А давайте обсудим Arducopter - APM
Если я правильно понял, у Вас земля подключена на крайний вывод. Надо на соседний. Из-за этого у Вас сигнал как бы инициируется модемом. Отсюда кажется, что сигнальный провод не так заведен.
Надо на соседний.
Я и так, и так пробовал, одинаково было. Но на всякий случай попробую ещё раз - вдруг прокатит после прошивки шрифтов?
Соседний - имеете в виду GND?
Подключил передачу телеметрии pixhawk через FrSky (X8R, т.е. через s.port) на Taranis.
Такое впечатление, что настройки, описанные на сайте 3DR работают для s.port только для ArduPilot 3.3 (и не работают 3.2), кроме того, скриншот MP не соответствует реальному (в реальном нет подсказки от значениях SERIAL2_PROTOCOL больших 2). Про телеметрию для приемников серии D сказать не могу, может и работает.
Собрал переходник для подключения pixhawk к X8R самый простой, на 2-х npn (схема).
Что интересно, если GPS не видит спутников, то большАя часть телеметрии ArduPilot не передается (всегда передается статус GPS - на Taranis это значение T2), и проверить что она вообще работает можно только:
- есть нет спутников: T2=1 (меняется с 0 через пару секунд после включения питания, если GPS подключен)
- поймать спутники - тогда будет показываться все, в т.ч. компас
Соседний - имеете в виду GND?
Да. Если не поможет, то я бы попробовал поставить 2 перемычки и завести 5В. 12 соответственно отключить. Это вроде последнее останется. Не логично, но когда железо глючит, логика не помогает. Остаются только танцы.
Если серьезно, еще только смена ОСД. Может найдете у кого для проверки.
И еще. Если он работает только с модемом, то и летайте с ним. Заодно будете знать где Ваш коптер.
то я бы попробовал поставить 2 перемычки и завести 5В.
Да не, это я уж делать не буду… Лучше переходник с модемом в поле таскать (они у меня и так всегда с собой, мало ли что понадобится донастроить в поле) и подключаться перед полётом.
Из возможных вариантов кроме пайки осталось только ещё раз переткнуть GND c BLK.
Ещё схожу к знакомому, он тоже на АПМ собирает квадрики, может, он что увидит не то. Или хотя бы с его ОСД проверим.
Спасибо за помощь!
недавно был вопрос,что если убирать развесовку рамы,тримерами аппы,то возможны улеты в автомат режимах,по питчу тример пришлось крутануть почти на 50%,но ничего,в альтхольде и лойтер висит ровно,как так?
ЕСли в МР коптер перемещается в радиусе 20 м при 9 спутниках и 1.5 хдоп , а в жизни примерно 2 метра , это что- инерциалка компенсирует улет ?
Полётный контроллер на базе PixHawk с внутренним демпфированием - PixRaptor goodluckbuy.com/pixraptor-flight-controller-contro…
Ещё картинки с Ali:
недавно был вопрос,что если убирать развесовку рамы,тримерами аппы,то возможны улеты в автомат режимах,по питчу тример пришлось крутануть почти на 50%,но ничего,в альтхольде и лойтер висит ровно,как так?
Потому что это ерунда какая то, если бы коптеры улетали от тримов в автоматическом режиме, то эти тримы были бы абсолютно бесполезны. Трим в ручном режиме делает тоже самое что и контроллер в автоматическом, вот и все. Если в ручном режиме для удержания позиции используется команда управления с пультра, то в автоматическом соответственно эту же команду дает полетный контроллер, так как он уже принимает решение куда лететь или не лететь.
Полётный контроллер на базе PixHawk с внутренним демпфированием - PixRaptor goodluckbuy.com/pixraptor-flight-controller-contro…
т.е. коробочка жестко крепится к борту, без всякой городьбы, а виброзависимые элементы типа акселя и гироскопа подвешиваются отдельной платкой внутри контроллера, так?
ну немножко не соглашусь,в авто режимах тоже стики управляют перемещением,но видимо есть какой то промежуток,на который в авто режиме контролер не реагирует,вот если тримы не выходят за пределы этого диапазона,то все должно быть норм,если выходим апм дает команду на перемещение,я так представляю ситуацию,но это конечно все,мое имхо,если что Алексей поправит)
так
так то оно так,но судя по весу платки и материалу подвеса,виброизоляция никакая))
Наконец то кроме джедаев родил, елементарная собственно штука, чтоб давно не сделать, тот же пикс например, ведь не 3 рубля же стоит как бы, а оно ему реально очень нужно после 3.1…
ну немножко не соглашусь,в авто режимах тоже стики управляют перемещением,но видимо есть какой то промежуток,на который в авто режиме контролер не реагирует,вот если тримы не выходят за пределы этого диапазона,то все должно быть норм,если выходим апм дает команду на перемещение,я так представляю ситуацию,но это конечно все,мое имхо,если что Алексей поправит)
Смотря какой автоматический режим. Если это failsafe от потери связи то какие тут могут быть стики?
По поводу управления вот все верно. У нас есть диапазон от 0 до 2000, для баражирования на месте нужно чтобы по roll и pich было 1500. Если криво настроен акселерометр или так нелепо сбалансирован коптер, что для того чтобы баражировать и не лететь назад, например, нам надо слать регулям 1800, то понятно, что в случае если нам надо уже не висеть а лететь вперед то мы можем послать всего +200. Т.е. рабочий диапазон регулей тратиться в пустую на баражирование.
Поэтому очень важно правильно балансировать аппарат, а не потому что в автоматическом режиме он куда то там полетит.
Да по винту, ветер его будет сдвигать или я за лучик потащу в сторону, у контроллера четкое указание висеть здесь или лететь туда, и он будет эти указания выполнять, насколько эффективно зависит от аппарата и значения PID.
так то оно так,но судя по весу платки и материалу подвеса,виброизоляция никакая))
надо чтоб кто то купил и потестил 😁
Наконец то кроме джедаев родил, елементарная собственно штука, чтоб давно не сделать, тот же пикс например, ведь не 3 рубля же стоит как бы, а оно ему реально очень нужно после 3.1…
любая сборка, а тут именно уже сборка, это лишние затраты сразу…
любая сборка, а тут именно уже сборка, это лишние затраты сразу…
Ну а отсутствие этого и перекладывание этой задачи на пользователя это минус некоторая часть рынка(и думаеться весьма не маленькая)…
Я не про китайцев даже а про 3др например, они ведь нарно хотят как джедаи бабло грести, грубо назу можно купить, присобачить на 2-сторонний скотч к коптеру, вмг которого чуждо даже начальному уровню балансировки и оно полетит, а пикс - нет(ну все автоматические режимы типа удержание высоты, лоитер и т.д. работать нормально не будут), именно из за отсутствия этой самой виброразвязки…
Вообщем страно все это, и даже тут, уже китайцы сделали а 3др даже и не думает…
Коптеры и улетят от тримов в автоматическом режиме, потому что аппа передает по каналу не 0, а значение трима. Контроллер не может различить, трим это или отклонение стика. Нет у него глаз.
Алексей,
делали ли виброразвязку?, если можно поделитесь фотками
и логами - хотелось бы глянуть вибрации, держит ли высоту альтхолд?
обычно на классических вертолетах экстремальные вибрации.
мы летали прошиву 3.1.4 и на апм, ваши результаты очень интересны
извиняюсь за задержку …
Пока летал только в стабе (на armcopter, здесь повторю). Не уверен, что дома правильно настроил компас (какие то странные показания), но в то же время назу и на улице иной раз просто не настроить (пока дальше от машины метров на 10 не отойдёшь ни чего не выйдет), а дома и комп и батарея отопления. Придут модемы - буду окончательно всё проверять и настраивать (Вам спасибо за настройки в контроллере, они, думаю и “начальном” виде бы работали, но есть маленькое “но” в прошивке geli, для 4fby, поэтому чуть уменьшил коэф. - P)
По поводу “экстремальных вибраций”, к счастью “набрался” небольшого опыта (в теме про установку мультироторной назы на класс. верт). Повторно не проверял, сейчас на фото, контроллер закреплён на 4-рёх квадратиках пенорезины 6мм толщиной, а первоначально был большоё цельный квадрат 50х50мм и соответственно, цельный квадрат более жёсткий но результат (прыгание тарелки) с ним был лучше (повторюсь, этого не проверял).
Логи пока не записывал и не скачивал (сейчас приболел, как никак лето наступило 😃 )
Не разобрался с настройкой рудера (в МП), использую внешний гироскоп, внутренний работает, но как то “вяло”. Про раскачку хвоста - устранил понизив чувствительность гироскопа до “жутких” 35%. Управление достаточно “резвое”. В целом - очень доволен 😃, в стабе полёт просто идеальный (думал это невозможно 😃 ), жаль видео нет.
Логи пока не записывал и не скачивал
f4by он как пихавк, логи пишутся по умолчанию достаточно богато, можно просто скачать файлы с флешки через картридер
Не разобрался с настройкой рудера (в МП), использую внешний гироскоп, внутренний работает, но как то “вяло”. Про раскачку хвоста - устранил понизив чувствительность гироскопа до “жутких” 35%
о, а мы советовали понижать yaw rate p - это как раз и есть настройка “вялости или резвости реакции по яву” чем больше тем резвее
на мой взгляд использовать внешний гиро на балку - лишнее, чувствительность внешнего гиро пришлось понизить именно поэтому что у вас работает и встроенный в ардукоптер контроллер стабилищзации по яву и внешний
Верт в машине, в гараже, на днях (надеюсь) принесу его домой и тогда скачаю логи.
А по поводу yaw rate p - буду пробовать дальше, спасибо !
Коптеры и улетят от тримов в автоматическом режиме, потому что аппа передает по каналу не 0, а значение трима
так вот я и удивился что у меня висит на месте,хотя тример перекручен почти на половину,видимо не все еще про апм мы знаем))
Подскажите, как отключить встроенный компас в 2.6! В mission planer в instal setup переключаю на внешний, делаю калибровку (удачно), а в окне телеметрии данные всё равно идут со встроенного и пишет “bad compas healt”
п.с. Внешний компас снимал со стойки и крутил отдельно
Подскажите, как отключить встроенный компас в 2.6!
Он отключается физически…путем перерезания дорожки.
External compass apm
или на русском Внешний компас
Кстати, а уже реализована функция использования двух компасов?