А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin
gans2000:

Всем привет. Может кто-то подсказать? Прошил сабж прошивкой ROVER и заметил, что компас при каждом подключении устанавливает север в направлении головы. Это глюк прошивки или есть как лечить?

ровер не пробовал
но коптер себя так ведет если отключить компас физически или параметром

gans2000
alexeykozin:

ровер не пробовал
но коптер себя так ведет если отключить компас физически или параметром

Использую встроенный магнитометр. Параметром подключен (Enabled Internal). Даже не калибруется.
Причем… при использовании прошивки коптера работает норм. Но в коптерной прошивке НАМНОГО больше параметров…
И еще наблюдение: при подключении жалуется на GPS (BAD HEALTH), но после 2-3 минут тревога исчезает и все работает. (ROVER)

Venerdi20

Добрый день господа! Прошу простить если уже было (осилить все и сразу сложновато)! Поделитесь пожалуйста ссылочкой, где почитать как правильно подключать и настраивать высотомер (сонар) к Arducopter и попытаться понять надо ли оно вообще?

Alex_from_Israel
gans2000:

Использую встроенный магнитометр. Параметром подключен (Enabled Internal). Даже не калибруется.
Причем… при использовании прошивки коптера работает норм. Но в коптерной прошивке НАМНОГО больше параметров…
И еще наблюдение: при подключении жалуется на GPS (BAD HEALTH), но после 2-3 минут тревога исчезает и все работает. (ROVER)

Все правильно. Спутники не сразу все появляются при холодном старте. Для нормальной работы нужно 6 спутников минимум.

Venerdi20:

Добрый день господа! Прошу простить если уже было (осилить все и сразу сложновато)! Поделитесь пожалуйста ссылочкой, где почитать как правильно подключать и настраивать высотомер (сонар) к Arducopter и попытаться понять надо ли оно вообще?

Какой у Вас сонар? Ардукоптер не все поддерживает. Сонар нужен для автоматического взлета и посадки. И в Лойтере полезен н высоте до 4-7 метров, в зависимомти от типа. Высота по барометру сильно скачет. И ЖПС с высотой не очень точно работает. Расзница в пилотировании с сонаром и без очень чувствуется в лойтере и альтхолде. В стабе трудно удержать высоту при крене, танггаже и яве. Все время норовит то ввер то вниз, приходится парировать газом. С сонаром в лойтере и альтхолде возле земли совсем другое поведение. Четко держит высоту при маневрах. Я испытывал несколько типов сонаров. Макс и дешевый китайский с Ардуино. Макс дорогой, но работает заметно хуже. Все же Ардукоптер показания сонара принимает в аналоговой форме. Шум есть. И трудно нормально отфильтровать. Вроде должен поддерживать по I2C, мо Макса с этой шиной у меня нет, а Ардуинку с сонаром как подключить, пока не разобрался. Нужен протокол обмена по этой шине. Я не очень то в программировании силен, с этим разобраться время нужно.

Venerdi20
Alex_from_Israel:

Какой у Вас сонар? Ардукоптер не все поддерживает.

В том то и дело, пока его нету, но задумываюсь нужен ли, вот и хочу вникнуть в этот вопрос прежде чем заказывать что-то…

Alex_from_Israel
Venerdi20:

В том то и дело, пока его нету, но задумываюсь нужен ли, вот и хочу вникнуть в этот вопрос прежде чем заказывать что-то…

Ну тут я не могу советовать. Тот еще геморрой! Попробуйте это …ardupilot.com/…/common-rangefinder-landingpage/ почитать.

gans2000
Alex_from_Israel:

Все правильно. Спутники не сразу все появляются при холодном старте. Для нормальной работы нужно 6 спутников минимум.

Согласен, но при использовании это-го же железа на прошивке коптера спутники так-же не сразу находит, но сообщение GPS BAD HEALTH я не видел ни разу. Ни на одном коптере. (А у меня их 6)

Alex_from_Israel
gans2000:

Согласен, но при использовании это-го же железа на прошивке коптера спутники так-же не сразу находит, но сообщение GPS BAD HEALTH я не видел ни разу. Ни на одном коптере. (А у меня их 6)

У меня их 3 и такое сообщение ловят все, если включаю в квартирею На улице никогда не видел.

gans2000
Alex_from_Israel:

У меня их 3 и такое сообщение ловят все

Как бы объяснить попонятнее?..
Один контроллер, один модуль GPS (без компаса).
Если прошивка copter - все работает на 5+ и летало без проблем.
Если прошивка rover - есть глюки с компасом и сообщение GPS BAD HEALTH.
Перешивал несколько раз (для проверки) - все повторяется.

Alex_from_Israel

Куда уж понятнее… Но тут я пас. Никогда не имел дело с прошивкой для ровера. Вообше не знаю, в чем разница.

the_fly

А про сонар - хороший вопрос.
Но меня интересует избегание препятствий.
То есть летим в горах, деревьев почти нет, потом раз - дом, дерево, камень, еще что…то есть не только в роли высотомера

pww2000
the_fly:

Но меня интересует избегание препятствий.

ИМХО дальность маловата у сонаров - не успеет остановиться (ну или на грани). Или скорость надо грустную ставить. Ну и мелочь типа проводов не увидит. Вот от летучей мыши сонары если пристроить… 😃

Alex_from_Israel
the_fly:

А про сонар - хороший вопрос.
Но меня интересует избегание препятствий.
То есть летим в горах, деревьев почти нет, потом раз - дом, дерево, камень, еще что…то есть не только в роли высотомера

Тут сонар вряд ли подойдет. Нужно что то вроде лидара. У сонара недостаточное разрешение. Вроде есть чтото типа инфракрасного рэйнж файндера. Но это опять нужно править прошивку. Даже скорее новые функции вводить, а АРМ и так на пределе по размеру кода. Нужно что то типа Пиксхаука для этого.

the_fly
pww2000:

ИМХО дальность маловата у сонаров

Посмотрел описания - линар до 60м, лайтвеар до 40м, а вот матриксбокс до 7м, если цифровой и 7-10 если аналоговый. Первых ну уж точно должно хватить, а вот последние, не знаю, но мне кажется и их хватит…Если не слишком быстро летать.

Alex_from_Israel:

Нужно что то типа Пиксхаука для этого.

у меня пикс, но вроде и лидар и сонар поддерживает а апм

Alex_from_Israel
the_fly:

Посмотрел описания - линар до 60м, лайтвеар до 40м, а вот матриксбокс до 7м, если цифровой и 7-10 если аналоговый. Первых ну уж точно должно хватить, а вот последние, не знаю, но мне кажется и их хватит…Если не слишком быстро летать.

у меня пикс, но вроде и лидар и сонар поддерживает а апм

Поддерживается, как высотомер. Если использовать, как курсовой радар, то нужно писать новые фнкции и вводить в код. Исходники, вроде, доступны, но я на это не подписываюсь. Не мой уровень.

the_fly
Alex_from_Israel:

Поддерживается, как высотомер. Если использовать, как курсовой радар, то нужно писать новые фнкции и вводить в код. Исходники, вроде, доступны, но я на это не подписываюсь. Не мой уровень.

а стандартных средств для этого нет?

Alex_from_Israel

Что значит стандартные средства? В МП нет ничего похожего на курсовой радар, во всяком случае я этого не встречал. Можно, конечно к тому же самому Ардуино Нано приделать хоть лидар, хоть сонар, сонар я приделал, кстати. И на выходе организовать данные хот в сантиметрах, хоть в милливольтах, если аналог нужен, а дальше что? Как заставить контроллер реагировать на препятствие, наприме по курсу?

the_fly
Alex_from_Israel:

Что значит стандартные средства? В МП нет ничего похожего на курсовой радар, во всяком случае я этого не встречал. Можно, конечно к тому же самому Ардуино Нано приделать хоть лидар, хоть сонар, сонар я приделал, кстати. И на выходе организовать данные хот в сантиметрах, хоть в милливольтах, если аналог нужен, а дальше что? Как заставить контроллер реагировать на препятствие, наприме по курсу?

вот это и был вопрос!
надеясл, что в прошивке в коде уже есть такое - осталось только галочку поставить.

какие-то онистранные, делают роверы, шмоверы, гроверы, планеры, витоли, а реально полезные вещи для коптеров - не очень

А кто что скажет про компьютерное зрение? никто не прикручивал? очень хочу фоллоу ми режим

Alex_from_Israel

Компьютерное зрение есть. Для видеокамеры от мышки и для PX4FLOW. Камера для мышки у меня на Y6 стоит. Помогает в режиме лойтер. Висит на месте и сносу ветром сопротивляется. Возможно и фоллоу ми можно реализовать. PX4FLOW у меня тоже есть. На вырост. Сейчас этот девайс даже Пикс не поддерживает, обещают с прошивки 2.3.Х реализовпть. Вот это уже серьезный инструмент. К тому же спарен с сонаром и 32 битный проц у него на плате. Но опять же всерьез реализовать возможности этого девайса мне не по зубам.