А давайте обсудим Arducopter - APM
Вопрос - это у всех так, или мой барометр сходит с ума от вибраций? Или еще от чего то?
Momentary altitude loss of 1m ~ 2m when the copter levels out after a high speed forward flight. This is caused by an aerodynamic effect which leads to a momentary low pressure bubble forming on the top of the copter where the flight controller is mounted which leads the altitude hold controller to believe it is climbing so it responds by descending. There is no cure for this behaviour at the moment although increasing the INAV_TC_Z parameter to 7 (default is 5) reduces the effect but increases the change of Common Problem.
это с copter.ardupilot.com
3DR Power module и подобрал там резистор… насколько надежна такая схема питания? Хочется все-таки исключить отказы APM из-за питания…
3DR Power module, тем более с резистором, не совместим с надежностью. Найденный идеал на сегодня “по Фэншую”, все остальное имеют недостатки именно по питанию. Но как говорится - никто Вас не заставляет.
А можно фото коптера посмотреть? Очень любопытно.
Да как такового корпуса еще нет. Есть прототип, собранный по принципу хламолета (две рейки плюс корочка) для проведения испытаний. Все оборудование (включая антенны) внутри корочки. Центр, обтекаемый во все стороны. А это обычно форма шара (полушара). У меня не совсем шар, но идея примерно та же. Вид простой. Ничего замечательного. Основной упор на функциональность. Корпус будет из композита и пока не готов не хотелось выкладывать. Из-за нестандартной компоновки сейчас начнутся сплошные упреки. Поэтому хочется, сначала получить результат, а потом показывать.
INAV_TC_Z parameter to 7 (default is 5)
О, как раз об этом параметре писал с утра в посте №18839. На скоростях проходил с установленной 7.
5 не пробовал, поэтому как влияет сказать не могу. Но раз разработчик рекомендует, то поставил. И похоже все вместе взятое - работает.
бывает еще высоту теряет при скорости если шаг винтов маленький.
для скоростных аппаратов нужен побольше шаг, вплоть до самолетного.
но следует понимать что в вялых полетах в висении такой аппарат будет менее экономичен
бывает еще высоту теряет при скорости если шаг винтов маленький. для скоростных аппаратов нужен побольше шаг, вплоть до самолетного. но следует понимать что в вялых полетах в висении такой аппарат будет менее экономичен
Про маленький шаг не совсем понятно. Если только как нехватка тяги для компенсации затягивания корпуса вниз.
Про смену шага для скорости это понятно. Скорее всего придется иметь 2 комплекта - для скорости и для висения. Только самолетный шаг для коптеров найти будет трудно, проще карбоновые будет доработать.
Алексей, лучше подскажите, пожалуйста, Вы пробовали смотреть код Дрифта по моему предположению в посте №18816. Если надо могу попробовать пройти в дрифте ближе к выходным, чтобы сравнить как получается с 3.1.5. Только если понадобится сообщите, пожалуйста, нужен ли какой-нибудь особый маршрут или фигуры выполнить.
Очень хочется понять можно ли спокойно летать в лойтере, авто или всегда ждать подвоха из-за глитча.
Алексей, лучше подскажите, пожалуйста, Вы пробовали смотреть код Дрифта по моему предположению в посте №18816. Если надо могу попробовать пройти в дрифте ближе к выходным, чтобы сравнить как получается с 3.1.5. Только если понадобится сообщите, пожалуйста, нужен ли какой-нибудь особый маршрут или фигуры выполнить. Очень хочется понять можно ли спокойно летать в лойтере, авто или всегда ждать подвоха из-за глитча.
если жпс не юблокс то глитч детектор можно вообще вырубить или хотябы увеличить радиус во много раз вплоть до максимальных 20м
с юблоксом 6-8 поколений и я лично и многие с кем я общался имеют опыт - без глитчдетектора нельзя. слишком часто случаются реальные глитчи и тогда спасает лишь реакция пилота
мое мнение при шустрых полетах проблемы именно изза консервативно настроенного глитч детектора
А зачем в дрифте используется жпс? Об этом сказано в мануале, там же, что при потере жпс должен свалиться в АльтХолд или стаб. У меня остался в дрифте, но намылился куда-то по своим делам. Непонятно…
Также неясно, почему при переключении из лойтера в дрифт подскакивает по высоте, нужно возвращать.
У меня вылечено корпусом. Наклон корпуса на скорости составляет примерно 70 град. Получается красиво, как у конвертоплана. Плоский корпус так не сможет, его обязательно должно тянуть вниз набегающим воздушным потоком.
Надо мне всё-таки попробовать убрать полётный контроллер в круглую коробку от компакт-дисков.
Momentary altitude loss of 1m ~ 2m when the copter levels out after a high speed forward flight.
Это предложение я понимаю так, что 1-2 метра высоты теряются в момент, когда коптер выравнивается после высокоскоростного полёта вперёд. У меня же снижение начинается сразу после разгона. Высота продолжает падать, и не на метр-два, а до столкновения с землёй. Приходится отпускать правый стик, а левый - резко вверх. То есть, с высоты, например, 8-10 метров коптер снижается до двух-трёх метров, когда я его подхватываю, чтобы не разбить.
INAV_TC_Z parameter to 7 (default is 5)
Попробую поднять до 7, спасибо. Хотя и не верится, что поможет.
бывает еще высоту теряет при скорости если шаг винтов маленький.
Рама клон 450, пропеллеры APC 10x4.5, моторы SunnySky X2212 KV980, аккумулятор Lion Power 3S 4200mAh 30C (вес 289 грамм), ещё на борту Мобиус и GPS трекер (50 грамм).
У меня же снижение начинается сразу после разгона
Ищите проблему в конструкции, у Вас тяги не хватает и средств контроллера не хватает, чтобы этот косяк вытянуть…
Насколько батарейка просаживается под нагрузкой?
Ищите проблему в конструкции, у Вас тяги не хватает и средств контроллера не хватает, чтобы этот косяк вытянуть… Насколько батарейка просаживается под нагрузкой?
Сейчас буду пробовать. Вот лог, посмотрите, пожалуйста.
Ребят, кто юзал/знает, сей ГПС (+компас) Neo-N8M будет лучше/хуже работать с АРМ, чем распространенный Neo-N6M? В плане точности удержания позиции, надежности работы и т.д…
лучше/хуже работать с АРМ
У знакомого глюканул не по детски,в воздухе,пока присматриваюсь.
если жпс не юблокс то глитч детектор можно вообще вырубить или хотябы увеличить радиус во много раз вплоть до максимальных 20м с юблоксом 6-8 поколений и я лично и многие с кем я общался имеют опыт - без глитчдетектора нельзя. слишком часто случаются реальные глитчи и тогда спасает лишь реакция пилота мое мнение при шустрых полетах проблемы именно изза консервативно настроенного глитч детектора
А зачем в дрифте используется жпс? Об этом сказано в мануале, там же, что при потере жпс должен свалиться в АльтХолд или стаб. У меня остался в дрифте, но намылился куда-то по своим делам. Непонятно… Также неясно, почему при переключении из лойтера в дрифт подскакивает по высоте, нужно возвращать.
Наверно пока не буду трогать настройки глитча. Может хоть поймаю его.
Надеюсь прогноз на выходные не поменяется. Попробую все же погонять в дрифте. Хоть прошивка 3.1.5. и дрифт может отличаться, но может что покажет.
Надо мне всё-таки попробовать убрать полётный контроллер в круглую коробку от компакт-дисков.
Учтите у меня не просто круг сбоку, но и сверху. Это все же другое чем коробка от компакт-дисков. На больших скоростях может сыграть шутку. Еще тонкость - воздух должен свободно попадать на барометр, но потоков и завихрений не должно быть. Моя корочка очень отличается от коробки компакт-дисков, хоть формы чем-то совпадают.
Хотя и не верится, что поможет.
Хуже не будет.
Ни капельки…) Вот пожалуйста, пулер и пушер…
А я и не говорил, что нельзя. Я сказал, что трудно - в смысле выбор маленький. Тему можно и дальше развивать, но лучше не в этой ветке.
Еще тонкость - воздух должен свободно попадать на барометр, но потоков и завихрений не должно быть.
Думаю, можно проделать дырочки снизу коробки, например.
Ребят, кто юзал/знает, сей ГПС (+компас) Neo-N8M
Я использую на APM, нареканий нет. В чистом поле, в равных условиях, ловит 20 спутников, против 10 на NEO 6M, . Особой разницы в полёте не заметил, оба в Loiter, держат коптер на месте. Возможно разница будет ощутима в густую облачность или в горной местности. По моим ощущениям Neo-N8M, быстрее фиксирует положение при первом включении. Брал в замен глюканувшего NEO 6M, в один день, он просто перестал ловить спутники.
Davest, у Вас скорее вибрации по Z. Паролончик у меня стоит дышаший от фильтра воздушного скутера. есть с глухими порами паролоны–они не годяться.
Посмотрел лог, да, всё так и есть, как только начинаются сильные вибрации по Z - помчали вверх. Причем странно, высота по барометру в этот момент нормальная. А на экране телеметрии у меня уходила в минус. Значит не барометр глючит из-за вибраций, а прошивка?
Как убрать вибрации по Z, если пропы отбалансированы?
Посмотрел лог, да, всё так и есть, как только начинаются сильные вибрации по Z - помчали вверх. Причем странно, высота по барометру в этот момент нормальная. А на экране телеметрии у меня уходила в минус. Значит не барометр глючит из-за вибраций, а прошивка?
Как убрать вибрации по Z, если пропы отбалансированы?
Вообщем-то вопрос по вибрации не этой темы, если коротко для начала надо разобраться что кокретно виновато (винт-двигатель, корпус…), а потом бороться с проблемой.
Вибрация еще может появиться от скорости.
А на экран у Вас точно высота выводиться, если да то какая?
выводятся 2 высоты, и по барометру, и по GPS
Вот, http://www.youtube.com/watch?v=ktyYiuwO9w8 смотрите с 2:50, я там включаю Альтхолд и помчали. Дальше внимание на высоту по барометру. И еще много раз повторяется по видео такая штука. Он даже в RETL умудрился словить это, хотя там скорость максимум 12м\с. Вот лог с IMU
Для начала устраните вибрации. Отбалансируйте пропеллеры. Как контроллер закреплен?
arduplotter.com/view/55671e027a3a566b06fe9964#imu
Z сходит с ума )) На пеноскотче приклеен сверху к раме контроллер. Виброразвязок нет никаких.
Рама вот