А давайте обсудим Arducopter - APM
Интересно, тут коптерный гуру jabram не советует использовать compassmot. Точнее советует использовать его только для оценки влияния магнитного поля на компас, а затем выключать использование. И работать над уменьшением наводок (перекладывать, связывать провода и т.п.).
Очень не советую без компаса летать. Посудите сами:
РТЛ не работает.
Фейлсейф не работает.
Лойтер не работает.
Коптер в любом из этих режимов будет унитазить.
Спасибо за советы! Ну так то, в прошлый раз вроде все работало… За исключением того вот бзика с кругами.
И если сильный ветер, то лучше не рисковать.
Ну это уж точно.
Кстати, вот сделал compassmot. Если я правильно понимаю, проценты - это вот оно, что красным выделил?
Что скажете? По-моему, цифры неважняк… У других в разы больше (т. е. лучше).
Интересно, тут коптерный гуру jabram не советует использовать compassmot.
Возможно он отчасти прав.
Я не знаю точно, как оно работает. У меня такое предположение. Компасмот запоминает влияние потребляемого тока на компас в момент проведения процедуры и потом корректирует данные компаса в зависимости от нагрузки. Если при реальной эксплуатации элекртомагнитная картина поменяется (акк другой стороной вставили, разъем уложили не так как было) то есть вероятность неправильной корректировки компаса.
Если при реальной эксплуатации элекртомагнитная картина поменяется (акк другой стороной вставили, разъем уложили не так как было) то есть вероятность неправильной корректировки компаса.
А ведь он прав! После замены моторов заметил, что на большой скорости при повороте коптер как бы уходит в занос и крутит по яву неслабо так. Думаю как раз из-за компассмота под старые моторки.
На мой вопрос про версии ардукоптера никто не ответил. Стоит ли с 3.1.3 на 3.2 обновляться?
в режиме стабилизации данные компаса используются.
Мое суждение основано на опыте. Когда шейка встроенного компаса была перерезана, а внешний компас совсем не подавал жизни - в калибровке делалось 3 семпла и дальше не шло, в мишнпланере, при кручении коптера вокруг своей оси, показания yav в экране с горризоном в начале менялись, но потом возвращались к постоянному значению, но в ручном режиме коптер летал без проблем. Также, раньше летал со встроенным компасом и контроллер был расположен очень близко к силовым проводам, но гуляния по yav при любых изменениях газа не было. Возможно я не прав, и компас постоянно используется, тут утверждать не буду, поскольку прошивку не ковырял. Но, прошу прокомментировать наблюдаемые явления.
Возможно он отчасти прав. Я не знаю точно, как оно работает. У меня такое предположение. Компасмот запоминает влияние потребляемого тока на компас в момент проведения процедуры и потом корректирует данные компаса в зависимости от нагрузки. Если при реальной эксплуатации элекртомагнитная картина поменяется (акк другой стороной вставили, разъем уложили не так как было) то есть вероятность неправильной корректировки компаса.
вот вот, компасмот делают не во всех направлениях сторон света а в одном,
при этом может оказаться так что при моторы создают отклонение к примеру, условно когда компас “на север” но в этом случае может оказаться при стрелке на запад отклонение может совпасть с линиями магнитного поля и корекция как бы неуместна.
кроме того тяга одного мотора может создавать одно отклонение а другого - противоположное.
для того чтобы оценить все факторы влияния каждого из моторов при каждом из направлений компаса - нужен целый массив сохраненных параметров этой коррекции. его нет. значит компасмот не может адекватно работать.
поэтому суждение что компасмот хорош для оценки и бесполезен на практике - теоретически верно.
практически защищаю компас от магнитных полей, худший случай - компасмот 5%
Если я правильно понимаю, проценты - это вот оно, что красным выделил?
Нет.
Что скажете? По-моему, цифры неважняк
Это не те цифры.
вот вот, компасмот делают не во всех направлениях сторон света а в одном,
Да нет. Задумка с компасмотом верная. Источник отклонения у нас вращается вместе с аппаратом. Каждый мотор учитывать не обязательно. Достаточно знать на сколько и куда они суммарно отклонят компас. Если разъем на акке жесткий (кажись у фантома 2 такой), и конфигурацию не трогать - то должен нормально работать.
Стороны света не при чем. Если наводка относительно компаса постоянная, то ее можно вычесть(или прибавить) от показаний компаса. Хуже всего, если наводка полярность поменяет (напр. провода у акка перевернули). Тогда компасмот будет удваивать погрешность.
Кстати, вот сделал compassmot. Если я правильно понимаю, проценты - это вот оно, что красным выделил?
Либо глюк и процент не пишется при использовании датчика тока, либо процедура криво завершилась.
вот вот, компасмот делают не во всех направлениях сторон света а в одном,
а это и не нужно, если совсем на пальцах то меряется на какой угол отклоняется стрелка на север, т.е. положили стрелочный компас в точку где расположен компас АРМ дали газку 10%, ага стрелка отклонилась на 1 градус по часовой стрелке, запомнили. Дали 20% - отклонилась на 3 градуса по часовой и т.д. Куда указывала стрелка изначально (на 0 градусов, 180 или куда-то еще) не важно, важно на сколько она отклонилась. В АРМ все немножко сложнее, компас как минимум трехосевой, но принцип такой
То что это не панацея - правда, в реальной жизни всегда есть погрешность, т.к. моторы “газуют” по разному, но лучше чем ничего 😃 Даже эти 5% можно компенсировать, почему нет? Пусть не в 0, но скажем до 2% уже хорошо 😉
если подать напряжение свыше 5,5 почти на любой порт или на питание сгорит
если на порт - то сгорит лишь обвязка цепи порта и проц,
если на питание - то вся пятивольтовая часть схемы(трехвольтовые датчики выживут).
если подать обратное питание 5вольт может вообще все сгореть
Здравствуйте,
У меня произошла неприятность. Собирал сегодня два BEC на 5,В по упрощенной схеме Алексея Козина (упрощенная Юлианом). При проверке одного из них на APM, BEC задымился. Наверно некоторые видели сюжет от Юлиана по сборке:
Так вот я предположил, что произошло КЗ на ножках конденсатора. так как первый экземпляр BEC объективно был выполнен мною через одно место. Но не суть.
APM, при включении теперь не доступен по телеметрии и юсб из mission planer. На нем мигают его светодиоды, а также светится диод GPS, и телеметрии.
Подскажите, пожалуйста, в моем случае, покупать новую плату, или еще можно что то исправить? (питание было через разъем А1, перемычка JP1 снята.)
APM, при включении теперь не доступен по телеметрии и юсб из mission planer. На нем мигают его светодиоды, а также светится диод GPS, и телеметрии.
скорее всего сгорел или UART0 на атмеге, тогда проще купить новую, или мультиплексор www.ti.com/lit/ds/symlink/ts5a23157-q1.pdf тогда проще починить. Мультиплексор можно временно заменить двумя перемычками, жестко закоммутировав UART0 на USB (точнее 32U2) или на разъем телеметрии, по выбору
Итак господа, может конечно это показаться полным бредом, но суть проблемы такова, сегодня это было уже в 3-й раз и что делать дальше я не знаю.
имеем 3 разных коптера, 2 из них с прошивкой 3.2 и один с прошивкой 3.1.5
Те которые с прошивкой 3.2: у одного из них не коннектятся модемы на морозе (-4 сегодня к примеру), при этом замечательно работает ОСД, у другого все наоборот, не коннектится ОСД (нет изображения с камеры), зато модемы работают. А вот в тепле все прекрасно работает работает и коннектится у одного и другого. Сегодня еще поменял ОСД - эффект тот же. Почему ОСД поменял? Потому что завожу камеру в обход ОСД картинка есть, через ОСД картинки нет. А на втором коптере такая же проблема только с модемом на борту. Заключительным штрихом сегодня было такое, согрели коптер в машине у которого проблема с ОСД, за коннектили, и завесели в лоитере, через 5 минут изображение начало отваливаться, а через полминуты и совсем вырубилось.
Так вот, а тот который с 3.1.5 - там проблем никаких вообще, только в альтхолде скачет по высоте, но это отдельная тема.
Прошивки 3.2 меня вполне устраивают, откатываться назад не очень то и хотелось бы.
Что думаете?.. Какие соображения…
Опять седня столкнулся с самоизменением параметра в 3,1,5 : значение оказалось в 1000 раз больше в прошлый раз установленного. Как апм умудряется сам это выделывать? выставил частоту использования жпс- еденицу. сегодня там уже 999 оказалось.
задымился
Приветствую собрата !
У меня была почти та же последовательность и симптомы, но задымился не BEC, а диод в APM.
Дистанционно с помощью Алексея пытался оживить, но закончилась история заказом нового APM у Алексея.
Как он сказал, надо осциллографом смотреть, что и как. Нет не осциллографа, ни умения “смотреть”.
Еще интересное наблюдение: при опрокидывании на пропеллеры при посадке неаккуратной аппарат при повторном запуске валится набок или переворачивается при попытке взлететь. переподключение не дает исправления. побыв немного в тепле , туду-сюда-- все опять в норме.
побыв немного в тепле , туду-сюда-- все опять в норме.
Гира/аксель уплывает? В МП горизонт где?
не посмотрел. щас норма. буду в след. раз сразу смотреть.
но задымился не BEC, а диод в APM.
Дистанционно с помощью Алексея пытался оживить, но закончилась история заказом нового APM
(off) Ничего удивительного. Об этом редко пишут и не часто рассказывают, но все наши устройства работают на белом дыме. Когда он выходит, техника перестает работать.
на белом дыме
(offtopic) ага, нужно будет раму a la стим-панк соорудить и открыть новый рынок коллекционных коптеров
Еще интересное наблюдение: при опрокидывании на пропеллеры при посадке неаккуратной аппарат при повторном запуске валится набок или переворачивается при попытке взлететь. переподключение не дает исправления. побыв немного в тепле , туду-сюда-- все опять в норме.
Возникла аналогичная проблема. Летал при -5. Первый раз взлетел нормально, приземлился, поправил акк (немного назад вело) и больше не смог взлететь - валит на бок! Придавил ногой попытался снова, как только прибавляю газ сразу на всю шпарют левые двигатели… Пробовал вечером без пропеллеров при -3 проблема не повторилась, жду температуры поменьше для выяснения причин. К сожалению тогда в поле не было бука с собой…