А давайте обсудим Arducopter - APM
Я выставил себе 20 м/с (больше МП не позволяет). Максимум в лойтере выжал 19.
19м\с это ж 68,4 км\ч. Нее, мне пока таких скоростей не нужно в лоитере, 50 км\ч придостаточно, гоняться в альтхолбе будем ))
Фильтр вибрации я вообще не устанавливал, надо точно знать частоту вибраций, прежде чем какую то цифру выставлять.
Кстати, еще если в Лоитере увеличить Р которое вверху - он дерганным становится. Но вот нижние PID я никогда не крутил, надо бы тоже понять что они означают. Думаю их тоже не лишним было бы подобрать.
У меня еще дело осложняет тот момент, что без подвеса квадр легче на 1кг. А летать он должен как с ним, так и без него. Надо найти средний вариант, когда с разным весом будет хорошо
Пиды больше 0,2 можно свободно ставить в мишен планере. Кто сказал, что нет? И часто надо ставить больше 0,2. У меня на тароте 680 стояло 0,21 --вполне все норм. Davest , У тебя сколько полюсов мотор? может синхронизацию потерял? регули–прошивка какие?
В эти выходные с Дмитрием Черновым тестировали ардукоптер 3.2
если быть кратким то те кто любят быстро и маневренно летать (при скоростях свыше 36кмч) при параметрах прошивки ардукоптер 3.2 по умолчанию ,имеют шанс поймать ЖПС глитч при совершенно исправном приемнике спутниковой навигации. сработавший глитч детектор опасен тем что несмотря на то что аппарат видит свое положение на карте правильно не позволит перевести коптер в автоматический режим , например в ртл.
экспериментально так и получилось после демонстрации экстремального полета с максимальными ускорениями сработал глитчдетектор.
когда мы поняли что зарулились - нажали ртл, но коптер не стал переходить в этот режим.
аппарат был уже едва в пределах поля зрения, пришлось перевести его в альтхолд применяя “самолетную тактику” контраварийного возврата.
Максим Стринжа покопался в коде и мы совместно пришли к единому мнению что код глитч детектора с настройками по умолчанию при наличии адекватного и точного гпс приемника может быть потенциально опасен.
поэтому рекомендации такие
GPS glitch radius gate size (m) (…GLITCH_RAD) для медленных и печальных полетов увеличивать как минимум вдвое
для шустрокоптеров в несколько раз
если доверие жпс приемнику есть , к примеру если не юблокс а медиатек чипсет то можно даже выключить функционал глитч детектора совсем.
в прошивках 3.2 и младше параметр GPSGLITCH_RAD , в 3.3 перенесли в екф EKF_GLITCH_RAD
в 3.2 есть энейбл, в 3.3 остается полагаться на интеллект екф
сколько радиус рекомендуется? 4000? не шустролет.
“несмотря на то что аппарат видит свое положение на карте” – это же и без глитча, но при ошибках ЖПС в логе замечено и мной. Писал недавно. Достаточно любых ,получается сбоев ЖПС и возможен неадекват.
причем по коду непонятно как сбрасывается это состояние глитча. есть последняя достовреная позиция и если изза скорости вылетел за радиус - то восстановить статус жпс нереально - нужно влететь в координаты последней достоврной позиции с точностью глитч радиуса…
логичнее было бы снимать статус глитча как то автоматически - но этого либо нет либо не нашли
я у себя вообще выключу глитч детект на всех аппаратах, у меня жпски которым можно верить
Алексей, Ваши изыскания верны только для крайних версий? Для 3.1.5 не актуально?
Не удается взлететь на коптере рама спорт 650 тарот
очень резкий и быстро наклоняется
какие пиды начальные ставить
под такие моторы S4016 KV380 пропы 15.55 акум 6S 25v
управлять невозможно
стоит в таком состояние включать сразу авто настройку пидов ?
Фильтр вибрации я вообще не устанавливал, надо точно знать частоту вибраций, прежде чем какую то цифру выставлять.
Кстати, еще если в Лоитере увеличить Р которое вверху - он дерганным становится. Но вот нижние PID я никогда не крутил, надо бы тоже понять что они означают. Думаю их тоже не лишним было бы подобрать.
У меня еще дело осложняет тот момент, что без подвеса квадр легче на 1кг. А летать он должен как с ним, так и без него. Надо найти средний вариант
В принципе это обсуждали только недавно и ранее несколько раз. Я просто на память не скажу как называется фильтр. Но в цифрах должно быть 20 , если все в норме. 10 если повышенная вибрация. Но раз у Вас проблемы- ставьте 10. Вибрации смотреть в логах.
Универсальные настройки вряд-ли получатся, где нибудь будет плохо. Или сделайте 2 настройки, их можно ведь сохранять и вызывать по надобности , или повесте вместо подвеса доп аккумулятор.
Не удается взлететь на коптере рама спорт 650 тарот
очень резкий и быстро наклоняетсякакие пиды начальные ставить
под такие моторы S4016 KV380 пропы 15.55 акум 6S 25vуправлять невозможно
стоит в таком состояние включать сразу авто настройку пидов ?
Попробуйте поставить минимум, который позволяет ползунок. Стабилайз 4,5 вроде будет нормально.
@Не удается взлететь на коптере рама спорт 650 тарот
очень резкий и быстро наклоняется@ так как это, быстро наклоняется–если невозможно взлететь? По умолчанию должен взлететь. D поставь 0,014 только. Если валится сразу набок–то неисправен значит.
Пиды больше 0,2 можно свободно ставить в мишен планере. Кто сказал, что нет? И часто надо ставить больше 0,2. У меня на тароте 680 стояло 0,21 --вполне все норм.
В некоторых меню МП после какого-то обновления сам сбрасывает значения, если поставить больше предела.
Если валится сразу набок–то неисправен значит.
И это может быть, самое простое - проверить как подключены регули.
причем по коду непонятно как сбрасывается это состояние глитча. есть последняя достовреная позиция и если изза скорости вылетел за радиус - то восстановить статус жпс нереально - нужно влететь в координаты последней достоврной позиции с точностью глитч радиуса…
логичнее было бы снимать статус глитча как то автоматически - но этого либо нет либо не нашли
я у себя вообще выключу глитч детект на всех аппаратах, у меня жпски которым можно верить
У меня как-то справлялся коптер при 19. Ошибки в логах были , но позицию не терял, но может показалось, так как коптер перемещался обратно по одной линии. Вечером посмотрю что я там дополнительно мог накрутить. Для справки - ЖПС Козина, прошивка 3.1.5.
Алексей, Ваши изыскания верны только для крайних версий? Для 3.1.5 не актуально?
Максим посмотрел в истории изменений программного кода, Рэнди Мэкай уменьшил радиус глитча по умолчанию с 5м до 2 в декабре 2012 года.
в 3.1 функционал был но не доставлял неприятностей изза приличного радиуса по умолчанию 5м
тут в картинках diydrones.com/…/gps-glitch-detection-in-ac3-1
суть в том что очередная точка прогнозируется исходя из векотра скорости и времени, но если на скоростном повороте выскочить из этого радиуса - то случается описанная ситуация
О, а у меня по умолчанию в 3.1 радиус 2м стоит.
вобщем наблюдаем и делимся наблюдениями.
в принципе проблема касается далеко не всех. кому просто повисеть и полетать медленно и печально можно ничего не менять.
кстати самолетчиков тоже касается, библиотека общая. надо будет глянуть. долго не мог понять почему иногда в ртл после возврата домой не всегда вставал в круг вокруг домашней точки а продолжало переть прямо - может и тут тоже самое
У кого в какой проге, как себя ведет коптер при включении GUIDED?
Я заметил следующее:
- Droid Planner 2 - когда тыцкаю в телефон, переводя модель в GUIDED и отправляя его в точку, коптер делает резкий до неприличия рывок-разворот иногда с потерей высоты после чего летит в указанную точку.
- 3DR Tower - аналогично с дроидом, но при этом возвращается сначала домой, а потом уже летит на указанную точку.
- Droid Planner - с ним нет никаких проблем, работает как часы, не дергает не прыгает а сразу разворачивается и летит.
При этом во всех случаях каждая последующая точка GUIDED режима работает без описанных проблем
А еще ускорение там цифра есть–ее тоже поменять надо?
Максим посмотрел в истории изменений программного кода, Рэнди Мэкай уменьшил радиус глитча по умолчанию с 5м до 2 в декабре 2012 года.
в 3.1 функционал был но не доставлял неприятностей изза приличного радиуса по умолчанию 5мтут в картинках diydrones.com/…/gps-glitch-detection-in-ac3-1
суть в том что очередная точка прогнозируется исходя из векотра скорости и времени, но если на скоростном повороте выскочить из этого радиуса - то случается описанная ситуация
Алексей, хотел только уточнить - разворот обратно будет считаться скоростным поворотом, или надо по кругу.
И надо ли включать РТЛ для проверки и в какой момент.
Я наверно крутил этот параметр, но уже после скоростных испытаний. Будем разбираться.
Алексей, хотел только уточнить - разворот обратно будет считаться скоростным поворотом, или надо по кругу.
И надо ли включать РТЛ для проверки и в какой момент.
Я наверно крутил этот параметр, но уже после скоростных испытаний. Будем разбираться.
мы летали с телеметрией, при повороте на экране появилась надпись глитч сначала не обратили внимание, но потом не включился ртл
А еще ускорение там цифра есть–ее тоже поменять надо?
по ускорению вроде пока в допуске
кстати у нас проблема вылезла когда тестили новый режим дрифт. а его интересно смотреть именно при скоростных поворотах, в этом режиме он автоматически рулит явом поворачивая нос в сторону курса по жпс
…под такие моторы S4016 KV380 пропы 15.55 акум 6S 25v
…
стоит в таком состояние включать сразу авто настройку пидов ?
С таким KV автотюн с очень большой вероятностью уронит вашего коптера на землю.
У кого в какой проге, как себя ведет коптер при включении GUIDED?
У меня кстати в MP так было! Думал это косяк коптера и думал что он сейчас упадет. А он дернулся и полетел.
мы летали с телеметрией, при повороте на экране появилась надпись глитч сначала не обратили внимание, но потом не включился ртл
кстати у нас проблема вылезла когда тестили новый режим дрифт. а его интересно смотреть именно при скоростных поворотах, в этом режиме он автоматически рулит явом поворачивая нос в сторону курса по жпс
Кстати, а какая максимальная скорость была?
Не удается взлететь на коптере рама спорт 650 тарот
очень резкий и быстро наклоняетсякакие пиды начальные ставить
под такие моторы S4016 KV380 пропы 15.55 акум 6S 25vуправлять невозможно
стоит в таком состояние включать сразу авто настройку пидов ?
та же борода была, ставим RATE Pich/Roll pk
скажем от 0,1 до 0,2 и в пульте экспоненты, у меня на турниге x9r 80% дуги везде кроме тяги