показывает при впращении
Тогда танец с коптером не поможет. Это неполучение ответа от магнитометра или получение невразумительного ответа. Проверьте провод (у вас ведь компас внешний, ага? а перерезана ли дорожка? а правильно ли указали “переворот” внешнего магнитометра в МП?).
Танец с коптером:
- У контроллера/коптера определяем 6 осей. Вверх, вниз, вправо, влево, вперед, назад (как грани у игрального кубика).
- Держа коптер выбранной осью вверх, крутим коптер вокруг себя. То есть сами топчемся на месте, а коптер держим на вытянутых руках, выбранной осью вверх. При этом в МП должен нарисоваться круг вокруг одной оси. Я для надежности делаю просто два круга вокруг себя. Если голова кружится, меняйте направление вращения.
- Поворачиваем коптер другой осью вверх.
- Повторяем пункты 2 и 3 до тех пор, пока не откалибруем все 6 осей. В МП нарисованы 6 кругов.
- Жмем кнопку Done.
Калибровать лучше в поле, перед взлетом - стараясь отойти подальше от железа (около машины не калибровать)))
И вот ещё что… разобрал внешний датчик… компас расположен на нижней стороне… если переворачиваю (как перелистывая книгу, справа налево), то точка оказывается в верхнем правом углу. какие значение выставить? немного недогоняю…
Всё же не пойму… поставил ROLL 180 YAW 90. Хотя это всё бесполезно, пока пишет бед компас хелт.
“Плохое здоровье компаса” - это однозначно дело в проводах. Вы ведь подключили компас в модуле отдельным проводом? Один провод - на подключение GPS, отдельный - на подключение внешнего компаса.
Как “разворачивать” магнитометр относительно встроенного - давайте фото, так непонятно.
Это значит, что компас не работает. Вернее не дает правильные показания. Очень возможно, что сразу 2 компаса работают. Попробуйте отключить внешний и откалибровать внутренний. Если перемычка не перерезана и компас на плате есть, то откалибруется. Кстати, на вашей плате внешний компас включается не I2C разъем возле разъема повер контрол, а в боковой разъем возле GPS. Вполне возможно, что путаница в этом.
Скорее всего, у товарища именно в этом и дело. Только с небольшой поправкой. Компас работает все-таки по шине I2C. А какой у него АРМ - именно от этого зависит где этот I2C. Если у него APM 2,7 - тогда да справа на плате есть разъем GPS (сверху) и рядом I2C (тут же сбоку).
“Плохое здоровье компаса” - это однозначно дело в проводах.
есть второй случай - сильные магнитные поля.
магнитный держатель, динамик-пищалка, намагниченный шуруп вблизи компаса