А давайте обсудим Arducopter - APM
Здравствуйте все, кто посещает эту тему. Появился вопрос связанный с сонаром. После обновления до версии 3.2, больше нельзя поставить галочку в разделе “Дополнительное оборудование”, однако на APM форуме этот вопрос поднимался и говорилось, что сонар по-прежнему поддерживается, надо лишь последовать инструкции …ardupilot.com/…/common-rangefinder-maxbotix-analo… . Я соответственно подключил таким образом свой сонар, все показания отображаются корректно, логи записываются но проблема вот в чем. В режим alt hold (loiter и пр.) коптер вообще не обращает внимание на показание сонара, что бы я не подносил под него, перемещал по разному и т.д. он на сонар не реагирует.
В чем может быть проблема?
Вот в логе хорошо видно, что в выделеной зоне высота коптера (синяя кривая ) должна была последовать также вниз за показаниями сонара (зеленая кривая), но она по-прежнему следует показаниям барометра (красная кривая)
зеленая упала вниз хотя красная - реальная высота большая, коптер должен был набрать еще метров сто?
имхо сонар работает нестабильно с чего бы это такие падения по показаниям высоты
Это не график реального полета. Я пробовал как он ведет себя на земле. Держа его в руках “взлетал”, и на некой высоте переходил в alt hold. После чего поднимал его, вращение винтов соответственно замедлялось, и по моему предположению если подставить некую поверхность под сонар моторы снова ускорятся, пытаясь набрать ту самую зафиксированную высоту, но этого не происходит. Хотелось бы знать почему. Я пробовал и реальный полет, там тоже никаких реакций на сонар.
Добрый день всем. У меня вот какая проблема - появилась надпись bad gyro helth но гироскоп при этом работает, не работает барометр (высота не показывается). Померил напряжение оказалось 3.8 вольт. Перепаял стабилизатор, ничего не изменилось. Но даже если его отпаять то все равно 3.8 вольта не пропадают. Куда копать?
пробой в одном из преобразователей уровней или залипон на плате
пробой в одном из преобразователей уровней или залипон на плате
Варианты решения?
искать пробой или чистить плату
Собрал коптер на Н раме, поставил APM 2.6, прошил прошивкой Arducopter V3.2 и сегодня совершил первый вылет. В настройках выбрал раму Н. Небольшой ветерок порядка 2м/сек отрыв от земли метра на три в режиме стабилизации и зависание - всё хорошо, висит, чуть-чуть дрейфует по ветру, дальше поднимаюсь метров на 10 полёты вперёд, назад, влево, вправо - всё адекватно. Все эти манипуляции заняли минуты 3-4, дальше опять зависание и буквально через минуту коптер полез вверх, на стик газа никакой реакции - газ в 0 а он лезет вверх и довольно шустро, переключаюсь в режим Loiter - появилась реакция на стик газа. Чуть снизился и обратно в режим Стабилизации - все управление адекватное но проходит наверное минута и всё повторяется снова - переключение в режимы Loiter и Alt Hold востанавливают управление. Приземлился, передохнул минут 5 и ещё одна попытка - пару минут всё нормально а потом опять в верх, посадил и вот теперь ломаю голову где копать, сам автопилот был прикрыт поролоном но ведь а режиме стабилизации вроде бы баро не участвует. Телеметрию на земле не писал, мой нетбук по USB качает без проблем а вот по 3DR 915МГц тупит безбожно до зависания а как скачать (если это можно) уже дома пока не знаю.
Прошу вашей помощи в решении этой проблемы.
Похоже на срабатывание failsave. Увеличение высоты это подъем на стандартные 15 метров.
Похоже на срабатывание failsave. Увеличение высоты это подъем на стандартные 15 метров.
а логи выкладывались?
фаилсэйф бы показало.
кстати может быть если газ в ноле меньше значения тротл фаилсэйф - то будет включаться как раз если газ в ноль в полете перевести
Варианты решения?
посмотреть под пучком света, лупа 10-20 крат
по одному сдувать преобразователи уровней
при наличии ик камеры замкнуть 3.8 вольта и смотреть ик картинку на предмет какой чип начал нагреваться
Без ик можно оьойтись. Достаточно кусок чековой бумаги. Плотно приложить, потом по контуру, в месте потемнения бумаги, выявить кз.
меня там к вам послали плакаться.
Собрался я тут коптер на 250 раме, мозгулину впихнул APM 2.5 arducopter, навешал сонар, GPS, летает ништяк ВЖЖЖ и всё такое, но решил приделать ещё optical flow.
Купил модуль, подключил по схеме тут copter.ardupilot.com/wiki/optical-flow-sensor/, перезал дорожку от 5V капнул припоя на 3.3V пункт
залил тестовую прошику, тест по просьбе i - display image выдаёт картинку в виде таблицы цифирек. она меняется всё пучком.
пункт type ‘m’ and move the camera back and forth and check that x,y values change. If they do not change, modify the focus of the lens by turning it left or right. не работает, после ввода m ничего не происходит потом возвращает меню.
не работает
через терминал делаю optflow enable он пишет что энаблет.
Когда включаю тест с летательной прошивкой (test, optflow)выдаёт что сдвиг по осям 0/0/0. как ни крутил объектив, как не подсвечивал.
прошивка 3.2 пробовал 3.1.5 3.1.1 тот же результат.
Может я что то не сделал ?
Имеется такой модуль на LM2596S схеме. Думаю использовать его вместо штатного ПМ. Достойная ли альтернатива схеме Козина?
Сегодня игрался с таким импульсником. Для начала сделал 5в. Подстроечник на плате г-но редкое - выкинул. Подобрал резисторы, получилось 1к8 и 15к в параллель. Напряжение 4.99. Дал нагрузку 1.2А (лампочка), напряжение просело до 4.96, пульсаций нет, но в момент подключения лампочка на осциллографе видно “пилу” три импульса, потом все ОК.
Буду пробовать на АРМке.
Сегодня игрался с таким импульсником. Для начала сделал 5в
Поаккуратнее с этой машинкой, судя по номиналу дросселя частота рабочая далеко за 100 кгц. Я делал подобный источник и получил потешный эффект - сотовые в радиусе 25 -20 метров глохли. Помог жестяной коробок и проходные кондеры по входу и выходу. Попробуйте запитать АРМ от обычного линейного источника и этого импульсника и сравните, к примеру, количество спутников в МП.
Писали, что чем выше частота, тем лучше. Меньше 400кгц не встречал совсем. Зато видел даже на мегагерц. Ну или рядом.
Вечер добрый! Вопрос по питанию:
Имеется такой модуль на LM2596S схеме.
Тоже на такой смотрю. В свое время пользовал kis-3r33s которые очень хорошо себя зарекомендовали, только они настроены на 3,3в, нужно было резисторы менять в делителе. Использовал как источник 5 вольт в авто для питания регистратора и зарядки планшета/телефона. 3 ампера держит легко. Потом нашел в местном магазине сабж на LM2596S. Подстроечником один раз выставил 5в под нагрузкой, на вход и выход повешал электролиты и вот он успешно трудится в тачке (заряжает одновременно планшет с GPS + смартфон) вот уже полгода. Цена в магазине 90 рублей за платку.
на http://easyelectronics.ru есть хороший обзор kis-3r33s который на MP2307.
Даташит LM2596S говорит
150 kHz Fixed Frequency Internal Oscillator
Писали, что чем выше частота, тем лучше. Меньше 400кгц не встречал совсем. Зато видел даже на мегагерц. Ну или рядом.
Есть такая весчъ “гармоника”, излучения которые в Х раз больше основной частоты. Вот они и могут создавать помехи. Достаточно на несколько кГц сдвинуть основную частоту и ничего мешать не будет.
Но:
Помог жестяной коробок и проходные кондеры по входу и выходу.
может быть решение проблемы.
Александр, благодарю! Обязательно попробую, тем более есть и по рецепту Козина, это так, натолкнули на эксперимент. Есть много на LM2596S и +ЛМ1117. Погода не летная, вот и понесло.
Может я что то не сделал ?
если получится, обязательно напишите.
у меня почемуто запомнилось что они сделали датчик на перспективу написания прошивки - для тех кто любити может писать код.
а самой летабельной прошивки с этим сенсором так и не вышло.
потом они сделали какойто другой сенсор с мощным процом чуть ли не для визуальной ориентации (не заню допилили ли)
и вроде как оптикфлоу забросили.
но это не точно, я невнимательно следил за этим проектом
потом они сделали какойто другой сенсор с мощным процом чуть ли не для
это не они, в родном ПО PX4 этот датчик работает, в арду пока нет…
Нужен совет. Выбор из мелкого коптера и классического вертолета произошел в пользу вертолета. Коптер Экс 450 с трехлопастной головой и контроллером МиниАПМ 3.1. Нужна большая скорость, малые размеры и способность держаться в воздухе 15 минут. С коптерами 250 класса этот фокус не пройдет из за малого времени полета. ФПВ тоже обязательно. Вопрос в том, как поведет себя контроллер в потоке воздуха от вентилятора, который устроен из шестерни редуктора? Второй вопрос насчет виброразвязки. Достаточно ли вспененного мягкого пластика в 4х точках под контроллером? Места мало для платформы виброразвязки. МиниАПМ идеально вписывается по размерам для установки в центре вертолета под шестерней редуктора. Но рядом мотор. Магнетометр и ЖПС выведены на балку компенсирующего ротора далеко от проводов питания и батареи, но как поведет себя контроллер в потоке от вентилятора, рядом с мотором и при очень приличных вибраций, это вопрос. Эксперименты все равно делать придется, когда придут голова, балка и цифровые сервы, но может у кого есть уже соответствующий опыт?