А давайте обсудим Arducopter - APM
Друзья, выскочила ошибка Bad Gyro Health.
дернули в момент пока перемигивались светодиоды при включении
Новички часто спрашивают, чем АРМ от назы отличается
ардукоптер для умных. Кто любит и может думать.
а наза создает видимость легкого вхождения, для тех кто хочет летать, но совершенно не хочет заморачиваться и шевелить извилинами лень.
Алексей, Вы черезчур серьезно подошли к моему сообщению…) Ключевая часть там - вторая…) Причем, строго в комплекте с двумя предыдущими сообщениями…
Наверное, мне надо было добавить
//Аналогия с анекдотом… “Папа, с кем это ты сейчас разговаривал?”
)))
Ардукоптер, просто, для тех кто любит заморачиваться. А Наза для тех кто не любит.
С извилинами тут связи не вижу, т.к. полетный контроллер нужен, что бы он летал, а не что бы читать три тома научно популярной литературы.
И положа руку на сердце нужно заметить, что в этом аспекте Наза гораздо лучше. Да и всякой ерунды, типа непонятного питания которое почему то нужно делать не так, как это задумал разработчик в ней нету.
И еще факт - частично мистический, но факт. Даже у думающего человека Ардукоптер может не полететь. А Наза полетит по любому. Знаю наглядный пример, когда очень думающий человек долго возился с Ардукоптером, потом плюнул и поменял на Назу. Летает сейчас и счастлив. Вы поняли о ком я говорю! 😃
Подскажите, если кто в курсе, чем так конструктивно отличается наза со своими датчиками от конструктива APM? Почему часто встречаются билды и мнения, что с их контроллером не надо заниматься виброизоляцию?
просто интересен сам принцип подхода.
Сам сейчас собираю комплектующее, что бы реализовать вот такой колхоз:
Потому что это не мнения, а факт (еще один в пользу Назы) - ее нужно крепить без демпфирования. Потому что оно там внутреннее.
Я, кстати, недоумеваю почему так до сих пор не делают во всех контроллерах.
оно шум не уберёт… это чисто интегрирование, а фильтр работает по другому:
берём так 0.9*предыдущее значение+0.1*новое значение
это “полетный” фильтр, чтобы пиды считать, по сабжу был вопрос как просчитать по анализу лога неподвижного аппарата постоянную составляющую гироскопа т.е. выявление деффекта железа.
что касается фильтрации данных гироскопов для применения пидов, то тут да, могут быть фильтры типа 0.9*предыдущее значение+0.1*новое значение
и еще аппаратный функционал MPU регулируемый в прошивке ардукоптера через параметр MPU6kfilter (условно задается частота 20 или 42 гц)
казалось бы берем, врубаем фильтр на полную и забываем про необходимость демпферов и вибрации вообще. но не тут то было.
применение фильтра, чем фильтр более глубокий например 0.99 + 0.01 тем больше задержка между реальным движением и отображением этого в фильтрованном значении.
для того чтобы сделать систему нечувствительную к вибрациям:
я предлагал программистам-математикам подумать над логикой как из данных полученных в фильтрах различной глубины получить достоверный прогноз реального значения
практически либо несколько гироскопов с разными значениями аппаратной фильтрации + некотрая математика которая обработав данные фильтрованные с заведомо известной фильтрацией восстанавливали бы более менее достоверный прогноз актуального значения (угловой скорости рамы)
в программной реализации эквивалент мог бы быть таким
грубый фильтр 0.99 к 0.01 убирает все вибрации и колыхания но заведомо отстает
тонкий фильтр 0.9 к 0.1 , но к нему применять не текущий сэмпл с мпу, а constrain() где средним является результат грубого фильтра а диапазон - некоторая зона вероятных измений угловых скоростей рамы (ну крайне мало вероятно что к примеру метровая рама сотую доли секунды назад имела нулевую угловую скорость а актуальное к примеру с гиры пришло 3 градуса в секунду)
по идее фильтр можно сделать с большим числом каскадов чем два…
каким бы хотелось видеть результат?
чтобы хоть жеско на болты крепи полетник к раме, хоть там по полпропеллера осталось и вибрации конструкивно опасны, но чтоб полетный контроллер боролся “до последнего”
возможно даже имеет смысл оценивать вибрации и адаптировать фильтры автоматически в ходе возникновения нештатной ситуации.
Алексей, Вы черезчур серьезно подошли к моему сообщению…
вы подняли насущный вопрос.
У маховика в прошивке уже давно все написано… там и фильтры и плата жестко крепится и на вибрации мультивию пофиг…
А вообще давно бы уже развели альтернативную версию платы с нормальной вибророразвязкой и не поднимали бы больше двух лет один и тот же фундаментальный вопрос)))) Глядишь и контроллер бы тогда стал намного популярнее. А то такие бутерброды приходится городить… А у конкурентов все в одной маленькой коробочке и кстати если треть пропа оторвет, то он до места назначения долетит, проверил лично.
Не усугубляй )))
фильтр никакого отношения к ПИД-ам не имеет…
вот возвращаясь к нашим баранам: мы смотрим на угловую скорость с датчика, если уж на то пошло, но она тоже не реальная (не сырые данные), а привязанные к мнимому нулю который определяется при калибровке, так вот тут же только вопрос был про Bad Gyro Health - дёрнул во время калибровки и получи неправильный нуль, отсюда и показания датчика правильные превращаются в неправильные т.к. считаются от какой-то цыфирки хотя датчик показывает ~0…
Т.Е. если у тебя датчик постоянно врёт на какую-то величину (постоянка как ты выразился) - то она до звезды, а если Шумит как боинг - то однозначно менять…
я когда перешел с ЛСМ330 на МПУ6000 - был просто в шоке от увиденного, там где были мохнатые пушистые верёвки толщиной в палец - я увидел тоненькие ниточки (ну это уже про аксель гиры и там и там работают отлично)
У маховика в прошивке уже давно все написано… там и фильтры и плата жестко крепится и на вибрации мультивию пофиг…
Дим у меня и Арду живёт так неплохо )))
Глядишь и контроллер бы тогда стал намного популярнее. А то такие бутерброды приходится городить… А у конкурентов все в одной маленькой коробочке и кстати если треть пропа оторвет, то он до места назначения долетит, проверил лично.
есть одна маленькая проблема, в цене одной мааленькой тоненькой штучки - 0.4мм толщиной - надо иметь либо своё производство их либо покупать (делать под заказ в тридорога, ценник от 96$ просят)…
мне всё равно - купишь??? я сделаю, мне легче куча вопросов решится и коробочка как у конкурентов…
А у конкурентов все в одной маленькой коробочке и кстати если треть пропа оторвет, то он до места назначения долетит, проверил лично.
а чё ж они тогда так:
Тебе сделать форму для литья коробочек? есть чпу и дюраль)))) думаю можно устроить)))) Пластик тоже найти можно без проблем. Кстати недавно смотрел как делать формы из силикона 2х компонентного тоже все очень просто.
Тоесть ты хочешь сказать что арду блин не падает?)))) Я вчера на назе летал в ветер 6-8 м/с фообще супер, как в танке, с подвесом вообще не чувствуется.
Тебе сделать форму для литья коробочек? есть чпу и дюраль))))
не, не в коробочке дело… в назе есть гибкая плата - она же иму, она же шлейф к иму, наклеенная на хрень тяжелую…
ах вот что тебя заботит)))) а ты не подумывал о том что можно просто все сделать на гибких шлейфах или селиконовых проводочках AWG28 они даже меньше сопротивления окажут чем шлейф вся соль именно в виброразвязке и в подвешенном датчике именно подвешенном. так что гибкая плата нафиг не нужна.
ах вот что тебя заботит)))) а ты не подумывал о том что можно просто все сделать на гибких шлейфах или селиконовых проводочках AWG28 они даже меньше сопротивления окажут чем шлейф вся соль именно в виброразвязке и в подвешенном датчике именно подвешенном. так что гибкая плата нафиг не нужна.
мы пробовали и изучали опыт конкурентов. демпфирование внутри контроллера не дает желаемого эффекта. нужен не только пружинящий элемент но и амортизирующий, как у автомобиля и пружина и амортизатор
подвес на плоский шлейф с разъемом - нанадежен
паять кучу проводков - непромышленно
поэтому пока демпфирование за счет виброразвязанного батарейного отсека.
и мечты о идеальном программном
с коробочками - литье вообще тема настолько отдельная и глубокая что только на это можно потратить всю жизнь
Ну однакож у назы все работает… если хотите промышленно не вопрос есть и плоские шлейфы на разъемах они стоят не так дорого. Как я уже сказал не на всех коптерах можно разместить грамоздкую демпфирующую систему как у вас, ну и как я уже говорил важна эстетика. А то блин все никак от квадратной пятерки не уйдем…
есть и плоские шлейфы на разъемах они стоят не так дорого.
первое - разъёмы зло, второе они жесткие в отличии от гибких плат!
полетник повесить целиком на 4 тонких сликоновых провода (питание + кан)
а все комутацию сделать на плате распределения выходов
сам полетник утяжелить и сдалать тоньшайшие (вскрытые) соты из силикона - чтобы за счет вытеснения воздуха крепление работало как воздушный амортизатор
доходим до абсурда))) прячем полётник в сферического коня в вакууме)))
короче, лучше уж жестко чем неправильный демпфер!
А можно как китайци делают очень технологично берут обычный шлейф плоский ну тот что мягкий и паяют его прямо на плату))))
это “полетный” фильтр
типа вот тут про фильтры
думаю что можно будет реализовать адаптивный фильтр для ардукоптера,
но если и буду делать то это будет не под апм, а под f4by
Кстати, как там f4by, ужо на подходе?
Кстати, как там f4by, ужо на подходе?
да, пару недель еще. упаковка и буклет неготовы
типа вот тут про фильтры думаю что можно будет реализовать адаптивный фильтр для ардукоптера,
Это можно сказать ересь - так для общего понимания, а вот AEKF уже крутится с трудом на 400Гц на том же 407…
ну тот что мягкий
это не шлейф…